爱普生工业机器人维护、维修资料
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培训内容
熟悉机器人 认识机器人 &LS系列硬 维修机器人
技术支持与
件介绍
服务
认识机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
什么是工业机器人？
• 是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工 智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重 要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多 轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界 第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发 展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动 化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS） 的自动化工具。
EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
熟悉机器人
SCARA 4轴机器人
LS系列 RC90
G系列
RS系列
RC180
Pro-six 6轴机器人
C4系列 RC700
C3系列
S系列
RC180
控制器选件部分
视觉
RC90 手编
主要功能： 存储机器人驱动软件(Hofs值 等），目前有两个版本（7.0版本和5.0版 本）
故障现象：LED灯常亮；以太网无法通 讯、无法进入主程序，需要更换。
RC90-轴卡
规格型号： MDB SKP-492-1（10A） 主要功能：控制机器人J1、J2、 J3、J4轴运动； RC90的控制器有两块相同的轴卡 故障现象：电机无法正常工作， Motor on控制器马上报 Error5041等些故障，需要更换。
工业机器人的维护与保养及日常检修
工业机器人的维护与保养及日常检修摘要：随着科研水平的提高，智能时代的到来，机器人也开始逐步应用到工业中，因此也出现了对其的管理和维护工的工作。
因此要不断提高管理、维护人员的知识要点和技术水平，比如说安装、调试、系统编程等工作，这样才能更好的维护工业机器人。
现如今工业机器人的设计水平有了质的飞跃，且集成度较好，降低了损坏率，但是我们还是需要对其进行定期的检查和维护。
关键词：工业机器人；普通维护；保养；日常检修人工智能的到来，我们的就业压力也逐步增大，越来越多的机器人投入到市场中、工业生产中，常见的机器人有:串联铰接机器人、直角坐标机器人、Delta 并联机器人、scara机器人吗等，这些机器人的投入使用还是为我们的生活带来了便利，因此维护、管理机器人是十分必要的，本文就主要对关节式机器人的维护进行描述。
一、工业机器人维护存在的问题现如今工业机器人还是存在着较多问题，一是运动性问题。
机器人是由芯片控制的，灵活性比不上人类的操作;二是作业平衡问题。
机器人的关节其实是一个节点，并且机器人是由各个关节拼凑起来，导致其平衡问题是否严重。
三是布局多样性，因为机器人出现目的是为了给人们的生活带来便利，因此现如今各个企业必须要合理的布局，不断的完善机器人的性能和效率。
四是操作易用性，机器人的操作、控制开关和日常维护、保养都需要优秀的技术人员，但是其工资效应并不能跟工作效益成正比，这就需要实现机器人的示教，提高机器人的易用性。
二、工业机器人本体维护保养2.1普通维护(1)清洗机械手机械臂底座和臂架因长期使用，会产生较多的污渍，我们需要对其进行定期清洁，可以使用高压清洗设备，但是不要喷洒到机器臂上。
而且有的机器臂有薄膜保护，要结合实际情况进行移除。
而且为了防止静电效应产生，不导电的表面，可以喷涂设备和软管，而且必须使用湿毛巾擦拭干净。
(2)中空手腕的清洗维护我们要结合实际情况，对中空手腕要经常清洗，防止产生较多的污渍。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（实用版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的作用和重要性3.维修手册的主要内容4.维修机械手的注意事项5.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款广泛应用于工业生产领域的自动化设备，以其精确的控制、稳定的运行和可靠的性能而受到用户的青睐。
它主要由臂、手腕、手抓和控制系统组成，能够实现在三维空间中的灵活运动，满足各种搬运、装配等作业需求。
二、维修手册的作用和重要性维修手册是针对机械手可能出现的故障和问题提供解决方案的一份重要资料，它包含了机械手的结构原理、故障诊断与排除以及日常保养维护等方面的内容。
正确使用维修手册能够有效提高机械手的运行效率和稳定性，延长其使用寿命，降低维修成本。
三、维修手册的主要内容1.机械手结构原理：详细介绍了机械手的各个组成部分及其作用，方便维修人员了解机械手的整体构造和工作原理。
2.故障诊断与排除：针对机械手可能出现的各种故障，提供了详细的故障现象、原因分析以及处理方法，帮助维修人员快速准确地诊断和解决问题。
3.日常保养维护：介绍了机械手的日常保养维护方法和注意事项，包括清洁、润滑、紧固等，以确保机械手的正常运行和延长使用寿命。
四、维修机械手的注意事项1.在维修机械手之前，必须确保电源已经切断，避免触电事故。
2.维修人员需要具备一定的专业知识和技能，以免因操作不当造成机械手的二次损坏。
3.维修过程中，应按照维修手册的指导进行，切勿随意拆卸和更换零部件。
4.维修完成后，应进行试运行，确认机械手运行正常后方可投入使用。
五、结论爱普生 4 轴机械手维修手册是保证机械手正常运行和延长使用寿命的重要资料，维修人员应认真学习并按照手册的要求进行维修和保养。
工业机器人应用及维护保养手册
工业应用及维护保养手册第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (5)第2章工业关键技术 (5)2.1 本体设计 (5)2.1.1 结构设计 (5)2.1.2 材料选择 (6)2.1.3 传动系统设计 (6)2.1.4 伺服驱动系统 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.2 执行器 (6)2.3 控制系统与算法 (6)2.3.1 控制系统 (6)2.3.2 控制算法 (7)第3章工业安装与调试 (7)3.1 安装前的准备工作 (7)3.1.1 基础设施检查 (7)3.1.2 设备验收 (7)3.1.3 技术资料准备 (7)3.1.4 人员培训 (7)3.2 本体的安装 (7)3.2.1 放置本体 (7)3.2.2 调整本体姿态 (8)3.2.3 确定运动范围 (8)3.3 控制系统与附件的安装 (8)3.3.1 控制系统安装 (8)3.3.2 附件安装 (8)3.3.3 电气接线 (8)3.4 调试与试运行 (8)3.4.1 调试 (8)3.4.2 控制系统调试 (8)3.4.3 联机调试 (8)3.4.4 试运行 (8)第4章工业编程与操作 (9)4.1 编程语言与编程方法 (9)4.1.1 示教编程 (9)4.1.2 文本编程 (9)4.1.3 图形编程 (9)4.2 常用指令与功能 (9)4.2.2 逻辑控制指令 (9)4.2.3 输入输出指令 (10)4.3 编程实例分析 (10)4.3.1 任务描述 (10)4.3.2 编程步骤 (10)4.4 操作与运行 (10)4.4.1 操作准备 (10)4.4.2 运行操作 (10)4.4.3 停机操作 (11)第5章工业应用案例分析 (11)5.1 汽车制造领域应用案例 (11)5.1.1 点焊 (11)5.1.2 喷涂 (11)5.1.3 装配 (11)5.2 电子电器领域应用案例 (11)5.2.1 SMT贴片 (11)5.2.2 焊接 (11)5.2.3 检测 (12)5.3 食品饮料领域应用案例 (12)5.3.1 分拣 (12)5.3.2 包装 (12)5.3.3 清洗 (12)5.4 医疗器械领域应用案例 (12)5.4.1 手术 (12)5.4.2 检查 (12)5.4.3 制药 (12)第6章工业维护与保养 (12)6.1 日常维护与检查 (12)6.1.1 日常检查 (12)6.1.2 日常维护 (13)6.2 定期保养与润滑 (13)6.2.1 定期保养内容 (13)6.2.2 润滑 (13)6.3 故障诊断与排除 (13)6.3.1 故障诊断 (13)6.3.2 故障排除 (14)6.4 备品备件管理 (14)6.4.1 备品备件清单 (14)6.4.2 备品备件管理 (14)第7章工业安全防护 (14)7.1 安全防护装置与设备 (14)7.1.1 物理防护装置 (14)7.1.2 感应防护装置 (14)7.2 安全标准与法规 (15)7.2.1 国家标准 (15)7.2.2 行业法规 (15)7.2.3 企业内部规定 (15)7.3 案例分析 (15)7.3.1 案例一：操作人员未按规程操作导致的伤害 (15)7.3.2 案例二：设备维护保养不到位导致的故障 (15)7.3.3 案例三：安全防护装置失效导致的伤亡 (15)7.4 安全生产管理与培训 (15)7.4.1 安全生产管理 (15)7.4.2 安全培训 (15)7.4.3 安全演练 (16)第8章工业功能优化 (16)8.1 功能指标 (16)8.1.1 位置精度：描述末端执行器在空间中的定位精度，通常用误差范围表示。
机器人日常维修保养记录
机器人日常维修保养记录1. 维修保养记录概述本文档用于记录机器人的日常维修保养情况，旨在保证机器人的正常运行及延长其使用寿命。
以下是机器人维修保养记录的详细内容。
2. 维修保养记录表格日期项目内容维修人员2021-01-01 清洁清理机器人外张三壳李四2021-01-05 润滑给机器人关节部位涂油2021-01-10 更换零件更换机器人电王五池2021-01-15 调试校准调整机器人传张三感器位置2021-01-20 故障排除修复机器人运李四动异常3. 维修保养记录详细描述2021-01-01- 项目：清洁- 内容：清理机器人外壳，去除尘垢和污渍，确保机器人表面干净整洁，不影响正常运行。
- 维修人员：张三2021-01-05- 项目：润滑- 内容：给机器人关节部位涂油，保持机器人运动灵活性，减少磨损和摩擦，延长零件寿命。
- 维修人员：李四2021-01-10- 项目：更换零件- 内容：更换机器人电池，因电池寿命已到，无法提供足够的电力供应。
- 维修人员：王五2021-01-15- 项目：调试校准- 内容：调整机器人传感器位置，确保传感器准确感知周围环境，提高机器人自主导航及避障能力。
- 维修人员：张三2021-01-20- 项目：故障排除- 内容：修复机器人运动异常，排查故障源并修复，确保机器人运行顺畅。
- 维修人员：李四4. 结论通过定期维修保养机器人，我们能够确保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
以上维修保养记录供参考，也可根据实际情况进行调整和添加。
维修人员应始终保持记录准确和完整。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
工业机器人维护及故障排除
工业机器人维护及故障排除工业机器人作为自动化生产中的重要设备，其维护和故障排除对于生产效率及产品质量至关重要。
在工业生产中，机器人的运行时间越长，故障率就越高，因此正确的维护和故障排除可以延长机器人的使用寿命，提高生产效率。
本篇文章将从机器人维护的重要性、常见维护方式及常见故障排除方法三个方面详细阐述机器人的维护及故障排除。
一、机器人维护的重要性对于生产工程师来说，机器人维护需要投入时间和力量，但它确保了机器人在整个生产过程中保持稳定且高效的运行。
机器人是由许多不同组件组成的，包括控制器、传感器、执行器等等。
每个组件都需要维护，以确保机器人的正常运行。
因此，维护机器人是非常必要的。
如果机器人的维护不当，将直接影响机器人的运行效率和生产效率。
机器人的维护可以通过两种方式来完成：预防性维护和故障维修。
预防性维护是指在机器人出现故障之前，对机器人进行的常规维护。
这种方式可以防止机器人出现故障，因为如果机器人出现故障，将导致生产停机的情况发生。
而故障维修则是解决机器人出现故障的问题。
二、常见维护方式1.日常维护日常维护是机器人维护中非常重要的一个环节。
日常维护是指对机器人进行常规的清洁和检查，以确保机器人在正常运行。
日常维护包括定期清洗和润滑执行器、检查并更换附件、检查电缆和电气连接器等等。
2.定期维护定期维护是机器人维护的一个重要组成部分。
可以通过设定固定的时间和间隔进行定期维护，以保证机器人的正常运行。
定期维护包括更换轴承、电机、驱动器和传感器等等。
3.预防性维护预防性维护是机器人维护中最重要的一部分。
预防性维护是指在机器人出现故障之前，对机器人进行的常规维护。
这种维护可以防止机器人出现故障，提高生产效率。
预防性维护包括定期润滑和更换机器人零部件。
三、常见故障排除方法机器人的故障排除可以通过以下方式进行：1.检查电子元器件和电缆许多故障都源于电子元器件或电缆的问题。
因此，对于机器人问题的第一步应该是检查电子元器件和电缆是否存在问题。
机器人维修手册
机器人维修手册一、引言机器人在现代工业中发挥着重要的作用，然而由于机器人的复杂性和长时间运行，难免会出现故障或需要维修的情况。
为了帮助用户在出现问题时能够快速解决，本手册将详细介绍机器人维修的步骤、注意事项及常见故障排除方法。
二、维修前的准备在进行机器人维修之前，以下几个准备工作十分重要：1. 确保机器人处于停机状态，并断开电源。
2. 准备好所需的工具和设备，例如螺丝刀、扳手、电压表等。
3. 了解机器人的结构、工作原理和参数，以便更好地进行维修。
三、常见故障及解决方法1. 电源问题- 故障现象：机器人无法启动或无法正常工作。
- 解决方法：检查电源是否连接正常，检查电源线是否损坏或松动，确认电源开关是否打开。
2. 机械故障- 故障现象：机器人运动不流畅，有异常声音。
- 解决方法：检查机器人的机械部件是否松动，如螺丝、连接器等；润滑机器人的滑动部件；清理积聚的灰尘和异物。
3. 传感器故障- 故障现象：机器人无法感知环境或感知不准确。
- 解决方法：检查传感器是否连接正常，确认传感器是否受到干扰，尝试重新校准传感器。
4. 控制系统故障- 故障现象：机器人无法接收控制信号或无法执行指令。
- 解决方法：检查控制系统的连接是否正常，确认控制软件是否需要更新，重启控制系统。
5. 电气故障- 故障现象：机器人电路异常、电机不工作等。
- 解决方法：检查电路连接是否松动或短路，检查电机线路是否正常。
四、预防措施除了及时进行维修外，预防故障同样重要。
以下是几个预防措施的建议：1. 定期检查机器人的各项部件，如电源线、传感器、电气连接等，确保它们正常工作。
2. 定期清洁机器人的外壳和内部部件，防止灰尘和异物对机器人的影响。
3. 适时进行机器人维护，如更换易损件、润滑摩擦部件等。
五、安全注意事项在进行机器人维修时，安全是至关重要的。
请务必遵守以下注意事项：1. 在维修机器人之前，确保断开电源，以避免电击风险。
2. 根据具体情况选择合适的个人保护装备（如手套、护目镜等）。
关于机器人维护手册
综合类错误1、当机器人报“timer not ready”故障时，检查焊机电源是否已经打开，若焊机电源正常，而故障仍不能消除，则给焊接控制器断电重启，断电后重启时间控制在30秒以上。
2、当机器人报“Warter supply not ready”故障时，先检查供水是否正常，而故障仍不能消除，则检查水信号传感器是否正常，有时传感器位置有松动导致信号中断，此时只需调整位置即可。
3、在自动状态下启动时如遇到提示“Robot is not in home potion”时这时需手动执行运行至home位之后重新打成自动。
4、地板区域里有10台抓件机器人一般在执行完“pickpart”后的点与原点位置不一致，一般情况下不可直接执行“movehome”程序5、抓件机器人之间都有安全信号，当一切正常，而程序不往下执行时检查安全信号是否已发出或收到，若无，可以手动发安全信号，（或执行下一台的“init”初始化程序）。
6、当机器人提示“are you sure weld without current”“yes”“no”时，为提示操作工是否执行无电流焊接，如是则按“yes”这时机器人则执行无电流焊接。
反之把机器人打成手动将焊接功能参数恢复后打成自动后从主程序启动。
7、当提示“Motion supervition”时机器人发生碰撞，首先确认信息，然后手动反方向摇控机器人出碰撞区并检查是否有损伤或变形等粘枪：确认信息后慢速度启动后，调至正常速度速度过快、路径不太好或速度过快负载设置过小：降低加速度值，调整不合理路径，适当提高负载检查值8、当提示“* weld time out ”“retry”时首先按一次“retry”，如还是没有焊接成功，打开安全门进入观察两板件搭接是否有间隙或杂物，上下电极帽上是否有杂物。
运行至下一个焊点进行焊接，如果还是不能焊接，测量焊接控制器是否有电流供给，如有那就可能是焊钳本身线路故障9、提示“Gun open timeout”可能是粘枪造成焊枪粘住，或焊枪小开信号灯不亮（损坏），或是气路不正常10、机器人在启动后给出重启提示“I-Start”“X-Start”“P-Start”“R-Start”“C-Start”五个选项时，正常情况一我们要首先选择“R-Start”项重新一次启动过程（正常启动），“X-Start”为操作系统选择启动，“P-Start”为默认设置启动方式但此方式将会删除程序和数据，“C-Start”会删除系统，“I-Start”重启后反回默认的系统设置11、机器人在启动中出现启动超时现象时如“Startup 100…”或超过100时可反复重启系统，如果经过3-5次后还是不可以的话，可能硬件接触不良或硬件损坏，或系统文件缺损，需要协调机电工程师检修12、出现机器人等待干涉程序handshake的故障时要重新走一次初始化干涉语句“handshake 0”然后接着先前的位置继续执行，或此工位的所有机器人同时跳过相同的干涉区。
工业机器人维护与保养手册
工业机器人维护与保养手册随着科技的不断进步，工业机器人在现代生产中扮演着越来越重要的角色。
它们能够高效地完成各种任务，提高生产效率，减少人力成本。
然而，工业机器人也需要定期的维护与保养，以确保其正常运行和延长使用寿命。
本文将介绍一些常见的工业机器人维护与保养方法，帮助企业提高机器人的稳定性和可靠性。
首先，定期清洁是保持工业机器人正常运行的重要步骤之一。
由于工作环境的原因，机器人表面可能会积聚灰尘、油污等杂质，影响其散热和运行效果。
因此，每隔一段时间，应该对机器人进行彻底的清洁。
可以使用软布擦拭机器人表面，注意不要使用含有酸碱成分的清洁剂，以免损坏机器人外壳。
同时，还应该清理机器人内部的滤网和散热器，确保其通畅。
其次，机器人的润滑也是维护工作中不可忽视的一部分。
机器人的关节和传动部件需要定期添加润滑油，以减少磨损和摩擦，保持正常运转。
在添加润滑油之前，应该先清洁润滑部位，确保无杂质。
然后，根据机器人的使用频率和工作环境，选择适当的润滑油进行添加。
在添加润滑油时，要注意不要过量，以免造成油污溢出或堵塞。
此外，定期检查和维修机器人的传感器和控制系统也是非常重要的。
传感器是机器人感知外界环境和执行任务的关键部件，如果出现故障或损坏，将直接影响机器人的工作效果。
因此，应该定期检查传感器的连接是否松动，是否有损坏或污染。
同时，还应该检查机器人的控制系统，确保其正常运行。
如果发现问题，应及时修复或更换故障部件，以保证机器人的稳定性和可靠性。
最后，培训和教育机器人操作员也是维护工作中不可忽视的一环。
机器人操作员应该具备一定的机器人知识和技能，能够熟练操作和维护机器人。
因此，企业应该定期组织培训和教育活动，提高操作员的技术水平和维护意识。
培训内容可以包括机器人的基本原理、操作方法、常见故障处理等。
通过培训，可以提高操作员的维护能力，减少机器人故障和损坏的发生。
综上所述，工业机器人的维护与保养是确保其正常运行和延长使用寿命的重要工作。
工业机器人的维护与维修
工业的维护与维修
工业的维护与维修
本文档旨在提供工业维护与维修的详细指导。
通过正确的维护与维修程序，确保工业的正常运行和长期稳定性。
下面将详细介绍工业维护与维修的各个方面。
第一章：维护计划与周期
1.1 定期维护与保养的重要性
1.2 制定维护计划的步骤
1.3 维护周期设置的原则
第二章：维护方法与工具
2.1 清洁与润滑
2.2 检查电气系统
2.3 检查机械系统
2.4 检查传感器与执行器
2.5 使用合适的工具进行维护操作
第三章：故障排除与维修
3.1 常见故障的识别与处理
3.2 维修过程的步骤
3.3 替换零部件的注意事项
3.4 维修后的测试与调整
第四章：安全与保护措施
4.1 操作的安全注意事项
4.2 工作区域的安全措施
4.3 危险故障的应急处理方法4.4 防止受到损坏的保护措施第五章：系统优化与升级
5.1 性能评估与优化
5.2 硬件升级的步骤与注意事项5.3 软件升级的操作指南
附件：
1：工业维护记录表
2：维护所需工具清单
3：常见故障诊断流程图
法律名词及注释：
1：《安全规范》：的安全使用标准，确保人员在与交互时的安全性。
2：《劳动法》：保护工人权益与安全的法律法规。
3：《机械维修管理规定》：机械设备维修的管理规定，包括维修流程与责任。
爱普生(Epson)打印机维修资料大全
爱普生(Epson)打印机维修资料大全爱普生, Epson, 打印机维修, 大全, 资料墨机三灯闪烁处理方法在控制面板上一起按住墨水键和进纸键然后开机，开机后3秒钟时，就立刻把进纸键的手松开，这时墨水键的手还按着大约10秒后就出现三灯再闪，这时可以把手放开，这样就能把ROM清好，主板就OK了。
这一操作的作用是将废墨计数器清零。
此外，还可以通过调整程序达到这一目的。
如果两年前遇到这种三灯闪故障全部都换主板，到了后来就进一步修主板，现在只是在控制面板按几下就OK，这说明修打印机要有经验，耐心才能把故障排除。
打印头电缆断线故障分析打印头电缆一般都采用塑料柔性带状电缆。
这种电缆在使用过程中容易产生折痕，一种是插在打印头插座一端的电缆，随着打印头的插拔次数增多，在折痕处就会发生断裂(修理时需将打印头拆下);另一种是随着打印时间的增加，打印电缆的中间部分很容易在字车移动过程中被磨损或产生折痕。
若将电缆上的绝缘层磨掉，会使打印针驱动信号与打印机机架短路，导致打印机主控电路故障;若打印电缆折痕处断裂则会使打印针驱动信号开路，引起对应的打印针不出针打印，致使打印字符/汉字缺点少划。
电缆的这两种故障可以用万用表检查。
方法是将万用表的两根表笔分别搭在电缆两端的对应线上，量其电阻是否为零，必要时还要在折痕处作弯曲试验，观察万用表上的阻值有无变化。
在确诊有断线后，用相同机型的打印头电缆更换即可。
切记电缆的断裂处不能用焊接的方法处理，因为这样会在使用过程中出现信号短路法处理，严重时将导致信号对地短路，引起打印机的主控电路产生故障。
在打印头电缆出现折痕，但末折断时，可采取预防措施，避免信号线折断。
其方法是：先截一段长约1.5cm的粘胶带，随后将一条长约o，5cm、宽度与粘胶带宽度相同的薄纸片贴到胶带的中部，以避免胶带中部与电缆粘在一起。
然后使电缆在折痕处微微向外弯曲，让纸片对正折痕，将胶带贴到电缆上。
这样，胶带片产生的拉力就会始终迫使电缆在折痕处微微向外弯曲，从而使电缆在折痕处产生一个向外的合适张力，这样可以可*地避免打印头在打印过程中向右运动致使电缆在折痕处产生折卷，防止打印头电缆中信号线的折断打印头与打印辊的间隙偏离打印机长期使用之后由于击打、振动的原因;或在对打印机维修之后(打印机的字车机构被拆开修理或清洗)，打印头与打印辊之间间隙会发生变化。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（实用版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的目的和适用范围3.机械手的日常维护与保养4.常见故障及处理方法5.维修流程和注意事项6.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款高性能的工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线和装配过程中。
其具有高精度、高速度、高稳定性的特点，能够实现高效率、高质量的生产。
二、维修手册的目的和适用范围本维修手册旨在为爱普生 4 轴机械手的使用者和维修人员提供参考，以便更好地了解和掌握机械手的维修知识。
本手册适用于所有爱普生 4轴机械手的维修、保养和故障处理。
三、机械手的日常维护与保养为了保证机械手的正常运行和延长使用寿命，日常维护与保养十分重要。
主要包括清洁、润滑、紧固和检查等工作。
1.清洁：定期清洁机械手表面的污垢，防止腐蚀。
2.润滑：按时给机械手的关节、轴承等部位润滑，减少磨损。
3.紧固：定期检查紧固件，防止松动。
4.检查：定期检查机械手的运行状态，发现异常及时处理。
四、常见故障及处理方法1.故障现象：机械手无法正常启动处理方法：检查电源线是否接触良好，电源是否正常。
2.故障现象：机械手运动速度异常处理方法：检查电机、伺服系统是否正常，调整参数。
3.故障现象：机械手精度下降处理方法：检查机械结构是否损坏，调整参数。
4.故障现象：机械手无法抓取物品处理方法：检查抓取器是否正常，调整参数。
五、维修流程和注意事项1.维修流程：故障诊断→故障分析→维修处理→试运行→验收2.注意事项：在维修过程中，必须遵循安全操作规程，避免意外伤害；同时，非专业人员不得擅自拆卸机械手，以免造成损坏。
机器人维修手册
维修手册维修手册一、安全须知1.1 维修过程中必须佩戴个人防护装备，包括安全帽、护目镜、防护手套等。
1.2 在操作前，必须确保其所有电源已断开，并在维修期间防止重新通电。
1.3 维修区域应保持整洁，避免杂物干扰或造成电气短路等安全隐患。
1.4 在拆卸零部件时应格外小心，避免损坏或弄丢重要零件。
1.5 维修过程中如遇到不确定的情况，应立即停止操作，并咨询专业人士或制造商。
二、常见故障及维修方法2.1 无法启动2.1.1 检查电源线是否连接牢固，确认插头是否正常接触。
2.1.2 检查电源插座是否正常工作，可以通过连接其他电器设备进行测试。
2.1.3 检查主控板是否损坏，如损坏需更换。
2.1.4 如果以上方法都无效，可能是的电池出现故障，需要更换电池。
2.2 动作异常2.2.1 检查的传感器是否正常工作，如有损坏需更换。
2.2.2 检查的电机是否正常运转，如有故障需检修或更换。
2.2.3 检查的程序是否出现错误，需要重新设置或修复程序。
2.2.4 如果以上方法都无效，可能是的控制芯片出现故障，需要更换控制芯片。
三、维修工具及材料3.1 螺丝刀套装：平头螺丝刀、十字螺丝刀和特殊螺丝刀等。
3.2 夹子：用于固定零部件，避免维修过程中的晃动。
3.3 电压表：用于检测电路是否正常工作，避免触电风险。
3.4 焊接工具：用于焊接电子元件。
3.5 绝缘胶带：用于绝缘电路，避免短路和触电事故。
四、附件本文档涉及附件内容详见附录部分。
五、法律名词及注释5.1 ：根据《使用与维护安全规范》定义，指能够自动运行的程序控制设备。
5.2 维修：根据《维修合同范本》定义，维修是指对设备或机器进行修复、更换零部件或调整，以使其恢复正常工作状态的过程。
5.3 电气短路：指电路中出现异常接触，导致电流绕过正常路径，引发过热、火灾等安全事故。
5.4 控制芯片：指嵌入中用于控制其动作和功能的集成电路。
六、附录详见附件部分。
爱普生机器人中级培训资料
汇报人： 202X-01-04
目 录
• 爱普生机器人简介 • 机器人编程与控制 • 机器人应用案例分析 • 机器人维护与保养 • 安全操作规范
01 爱普生机器人简介
产品特点
01
02
03
04
高精度
爱普生机器人的重复定位精度 高，能够满足高精度作业需求
。
高速度
爱普生机器人的最大速度高， 能够快速完成作业，提高生产
控制器与通讯
控制器
了解爱普生机器人的控制器类型和性 能参数，如CPU、内存、存储等。
通讯协议
掌握爱普生机器人支持的通讯协议， 如EtherCAT、Modbus等，以及如何 配置和使用这些协议进行机器人控制 。
运动控制与轨迹规划
运动控制算法
了解并掌握基本的运动控制算法，如PID控制、轨迹规划等。
轨迹规划
装配作业
通过高精度的定位和抓取系统，爱普生机器人能够快速、 准确地完成各种零部件的装配作业，降低了人工操作误差 和生产成本。
焊接作业
爱普生机器人配备有专业的焊接工具和设备，能够进行各 种形状和规格的焊接作业，如直线焊、圆弧焊等，提高了 焊接质量和效率。
案例分析
某航空制造企业采用爱普生机器人进行飞机零部件的焊接 和装配作业，提高了生产效率和产品质量，减少了人工干 预和成本。
润滑与紧固
对机器人关节和运动部件 进行润滑，并检查紧固件 是否松动。
故障诊断与排除
故障识别
通过机器人异常声音、震 动或错误代码等迹象，判 断故障类型。
故障定位
使用诊断工具和程序，确 定故障发生的位置和原因 。
故障排除
根据故障定位结果，采取 相应的措施进行修复或更 换部件。
工业机器人维修手册
工业机器人维修手册一、简介工业机器人是现代工业生产中不可或缺的一部分，它可以自动完成各种任务，并提高生产效率。
在机器人运行过程中，由于各种原因可能出现故障或损坏，因此有必要为维修人员提供一份详细的维修手册，以便快速修复机器人并减少停工时间。
二、安全注意事项在进行工业机器人维修之前，维修人员应注意以下安全事项：1. 断电：确保在维修过程中机器人的电源已经断开，避免触电危险。
2. 锁定：将机器人进行锁定，避免意外启动带来的伤害。
3. 工具使用：使用适当的工具进行维修，避免使用不当或破损的工具。
三、故障诊断与排除1. 故障分类：将常见故障分为机械故障、电气故障和软件故障等。
2. 故障现象：根据机器人出现的故障现象进行详细描述，如不运动、异常声音等。
3. 故障原因分析：根据故障现象初步判断可能的故障原因，如零部件损坏、电缆连接松动等。
4. 故障排除步骤：根据故障原因进行逐步排除，可以采取更换零部件、修复电缆等方式进行修复。
并在每一步骤后进行验证测试。
四、常见故障与维修方法1. 机械故障1.1 机械传动故障：如轴承损坏、齿轮磨损等。
可通过更换零部件进行修复。
1.2 运动部件故障：如伺服电机故障、导轨卡紧等。
可通过更换电机或清洁导轨进行修复。
1.3 液压系统故障：如油泵漏油、液压管破裂等。
可通过更换泵或修复管道进行修复。
2. 电气故障2.1 电源故障：如电源线接触不良、电源开关故障等。
可通过检查电源线或更换电源开关进行修复。
2.2 控制器故障：如控制器芯片烧毁、控制板失效等。
可通过更换芯片或修复控制板进行修复。
2.3 电缆故障：如电缆连接松动、导线断裂等。
可通过重新连接电缆或更换导线进行修复。
3. 软件故障3.1 编程错误：程序中存在错误或逻辑问题。
可通过检查程序并进行修正。
3.2 系统崩溃：控制系统发生故障导致机器人停机。
可通过重新启动或更新系统进行修复。
五、维护保养1. 定期检查：对机器人进行定期检查，包括机械传动系统、电气系统和软件系统的检查，以及润滑油和液压油的更换等。
模块三 项目五 任务二 工业机器人的维修
6.先一般后特殊
2019/8/9
18
七、故障诊断排除的一般流程
教学纲要
任务一 任务二
1.故障现场调查
（1）故障的种类 （2）故障的频繁程度
（3）故障发生时的外界状况
（4）有关操作情况
（5）机床使用情况
（6）工业机器人的运转情况
（7）机器人本体与控制柜之间的接线情况
2019/8/9 （8）控制柜与机器人本体装置的外观检查
4.经验总结和记录
对此次维修的故障现象、原因分析、解决过程、更换元件、遗留问题等 作好记录。
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20
任务描述：
工业机器人一旦发生故障是影响整个生产线的运作 ，不及时维修会来带巨大损失。通过本任务让学生 掌握机器人常见故障分类以及诊断方法。图3-5-21为生产线上工作的机器人。
2019/8/9
3
一、工业机器人常见故障类型
教学纲要
任务一 任务二
1.按故障存在的程度分类
（1）暂时性故障：这类故障带有间断性，是在一定条件下，系统所产生 的功能上的故障，通过调整系统参数或运行参数，不需要更换零部件又可 恢复系统的正常功能；
（1）破坏性故障：它既是突发性又是永久性的，故障发生后往往危及设 备和人身安全；
（2）非破坏性故障：一般它是渐发性的又是局部性的，故障发生后暂时 不会危及设备和人身的安全。
4.按故障发生的原因分类
（1）外因故障：因操作人员操作不当或条件恶化而造成的故障，如调节 系统的误动作， 设备的超速运行等；
（2）内因故障：设备在运行过程中，因设计或生产方面存在的潜在隐患 而造成的故障。
（6）测量比较法。维修人员利用这些检测端子，可以侧量、比较正常的 印制电路板和有故障的印制电路板之间的电压或波形的差异，进而分析、 判断故障原因及故障所在位置。
6-12工业机器人的维护-课件(精)
2、清洁示教器
1
操
作 清洁示教 器屏幕前 使用锁屏 功能将示 教器屏幕 锁住
2
使用软布、 温水、中 性清洁剂 清洁示教 器屏幕和 按键
3
完成后解 开示教器 屏幕锁定
谢谢
Thank you
3防油飞溅1冷却后更换2防过敏二工业机器人控制器的维护根据需要用吸尘器清洁控制器内部使用软布温水中性清洁剂清洁控制器的外壳注意使用静电放电保护1控制器日常维护检查连接器和电缆确保没有破损或损坏观察控制器各部件能否正常工作有异常应立即检修2清洁示教器清洁示教器屏幕前使用锁屏功能将示教器屏幕锁住使用软布温水中性清洁剂清洁示教器屏幕和按键完成后解开示教器屏幕锁定谢谢thankyou
C:底座盖
7、清洁
真空吸尘器
用布擦拭（使用少量清洁剂）
8、更换润滑油
注意事项： （1）冷却后更换 （2）防过敏 （3）防油飞溅
二、工业机器人控制器的维护
1、控制器日常维护 观察控制器各部件能否正常工作，有异常 应立即检修 检查连接器和电缆，确保没有破损或损坏 使用软布、温水、中性清洁剂清洁控制器的 外壳 根据需要用吸尘器清洁控制器内部 注意使用静电放电保护
4、检查塑料盖 检查是否存在裂纹或损坏
A: 下臂盖（2pcs） B：腕侧盖（ 2pcs） C：护腕 D：壳盖 E: 倾斜盖
5、检查机械停止销 检查机械停止是否会出现弯曲、松动
A: 机械停止轴1（底座） B：机械停止轴1（摆动平板）
6、更换电池组
当出现低电量警告时，应更换电池组。
A:电池组
ห้องสมุดไป่ตู้
B:电缆带
6-12 工业机器人的维护
一、工业机器人本体维护
维护活动
1 检查
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EPSON EPSON 机械手维修培训机械手维修培训机械手维修培训&LS &LS &LS系列系列------Robotics培训内容认识机器人熟悉机器人&LS系列硬件介绍维修机器人技术支持与服务认识机器人什么是工业机器人？工业机器人（industrial robot,简称RI）：•是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
为什么使用要机器人？ 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。
需要精度较高，人手难以实现的工作，比如的帖胶项目很难用治具人工操作。
集成度高使用方便，减少设备开发周期。
稳定性机器人可工作24小时消费者对商品多样化的需求工业机器人的种类 单轴机器人直角坐标系机器人４轴（SCARA、水平多关节）机器人６轴（垂直多关节）机器人４轴机器人特点：有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。
应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
4轴工业机器人的特点６轴机器人特点：有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。
应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
六轴工业机器人的的特点手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装2525年的销售业绩年的销售业绩年的销售业绩！！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史熟悉机器人SCARA 4轴机器人G系列RC180 LS系列RS系列RC90Pro-six 6轴机器人C4系列S系列C3系列RC180RC700控制器选件部分视觉通讯板卡手编GUI Builder 传送带跟踪RC90机器人外部接口介绍POWER开关AC电源I/O连接器以太网端口触发开关USB端口PCTP端口EMERGENCY M/C SIGNAL M/C POWERRS-232C LEDIO输入输出输入电路：输入电压范围: + 12 ～24V ±10％ON 电压: + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大）输入电流: 10mA，24V输入时，典型值输出电路额定输出电压: + 12 ～24V ±10％最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出输出驱动器:：Photo Mos继电器通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出机器人备份工具栏控制器在RC+软件上备份单键・备份故障发生时可方便地从故障发生时可方便地从USB USB USB接口中读取维护数据接口中读取维护数据USB存储口触发开关机器人备份在控制器上备份查看机器人系统历史记录在RC+软件上点击“查看”至“系统历史纪录”设置控制器机器人固件升级•(1) 用USB线缆连接开发用PC与控制器。
（以太网连接时，不能变更固件。
）•(2) 将控制器的电源设为ON。
（固件变更完成之前，请勿启动开发用软件EPSON RC+ 5.0。
）•(3) 将要安装的“固件CD-ROM”插入到开发用PC的CD-ROM驱动器中。
•(4) 执行“Ctrlsetup.exe”。
显示下述对话框。
•(5) 选择<Upgrade>按钮，然后单击<下一个>按钮。
RC90控制器硬件介绍RC90-DMB板规格型号：DMB SKP-490-1DMB附板SKP490-A主要包含：CF卡接口、IO接口、选件接口、电池、232通讯等；是RC90控制器上的核心部件.故障现象：LED灯常亮或者不亮；以太网无法通讯、输入输出故障等，需要更换。
RC90-CF卡主要功能：存储机器人驱动软件(Hofs值等），目前有两个版本（7.0版本和5.0版本）故障现象：LED灯常亮；以太网无法通讯、无法进入主程序，需要更换。
RC90-轴卡规格型号：MDB SKP-492-1（10A）故障现象：电机无法正常工作，Motor on控制器马上报Error5041等故障，需要更换。
主要功能：控制机器人J1、J2、J3、J4轴运动；RC90的控制器有两块相同的轴卡RC90-DPB-A 规格型号：DPB SKP-491故障现象：运动各轴出现Error5041；Error-4223，Error-9623；Error-4154有可能需要更换此版。
主要功能：提供电源给轴卡和DMB板。
RC90-24V电源、15V电源规格型号：15V电源：LFA10F24V电源：LDA75F-24-G主要功能：15V电源：DPB板供电24V电源：DMB板供电，风扇，刹车供电等。
故障现象：15V电源：4个轴电机无法正常工作，Error-5041等，需要更换24V电源：LED灯不亮，刹车不动作等。
需要更换。
练习•更换RC90控制器DMB主板、CF卡。
LS系列机器人本体LS序列型号说明LS系列-电缆单元主要功能：控制器通过MCCable与本体上电机连接（包括电机动力线和信号线等），使机器人正常工作。
故障现象：机器人运装过程中出现异常报警，判定控制器和MC/Cable没问题，检查线缆有无破损，LS系列目前没更换过。
LS系列-电机主要功能：机器人主要动力来源，LS系列一共有4个电机；分别是J1、J2、J3、J4.故障现象：电机无法动作；Error5041，Error5040报警；运动过程中噪音大，需要更换电机。
LS系列-谐波减速机品牌：Harmonic谐波减速机主要组成部分：由3个基本构件组成，另带有密封的O型环。
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器，它相当于行星架。
更换谐波减速机必须涂抹有Array润滑脂SK-1A。
故障现象：长时间工作导致谐波减速机磨损，导致运动中有噪音；需要更换减速机。
LS系列-同步皮带主要作用：电机带动同步带运转,起到传动作用。
LS系列一共有三条同步带轮；分别是J3关节Z，J4关节U1、U2.故障现象：长时间工作导致皮带松，电机定位不准，需要更换。
LS系列-电磁制动器原理：当有电流通过电磁制动器磁性线圈时，电磁力吸合刹车片，使用刹车片释放制动盘，这时传动轴带着制动盘正常运转或者启动。
当切断电磁制动器的电流时，那么刹车片脱离制动盘，制动盘与刹车片及法兰盘之间生产摩擦力矩，使用传动轴快速停止。
额定电压为24V.故障现象：按下制动解除开关，听不到刹车吸合的声音，转动电机是报警5041；需要更换电磁制动器。
LS系列-滚珠丝杠主要组成部分：由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。
功能：将旋转运动转化成直线运动。
故障现象：丝杠经过强烈的撞击；电机上下运动报5041，手动推动丝杠很吃力；需要更换丝杠。
LS系列-电池功能：记忆绝对编码器伺服电机的初始位置。
故障现象：量取电池电压为0V，控制器将报警Error5017 、5018时需要更换电池。
LS系列-旋转变压器电路板功能：旋转变压器用于运动伺服控制系统中，作为伺服电机角度位置的传感和测量用。
故障现象：上电后某轴出现Error9719；Error-5026,Error-9726需要换此板。
练习 更换电磁制动器更换丝杆更换减速机更换电池原点校准机器人原点校准命令及方法故障分析1，出现了什么异常状况? （异常声音与振动等）2，什么时候发生的? （启动期间、动作期间、执行命令时等）3，发生频率是多少? （每次、1次/1小时等）4，控制器LED的状态如何? (ERROR、E-STOP、TEACH、AUTO、PROGRAM) 。
5，确认机器人型号、序列号6，控制器连接PC查看报警代码，系统历史记录等7，根据故障现象初步分析故障分布的可能部位。
（控制器错误代码表）8，向EPSON人员询问。
控制器维修注意事项根据初步诊定报告确定故障位置，维修时需要遵守几个原则:1，先外后内；排除外部线缆、接线，判定机器人本体和控制器内部是否有断线和短路、断裂、粘连等现象；再逐步排查机器人内部部件。
2，先易后难；判定故障问题时，选择比较容易拆除的备件先进行判断，最后拆除安装复杂的备件。
3，选择合适、齐全的维修工具（机器人上的螺丝松紧需注意，容易造成损坏）谢谢！以高效、快捷、满意的服务赢得您的信赖。