爱普生工业机器人维护、维修资料

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培训内容

认识机器人熟悉机器人

&LS系列硬

件介绍

维修机器人技术支持与服务

认识机器人

什么是工业机器人？工业机器人（industrial robot,简称RI）：•是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。

为什么使用要机器人？ 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题

人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。

需要精度较高，人手难以实现的工作，比如的帖胶项目很难用治具人工操作。

集成度高使用方便，减少设备开发周期。

稳定性

机器人可工作24小时

消费者对商品多样化的需求

工业机器人的种类 单轴机器人

直角坐标系机器人

４轴（SCARA、水平多关节）机器人

６轴（垂直多关节）机器人

４轴机器人特点：

有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。应用领域：

装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、

粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

4轴工业机器人的特点

６轴机器人特点：

有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。

应用领域：

应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、

锻造、铸造等。

六轴工业机器人的的特点

手表组装生产线

开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装

2525年的销售业绩年的销售业绩年的销售业绩！！业界行业最高的市场份额

EPSON机器人发展历史

熟悉机器人

SCARA 4轴机器人

G系列RC180 LS系列

RS系列

RC90

Pro-six 6轴机器人C4系列

S系列

C3系列RC180

RC700

控制器选件部分

视觉通讯板卡手编GUI Builder 传送带跟踪

RC90

机器人外部接口介绍

POWER开关

AC电源

I/O连接器以太网端口

触发开关USB端口PC

TP端口EMERGENCY M/C SIGNAL M/C POWER

RS-232C LED

IO输入输出

输入电路：

输入电压范围: + 12 ～24V ±10％

ON 电压: + 10.8V（最小）

OFF 电压: + 5V（最大）

输入电流: 10mA，24V输入时，典型值

输出电路

额定输出电压: + 12 ～24V ±10％

最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出

输出驱动器:：Photo Mos继电器

通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出

机器人备份

工具栏控制器

在RC+软件上备份

单键・备份

故障发生时可方便地从故障发生时可方便地从USB USB USB接口中读取维护数据接口中读取维护数据

USB存储口触发开关

机器人备份

在控制器上备份

查看机器人系统历史记录在RC+软件上点击“查看”至“系统历史纪录”

设置控制器

机器人固件升级

•(1) 用USB线缆连接开发用PC与控制器。（以太网连接时，不能变更固件。）

•(2) 将控制器的电源设为ON。（固件变更完成之前，请勿启动开发用软件EPSON RC+ 5.0。）

•(3) 将要安装的“固件CD-ROM”插入到开发用PC的CD-ROM驱动器中。

•(4) 执行“Ctrlsetup.exe”。显示下述对话框。

•(5) 选择按钮，然后单击<下一个>按钮。

RC90控制器硬件介绍

RC90-DMB板规格型号：DMB SKP-490-1

DMB附板SKP490-A

主要包含：CF卡接口、IO

接口、选件接口、电池、232

通讯等；是RC90控制器上的

核心部件.

故障现象：LED灯常亮或者不

亮；以太网无法通讯、输入输

出故障等，需要更换。

RC90-CF卡主要功能：存储机器人驱动软件(Hofs值

等），目前有两个版本（7.0版本和5.0版

本）

故障现象：LED灯常亮；以太网无法通

讯、无法进入主程序，需要更换。

RC90-轴卡

规格型号：MDB SKP-492-1（10A）

故障现象：电机无法正常工作，Motor on控制器马上报Error5041等故障，需要更换。

主要功能：控制机器人J1、J2、J3、J4轴运动；

RC90的控制器有两块相同的轴卡

RC90-DPB-A 规格型号：DPB SKP-491

故障现象：运动各轴出现Error5041；Error-4223，Error-9623；Error-4154有可能需要更换此版。

主要功能：提供电源给轴卡和DMB板。