MATLAB环境下的分布式硬件在环仿真技术研究
基于Simulink与veDYNA联合仿真平台的AMT硬件在环试验研究
基于Simulink与veDYNA联合仿真平台的AMT硬件在环试验研究邓涛;孙冬野;秦大同;胡丰宾;刘永刚【摘要】开发了包括测试系统硬件、AMT车辆实时仿真模型和试验管理软件的AMT硬件在环测试平台,构建了基于Simulink与.veDYNA联合仿真平台的AMT 人-车-路闭环系统实时仿真模型,进行AMT控制系统换挡性能硬件在环测试,并与AMT样车试验结果进行定性与定量对比分析.结果表明,硬件在环仿真试验结果与样车测试结果基本一致,具有较好的换挡品质,验证了所开发的硬件在环测试平台的可信性与准确性.%An AMT hardware-in-the-loop (HIL) test platform, including the test system hardware, AMT vehicle real-time simulation model and test management software, is developed, and a real-time simulation model for AMT driver-vehicle-road closed loop system based on Simulink and veDYNA co-simulation platform is established.A HIL test on the shifting performance of AMT control system is conducted and its results are qualitatively and quantitatively analyzed and compared with that of AMT sample vehicle test.The outcomes show that the results of HIL test basically coincide with that of sample vehicle test, verifying the credibility and correctness of HIL test platform developed.【期刊名称】《汽车工程》【年(卷),期】2011(033)005【总页数】7页(P411-416,421)【关键词】AMT;Simulink;veDYNA;联合仿真;硬件在环试验【作者】邓涛;孙冬野;秦大同;胡丰宾;刘永刚【作者单位】重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030;重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030【正文语种】中文前言AMT硬件在环试验原理就是通过运行在dSPACE实时硬件中的AMT车辆模型和I/O模型来模拟控制器所需的各种传感器信号，并能接收控制器发出的控制信号和台架传感器的信号，形成闭环虚拟试验系统，对控制系统进行测试验证。
硬件在环仿真的基本概念与工作流程
硬件在环仿真的基本概念与工作流程1.引言1.1 概述硬件环仿真是一种通过计算机模拟硬件设备行为和功能的技术。
在现实世界中，设计、开发和测试硬件电路需要大量的时间和资源。
然而，借助硬件环仿真技术，我们可以在计算机上创建和模拟硬件设备，以验证和分析其性能、功能和稳定性。
这种技术不仅可以显著提高硬件开发过程的效率，还可以大幅降低成本和风险。
在硬件环仿真中，我们使用仿真软件和工具，在计算机上构建一个模型来代表真实世界中的硬件设备。
这个模型可以描述硬件设备的逻辑结构、电气特性和行为。
通过对模型进行各种测试和分析，我们可以评估硬件设计的可行性、性能瓶颈和可能的问题。
硬件环仿真还可以帮助设计人员在实际制造之前进行改进和优化，以确保最终产品的质量和可靠性。
硬件环仿真的工作流程一般包括几个主要步骤。
首先，我们需要准备仿真软件和工具，并根据设计要求和目标创建硬件模型。
这个模型可以包括各种硬件组件、电路和连接方式。
接下来，我们需要定义和设置仿真参数，例如电压、时钟频率和输入信号。
然后，我们可以对模型进行仿真运行，观察和分析其行为和响应。
通过仿真结果，我们可以评估硬件设计的性能和功能是否符合预期。
如果存在问题或改进空间，我们可以对模型进行修改和优化。
最后，我们可以输出仿真结果和报告，以便与其他团队成员共享和讨论。
总之，硬件环仿真是一种重要的工具和技术，它可以帮助设计人员和工程师在硬件开发过程中更加高效地进行设计、测试和优化。
通过模拟和评估硬件设备的性能和功能，硬件环仿真可以大大缩短开发周期，降低成本，并提高最终产品的质量和可靠性。
1.2文章结构2. 正文2.1 硬件环仿真的基本概念硬件环仿真是通过计算机软件模拟硬件系统的运行行为，以达到验证和分析硬件设计的目的。
它可以帮助设计人员在实际制造硬件之前评估和验证硬件设计的正确性和可靠性。
硬件环仿真技术已在电子、通信、航空航天、汽车等领域广泛应用。
2.2 硬件环仿真的工作流程硬件环仿真的工作流程包括设计建模、验证仿真和结果分析三个主要阶段。
基于MATLAB和DSP的滤波器硬件在环实时仿真
ｓｍｕ ａ ｉｎ ｓ ｓ ｅ ｉ ｌｔｏ ｙ ｔ ｍ．Ｓｉ ｌｔ ｎ ｔｓ ｎ ｉａ ｅ ｈ ｔｔ ｉ ｉ ｅ ａ ｉｈ ａ ｃ ｒ ｃ ｎ ｈ ｅ ｔ ｒ ｆｆｅ ｉ ｉｔ ｎ ｒ ｃ ｉ ｂｌ ｍｕａ ｉ ｅ ｔｉｄ ｃ ｔｓｔ ａ ｈｓｆｌ ｒｈ ｓｈｇ ｃ ｕ ａ ｙａ ｄｔ ｅｆ ａｕ ｅｏ ｌｘ ｂｌ ｙａ ｄｐ ａ ｔｃ ｉ ｏ ｔ ｉ ａ —
ｉ ． ｔ ｙ
Ｋｅ ｗｏ ｄ ：ｈ ｒ ｗａ ｅｉ－ｏ ｐ；ｒ ａ— ｉ ｉ ｕａ ｉｎ ；ｉ ｅ ｙ ｒｓ ａｄ ｒ－ ｌ ｎ ｅ ｌｔｍｅ ｓｍ ｌｔｏ ｆｌ ｒ ｔ
０ 引 言
越来 越 多的实 时嵌 入 式 测 量 系 统需 要 进 行现 场 实 时 仿真， 而常用 的仿 真 工具 ＭＡ Ｌ Ｂ 由于 执行 速 度 慢 ， Ｔ Ａ 不
编 写算法 ， 然后 进行 离线 的系 统 仿 真 ， 编 写 滤 波程 序 到 再 实 际 环 境 中 进 行 测 试 ， 发 现 Ｄ Ｐ程 序 设 计 中 的偏 差 。 以 Ｓ 该设 计方 法需 要 不 断 地 在 Ｐ Ｃ上 离线 仿 真 和实 际环 境 中 测试 这 两者之 间反 复 切换 ， 成 极 大 的不 便 ， 造 因此 需 要 一 种新 的工 具把 ＭＡＴ Ａ Ｌ Ｂ和 Ｄ Ｐ开发工 具集 成起来 。 Ｓ
ｉ ， ＬＡ 是为 了在强 背景 噪声 中把微 弱信 号提 取 出来 ， ｔｒ Ｄ Ｉ） ｅ
另外在信号输入到锁定放大器之前应将信号频谱范围之
外 的 噪音去 掉 。 由于 Ｔ Ｌ Ｓ系 统 是 个 实 时动 态 测 量 系 Ｄ Ａ 统 ， 有参 数需 在现场 进行 调试 。 所
以往 的滤波 器设 计 是 先 按 性 能 指 标 在 ＭＡＴＬ ＡＢ上
功率硬件在环仿真技术原理
功率硬件在环仿真技术原理在电力系统设计和运行过程中，为了确保系统的可靠性和稳定性，对系统的功率硬件进行仿真是非常重要的。
功率硬件在环仿真技术是一种通过将实际硬件设备与仿真模型相连接，以实时的方式对系统进行仿真和测试的技术。
功率硬件在环仿真技术的原理主要包括三个方面：硬件接口、仿真模型和仿真算法。
硬件接口是功率硬件在环仿真技术的关键环节。
通过硬件接口，将实际的硬件设备与仿真模型相连接，实现数据的交互和控制。
硬件接口通常包括模拟接口和数字接口两种形式。
模拟接口主要用于传输模拟信号，如电压、电流等；数字接口则用于传输数字信号，如开关状态、采样值等。
硬件接口的设计应考虑到硬件设备的特点和仿真模型的需求，确保数据的准确传输和实时性。
仿真模型是功率硬件在环仿真技术的核心内容。
仿真模型是对电力系统的建模和仿真，用于描述系统的运行特性和行为。
仿真模型通常包括电力系统的拓扑结构、设备参数和控制策略等。
在功率硬件在环仿真技术中，仿真模型需要与实际的硬件设备相匹配，以实现对系统的真实仿真。
同时，仿真模型还需要考虑到系统的复杂性和实时性要求，以保证仿真结果的准确性和可靠性。
仿真算法是功率硬件在环仿真技术的实现基础。
仿真算法主要用于对仿真模型进行求解和仿真。
在功率硬件在环仿真技术中，由于系统的规模和复杂性较大，仿真算法需要具有高效性和准确性。
常用的仿真算法包括潮流计算、短路计算、暂态稳定计算等。
这些算法通过对系统的数学模型进行求解，得到系统的运行状态和响应结果。
功率硬件在环仿真技术是一种通过将实际硬件设备与仿真模型相连接，实现对电力系统的实时仿真和测试的技术。
其原理主要包括硬件接口、仿真模型和仿真算法三个方面。
硬件接口用于实现数据的交互和控制，仿真模型用于对系统进行建模和仿真，仿真算法用于对仿真模型进行求解和仿真。
功率硬件在环仿真技术的应用可以提高电力系统的运行效果和安全性，为系统设计和运行提供参考和支持。
基于MATLAB的控制系统设计与仿真实践
基于MATLAB的控制系统设计与仿真实践控制系统设计是现代工程领域中至关重要的一部分，它涉及到对系统动态特性的分析、建模、控制器设计以及性能评估等方面。
MATLAB作为一种强大的工程计算软件，在控制系统设计与仿真方面有着广泛的应用。
本文将介绍基于MATLAB的控制系统设计与仿真实践，包括系统建模、控制器设计、性能评估等内容。
1. 控制系统设计概述控制系统是通过对被控对象施加某种影响，使其按照既定要求或规律运动的系统。
在控制系统设计中，首先需要对被控对象进行建模，以便进行后续的分析和设计。
MATLAB提供了丰富的工具和函数，可以帮助工程师快速准确地建立系统模型。
2. 系统建模与仿真在MATLAB中，可以利用Simulink工具进行系统建模和仿真。
Simulink是MATLAB中用于多域仿真和建模的工具，用户可以通过拖拽图形化组件来搭建整个系统模型。
同时，Simulink还提供了各种信号源、传感器、执行器等组件，方便用户快速搭建复杂的控制系统模型。
3. 控制器设计控制器是控制系统中至关重要的一部分，它根据系统反馈信息对输出信号进行调节，以使系统输出达到期望值。
在MATLAB中，可以利用Control System Toolbox进行各种类型的控制器设计，包括PID控制器、根轨迹设计、频域设计等。
工程师可以根据系统需求选择合适的控制器类型，并通过MATLAB进行参数调节和性能优化。
4. 性能评估与优化在控制系统设计过程中，性能评估是必不可少的一环。
MATLAB提供了丰富的工具和函数，可以帮助工程师对系统进行性能评估，并进行优化改进。
通过仿真实验和数据分析，工程师可以评估系统的稳定性、鲁棒性、响应速度等指标，并针对性地进行调整和改进。
5. 实例演示为了更好地说明基于MATLAB的控制系统设计与仿真实践，我们将以一个简单的直流电机速度控制系统为例进行演示。
首先我们将建立电机数学模型，并设计PID速度控制器；然后利用Simulink搭建整个闭环控制系统，并进行仿真实验；最后通过MATLAB对系统性能进行评估和优化。
基于MATLAB控制系统的仿真与应用
毕业设计（论文）题目基于MATLAB控制系统仿真应用研究系别信息工程系专业名称电子信息工程班级学号088205227学生姓名蔚道祥指导教师罗艳芬二O一二年五月毕业设计（论文）任务书I、毕业设计(论文)题目：基于MATLAB的控制系统仿真应用研究II、毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：原始资料：（1）MATLAB语言。
（2）控制系统基本理论。
设计技术要求：（1）采用MATLAB仿真软件建立控制系统的仿真模型，进行计算机模拟，分析整个统的构建，比较各种控制算法的性能。
（2）利用MATLAB完善的控制系统工具箱和强大的Simulink动态仿真环境，提供方框图进行建模的图形接口，分别介绍离散和连续系统的MATLAB和Simulink仿真。
I I I、毕业设计(论文)工作内容及完成时间：第01～03周：查找课题相关资料，完成开题报告，英文资料翻译。
第04～11周：掌握MATLAB语言，熟悉控制系统基本理论。
第12～15周：完成对控制系统基本模块MATLAB仿真。
第16～18周：撰写毕业论文，答辩。
Ⅳ、主要参考资料：[1] 《MATLAB在控制系统中的应用》，张静编著，电子工业出版社。
[2]《MATLAB在控制系统应用与实例》，樊京，刘叔军编著，清华大学出版社。
[3]《智能控制》，刘金琨编著，电子工业出版社。
[4]《MATLAB控制系统仿真与设计》，赵景波编著，机械工业出版社。
[5]The Mathworks,Inc.MATLAB-Mathemmatics(Cer.7).2005.信息工程系电子信息工程专业类0882052 班学生（签名）：填写日期：年月日指导教师（签名）：助理指导教师(并指出所负责的部分)：信息工程系（室）主任（签名）：学士学位论文原创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师的指导下独立完成的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果，也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果。
硬件在环仿真的基本概念与工作流程
硬件在环仿真的基本概念与工作流程
硬件在环仿真，是指通过模拟硬件电路在特定环境下的运行状态，来进行系统验证和性能评估的过程。
它广泛应用于电子设计自动化（EDA）领域，尤其在集成电路（IC）设计和嵌入式系统开发中发挥着重要作用。
硬件在环仿真的基本概念主要涉及仿真工具、硬件描述语言（HDL）、仿真模型、仿真环境和仿真验证等内容。
其工作流程一般包括建立仿真模型、设定仿真环境、执行仿真任务和分析仿真结果等步骤。
建立仿真模型是硬件在环仿真的第一步。
在这个阶段，设计工程师会选择合适的硬件描述语言，如Verilog HDL或VHDL，来描述电路的结构和功能。
也会编写仿真模型，模拟电路的行为和性能。
设定仿真环境是环仿真过程中的关键一步。
在这个阶段，工程师需要选择合适的仿真工具，并配置仿真环境，包括仿真时钟频率、输入输出信号、仿真时长等参数，以确保仿真任务的准确性和完整性。
随后，执行仿真任务是硬件在环仿真的核心步骤。
在这个阶段，工程师将建立好的仿真模型和设定好的仿真环境输入到仿真工具中，执行仿真任务并监控仿真过程，以获取电路的真实运行状态。
分析仿真结果是硬件在环仿真的最终步骤。
在这个阶段，工程师会对仿真结果进行分析和验证，以评估电路的性能和功能是否符合预期，并对设计进行优化和改进。
硬件在环仿真是一项复杂而又重要的工作，它可以帮助设计工程师在电路设计的早期发现和解决问题，节约时间和成本。
随着科技的不断进步，硬件在环仿真技术也在不断发展和完善，为电子行业的发展起到了积极的促进作用。
基于Matlab的计算机控制技术仿真实验
实验一 基于Matlab 的控制系统模型一、 实验目的1. 熟悉Matlab 的使用环境，学习Matlab 软件的使用方法和编程方法2. 学习使用Matlab 进行各类数学变换运算的方法3. 学习使用Matlab 建立控制系统模型的方法二、 实验器材x86系列兼容型计算机，Matlab 软件三、 实验原理1. 香农采样定理对一个具有有限频谱的连续信号f(t)进行连续采样，当采样频率满足max 2ωω≥S 时，采样信号f*(t)能无失真的复现原连续信号。
作信号t e t f 105)(-=和kT 10*5)(-=e t f 的曲线，比较采样前后的差异。
幅度曲线： T=0.05 t=0:T:0.5f=5*exp(-10*t) subplot(2,1,1) plot(t,f) gridsubplot(2,1,2) stem(t,f) grid请改变采样周期T ，观察不同的采样周期下的采样效果。
幅频曲线： w=-50:1:50F=5./sqrt(100+w.^2) plot(w,F) grid若|)0(|1.0|)(|max F j F =ω，选择合理的采样周期T 并验加以证 w=-400:20:400 ws=200 Ts=2*pi/wsF0=5/Ts*(1./sqrt(100+(w).^2)) F1=5/Ts*(1./sqrt(100+(w-ws).^2)) F2=5/Ts*(1./sqrt(100+(w+ws).^2)) plot(w,F0,w,F1,w,F2) grid请改变采样频率ws ，观察何时出现频谱混叠？2. 拉式变换和Z 变换使用Matlab 求函数的拉氏变换和Z 变换 拉式变换： syms a w t f1=exp(-a*t) laplace(f1) f2=tlaplace(f2) f3=t* exp(-a*t) laplace(f3) f4=sin(w*t)Z 变换： syms a k T f1=exp(-a*k*T) ztrans(f1) f2=k*T ztrans(f2)f3=k*T*exp(-a*k*T) ztrans(f3) f4=sin(a*k*T)laplace(f4)f5=exp(-a*t)*cos(w*t) laplace(f5)反拉式变换 syms s a f1=1/silaplace(f1) f2=1/(s+a) ilaplace(f2) f3=1/s^2 ilaplace(f3)f4=w/(s^2+w^2) ilaplace(f4)f5=1/(s*(s+2)^2*(s+3)) ilaplace(f5)ztrans(f4) f5=a^k ztrans(f5)反Z 变换 syms z a T f1=z/(z-1) iztrans(f1)f2=z/(z-exp(-a*T)) iztrans(f2) f3=T*z/(z-1)^2 iztrans(f3) f4=z/(z-a) iztrans(f4)f5=z/((z+2)^2*(z+3)) iztrans(f5)3. 控制系统模型的建立与转化传递函数模型：num=[b1,b2,…bm]，den=[a1,a2,…an]，nn n mm m b s a s a b s b s b den num s G ++++++==-- 121121)( 零极点增益模型：z=[z1,z2,……zm]，p=[p1,p2……pn]，k=[k]，)())(()())(()(2121n m p s p s p s z s z s z s k s G ------=四、实验步骤1.根据参考程序，验证采样定理、拉氏变换和Z变换、控制系统模型建立的方法2.观察记录输出的结果，与理论计算结果相比较3.自行选则相应的参数，熟悉上述的各指令的运用方法五、实验数据及结果分析记录输出的数据和图表并分析六、总结实验二 基于Matlab 的离散控制系统仿真一、 实验目的1. 学习使用Matlab 的命令对控制系统进行仿真的方法2. 学习使用Matlab 中的Simulink 工具箱进行系统仿真的方法二、 实验器材x86系列兼容型计算机，Matlab 软件三、 实验原理1. 控制系统命令行仿真二阶系统闭环传递函数为22222554.025)54.02(51)54.02(5)(+⨯⨯+=⨯⨯++⨯⨯+=s s s ss s s G ，请转换为离散系统脉冲传递函数并仿真，改变参数，观察不同的系统的仿真结果。
Matlab中的动力系统建模与仿真方法
Matlab中的动力系统建模与仿真方法Matlab是一种流行的科学计算软件，广泛应用于各个领域中的数据处理和建模仿真。
在动力系统领域，Matlab也提供了丰富的工具和函数，方便用户进行系统建模和仿真。
本文将介绍Matlab中常用的动力系统建模方法和仿真技术。
一、动力系统建模方法1.1 状态空间表示法在动力系统建模时，常使用状态空间表示法来描述系统的动态行为。
状态空间表示法将系统的状态变量和输入输出变量联系起来，通过矩阵形式表示系统的数学模型。
Matlab提供了函数来求解状态空间模型的时间响应、频率响应等重要特性。
1.2 传递函数表示法传递函数表示法是另一种常用的动力系统建模方法。
它将系统的输入输出关系表示为一个分子多项式除以分母多项式的形式。
Matlab中的Control System Toolbox提供了丰富的函数和工具箱来处理传递函数模型，如函数tf、bode、step 等。
1.3 符号计算方法符号计算是一种基于代数运算的方法，可以在符号层面上进行系统的数学推导和分析。
Matlab中的Symbolic Math Toolbox提供了强大的符号计算功能，包括求解方程组、求导、积分、线性化等。
通过符号计算，可以得到系统的解析解或近似解，进一步分析系统的特性。
1.4 神经网络建模方法除了传统的数学建模方法外，神经网络也被广泛应用于动力系统的建模和仿真。
Matlab中的Neural Network Toolbox提供了丰富的函数和工具来构建神经网络模型，并进行训练和仿真。
神经网络可以通过学习系统的输入输出数据来建立模型，具有一定的非线性拟合能力。
二、动力系统仿真技术2.1 数值解法动力系统的仿真一般采用数值解法来求解微分方程。
Matlab提供了丰富的数值求解函数，如ode45、ode23、ode15s等，可以根据系统的特点选择合适的数值求解方法。
数值解法通过离散化时间和空间，将连续的微分方程转化为差分方程，以逼近真实系统的连续演化过程。
-硬件在环仿真在汽车控制系统开发中的应用及关键技术_齐鲲鹏
硬件在环仿真在汽车控制系统开发中的应用及关键技术齐鲲鹏,隆武强,陈 雷(大连理工大学内燃机研究所,辽宁大连116024)摘要:介绍硬件在环仿真的概念、系统组成和工作过程以及在汽车控制系统开发中的应用实例,重点阐述了硬件在环仿真应用中的关键技术。
硬件在环仿真应用实例的结果表明,合理使用硬件在环仿真中的关键技术开发汽车控制系统,可以有效地缩短控制系统的开发周期,提高控制系统的设计水平,节约试验费用,为控制系统的开发提供了便利的条件。
关键词:硬件在环仿真;汽车控制系统;关键技术;有效性;实时性中图分类号:U461 文献标识码:B 文章编号:1000-6494(2006)05-0024-04Application of Hardware -in -the -loop Simulation in the Development ofControl System for Vehicle and Its Key TechnologiesQI Kun -peng ,LONG Wu -qiang ,C HE N Lei(Institute of I .C .Engine ,Dalian University of Technology ,Dalian 116024,China )A bstract :In this paper ,the concept ,s ystem composing and working process of Hard ware -in -the -loop Simulation are intro -duced ,the examples of Hard ware -in -the -loop Simulation application in the develop ment of Control System for Vehicle are also illustrated ,and the key technologies of Hard ware -in -the -loop Simulation application are put emphasis on to present .The facts indicate that it can effectively cut the development period of the control s ystem ,improve the design level of the control s ystem ,save the test expenditure and provide convenient condition to develop the control system through applying the key techn ologies of Hard -ware -in -the -loop Simulation to develop the control system for vehicle .Key words :hardware -in -the -loop simulation ;control system for vehicle ;key technology ;validity ;real -time performance 作者简介:齐鲲鹏(1976-),男,辽宁大连人,博士研究生,主要研究方向为内燃机电子控制。
MATLAB与硬件连接与控制
MATLAB与硬件连接与控制一、引言现代科技的发展带来了人们对于软硬件协同工作能力的不断追求。
作为一种强大的数学计算与编程环境，MATLAB在实现硬件连接与控制方面发挥着重要作用。
本文将详细探讨MATLAB在硬件连接与控制方面的应用，并通过丰富的案例来展示其强大功能。
二、硬件连接1. 串口通信MATLAB支持与硬件设备的串口通信。
通过使用MATLAB的串口对象，我们可以轻松地与串口设备进行数据收发，实现控制与监测。
例如，我们可以利用MATLAB通过串口连接到Arduino开发板，实现对开发板上的电子元件进行控制，并获取传感器数据。
2. USB连接除了串口通信，MATLAB还支持与其他类型的硬件设备通过USB进行连接。
通过使用MATLAB的Instrument Control Toolbox，我们可以访问、控制许多USB设备。
比如，我们可以连接到一台具有USB接口的数字示波器，使用MATLAB对其进行远程操作。
3. 数据采集卡在工程控制与实验中，数据采集是一项重要任务。
MATLAB提供了强大的数据采集和数据处理功能，可以方便地连接各种数据采集卡，并从中获取、分析数据。
无论是模拟信号还是数字信号，MATLAB都能轻松处理，为工程师提供了高效的数据采集与处理工具。
三、硬件控制1. 机器人控制MATLAB提供了强大的机器人工具箱，可以实现机器人的运动控制、路径规划、轨迹跟踪等功能。
通过与硬件的连接，我们可以使用MATLAB对机器人进行精确的控制。
比如，我们可以使用MATLAB控制机械臂的关节角度，实现特定动作序列，并配合视觉系统进行自主导航。
2. 智能家居随着“物联网”概念的兴起，智能家居的控制成为了一种新的趋势。
MATLAB 可以通过与各种智能硬件设备的连接，实现对家居设备的智能控制。
例如，我们可以使用MATLAB连接到智能灯光系统，根据环境亮度和人体活动情况进行自动调节。
3. 无人机控制无人机技术的快速发展给航空领域带来了很多新的应用机会。
硬件在环仿真系统概述
硬件在环仿真系统概述邹祎【摘要】In contrast with traditional simulation method of ECU, Hardware-in-Loop simulation has advantages of high real-time, lowcost, high flexibility, high accuracy of simulation. This paper introduces basic principle of HIL simulation and HIL simulation platform of dSPACE, RT-LAB and NI. This paper illustrates developing procedure of HIL simulation model and overview of HIL developing condition.%与传统的ECU仿真方法相比，硬件在环仿真具有高实时性、低成本、灵活性高、可重构性强、仿真精度高等优点。
本文介绍了硬件在环仿真基本原理及dSPACE、RT-LAB、NI硬件在环仿真平台，并阐述了硬件在环仿真模型的开发步骤，对硬件在环仿真当前的发展情况进行了简单概述。
【期刊名称】《价值工程》【年(卷),期】2016(035)035【总页数】2页(P97-98)【关键词】数据挖掘;模型与算法;应用发展方向【作者】邹祎【作者单位】装甲兵工程学院控制工程系，北京100072【正文语种】中文【中图分类】TJ811硬件在环仿真是以实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过I/O 接口与被测对象相连接。
硬件在环仿真在电子控制单元的研发过程中占据着越来越重要的地位，它提供了一种成本低、可重构性高、安全性高、灵活高效的仿真方法，能减少实车试验的次数，缩短开发时间。
硬件在环仿真系统是由处理器模板与外围I/O板通过ISA总线构成的多处理器系统。
基于Matlab的炮控系统硬件在环设计
Ｍａｈ ｒ ｓ 司 的嵌 入式 目标 系统 （ ｍｂ ｄ ｅ ｒ ｅ ｆｒＴＩ ２ ０ ）集 成 了 Ｓｍｕｉｋ ｔＷｏ ｋ 公 Ｅ ｅ ｄ ｄＴａｇ ｔ ｏ ０ ０ Ｃ ｉ ｌ 、Ｍａｌｂ ｎ ｔ ａ 和 ｅ ｐ ｅｓ Ｓ 工具 于一 体［ 。该 软件 可 以让 用 户 能够快 速 开 发验 证 基 于 Ｔ ３ ０ ２ １ Ｘ ｒｓＤ Ｐ Ｍ １ ］ ＭＳ ２ Ｆ ８ ２的数 字 控制
笔 者应 用 Ｍａｌｂ软 件 和 ＤＳ ｔ ａ Ｐ硬件 实 现硬 件 在 环设 计 技 术 ，并 以某 型 坦 克 的 电 传 系 统 为例 ，介 绍
了如何 采用 硬件 在环 技术 快速 设 计基 于 ＤＳ Ｐ的数 字控制 系统 。
１ 硬件平 台和软件环境介绍
１ １ Ｆ ８ ２硬 件 介绍 ． ２ １
（ ）１ Ｋ×１ ｂｔ ３ ８ ６ ｉ 的片上 ＲＡＭ ；
ＴＭ Ｓ ２ Ｆ２ ２ ３ ０ ８ ｌ
４ 道ＤＡ 换 通 转
（ ＡＣ ６ ５ Ｄ ７ ２）
数 字 信 号 处 理 器
ｌ通 道Ｄ ６ Ａ转 换
（ｎｃ ｉ） Ｏ ｈｐ
（ ）外 部扩 展 ５ ２ ４ １ Ｋ×１ ｂｔ的 Ｓ ６ｉ ＲＡＭ 存 储
器 （ 统一 编制 模 式 ） ，既 可 作 为 程 序 存 储 空 间 ， 又可 作 为数据存 储 空 间 ； （ ）两 个 Ｒ ５ Ｓ一２ ２主 机 通 信 接 口用 来 调 试 ３
扩展接 口
图１ Ｔ ３ ０ ２ １ 评 估 板 功 能 框 图 ＭＳ ２ Ｆ ８ ２
收 稿 日期 ： ０ ６０— ５ ２ ０ —３１ ；修 回 日期 ：２ ０ —４１ 。 ０ ６０ —７ 作 者 简 介 ： 奎 峰 （ ９ ６ ，男 ，硕 士 。主 要 研 究 方 向 ：坦 克火 控 系统 智 能 化 技 术 。 苏 １７ 一）
Matlab中的并行计算与分布式处理方法
Matlab中的并行计算与分布式处理方法近年来，随着计算机硬件性能的提升和科学研究的发展，数据量和计算复杂度不断增加，使得串行计算已经无法满足需求。
因此，并行计算和分布式处理成为了解决大规模计算问题的重要方法。
在Matlab这一著名的科学计算工具中，也提供了一系列的并行计算和分布式处理方法，帮助用户更高效地处理复杂问题。
一、并行计算方法1. MATLAB Parallel Computing Toolbox在Matlab中，Parallel Computing Toolbox（简称PCT）是使用并行计算的关键工具之一。
它提供了一套丰富的函数和工具箱，使得用户可以轻松地将串行代码转变为并行代码。
通过将任务分解成独立的子任务，并利用并行循环、并行计算任务、并行数据集等功能，用户可以实现多个处理单元之间的并行计算，从而加速计算速度。
2. Matlab并行循环Matlab提供了parallel for循环的功能，可以将串行循环转化为并行执行的循环。
用户只需使用“parfor”关键字替换原有的“for”关键字，并指定循环的迭代范围，即可实现循环中的任务并行化。
这样一来，每个处理单元可以独立地执行循环的某一部分，大大提高了计算效率。
3. GPU并行计算除了利用CPU进行并行计算外，Matlab还支持利用图形处理器（GPU）进行加速计算。
通过使用Parallel Computing Toolbox中的GPU功能，用户可以将部分计算任务在GPU上并行执行，利用GPU的高并行计算能力，加速计算过程。
这在处理需要大量计算的科学计算、图像处理等领域尤为有效。
二、分布式处理方法1. MATLAB Distributed Computing Server与并行计算类似，Matlab也提供了分布式处理的功能，即利用多台计算机进行计算任务的分配与协同。
用户可以通过使用MATLAB Distributed Computing Server （简称MDCS）搭建分布式计算环境。
如何使用Matlab进行虚拟现实技术开发
如何使用Matlab进行虚拟现实技术开发虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）技术正日益成为当今科技发展的热点，Matlab作为一种强大的科学计算和数据处理工具，在VR技术开发中也发挥着重要作用。
本文将介绍如何使用Matlab进行虚拟现实技术的开发。
一、VR技术简介虚拟现实技术是一种通过计算机生成的仿真环境，使用户感受到身临其境的感觉。
它通常通过头戴显示器等设备，让用户沉浸在虚拟的三维环境中，并能与该环境进行交互。
VR技术在游戏、医疗、教育等领域具有广阔的应用前景。
二、Matlab在VR技术开发中的优势Matlab是一种功能强大且易于使用的科学计算软件，它具有以下优势：首先，Matlab拥有丰富的图形处理和可视化功能，可以直观地展示虚拟环境的效果。
其次，Matlab提供了丰富的工具包和函数，可以方便地处理和分析三维数据。
最后，Matlab支持多种硬件设备的连接，并提供了丰富的接口，可以与VR设备进行交互。
三、使用Matlab创建虚拟环境在使用Matlab进行VR技术开发之前，首先需要安装相关的工具包。
Matlab提供了一系列用于创建虚拟环境的工具包，如Simulink 3D Animation、Virtual Reality Toolbox等。
这些工具包可以帮助开发者快速构建虚拟环境，并实现交互功能。
在创建虚拟环境时，我们可以通过Matlab提供的图形处理和可视化功能来绘制虚拟世界的模型和纹理。
同时，Matlab还提供了强大的物理仿真功能，可以为虚拟环境添加真实的物理效果，如重力、碰撞等。
通过组合这些功能，我们可以根据需要创建出各种逼真的虚拟环境。
四、使用Matlab实现VR交互功能VR技术的一个重要特点是能够与虚拟环境进行交互。
Matlab提供了丰富的接口和函数，方便开发者实现与VR设备的交互功能。
首先，我们可以利用Matlab的图像处理功能，实现虚拟环境对用户动作的识别。
例如，通过计算摄像头捕捉到的图像中的手势，来实现虚拟环境中的交互操作。
基于分布式系统的仿真技术研究
基于分布式系统的仿真技术研究随着科技的发展，分布式系统的应用越来越广泛，而分布式系统仿真技术也成为了研究和开发中必不可少的一部分。
仿真技术可以模拟真实的系统环境，给人们提供一种比实际系统更加优化的测试环境。
本文将探讨基于分布式系统的仿真技术的研究现状并分析其应用前景。
一、分布式系统概述分布式系统是由多个计算机节点联合起来组成的具有共同目的的系统，节点之间通过网络进行通信和数据传输。
分布式系统可以提高计算机系统的可靠性、可扩展性和可维护性，使得系统的工作效率更高、资源更加充分利用。
二、仿真技术概述在现实生活中，建立一个完整的系统需要大量的时间、人力和物力投入，而仿真技术可以通过虚拟环境迅速地模拟实际系统，并进行测试和评估。
仿真技术在实际工程中应用广泛，可以对各种系统进行仿真，包括计算机网络、传感器网络、交通系统等。
三、基于分布式系统的仿真技术随着计算机和网络技术的发展，分布式仿真技术已经成为了一个重要的研究领域。
基于分布式系统的仿真技术可以模拟复杂的系统，对系统设计、实现和运行提供支持。
通过仿真技术可以预测系统的性能和行为，并对系统进行优化。
1. 分布式仿真技术发展历程分布式仿真技术起源于二十世纪六七十年代的大规模仿真，主要应用于军事和工业领域。
随着计算机技术的发展和网络技术的普及，分布式仿真技术开始向更加广泛的领域扩展。
当前的分布式仿真系统主要包括基于仿真平台的嵌入式仿真、基于网络的仿真、基于模型的仿真等。
2. 分布式仿真技术的优势基于分布式系统的仿真技术具有以下优势：（1）系统复杂度高：分布式系统中节点众多，数据传输量大，系统复杂度高，难以进行实际测试和评估，而基于仿真技术可以快速模拟系统的整体运行。
（2）较低的成本：进行实际测试需要大量投入，而基于仿真技术可以节省成本，提高效率。
同时，基于仿真技术可以随时更改系统的参数，以检测其行为和性能。
（3）质量保证：基于仿真技术可以对系统进行重复和持续的测试，确保系统的质量和稳定性。
基于MATLAB的电力系统仿真技术研究
基于MATLAB的电力系统仿真技术研究引言：随着电力系统规模的不断扩大和电力负荷的不断增加，电力系统的安全和稳定运行变得尤为重要。
仿真技术是评估电力系统运行状况、优化电力系统配置以及解决系统故障的重要手段之一。
而基于MATLAB的电力系统仿真技术，由于其高度灵活、强大的数值计算能力和丰富的应用工具箱，成为了电力系统仿真领域中最为常用和受欢迎的工具之一。
一、MATLAB在电力系统仿真中的应用1. 电力系统模型的建立电力系统仿真的第一步是建立电力系统的数学模型，以描述电力系统中各个元件之间的关系和相互作用。
MATLAB提供了丰富的数据处理和数学建模工具，可以方便地将电力系统的各个元件（如发电机、变压器、线路等）抽象为数学模型，并通过线性方程组或非线性方程组来描述系统的运行规律。
2. 稳态和暂态分析基于MATLAB的电力系统仿真技术可以进行稳态和暂态分析，以验证电力系统在不同工作情况下的运行状态和稳定性。
稳态分析主要包括功率流计算、电压稳定限制计算等，而暂态分析则着重于电力系统的瞬态响应和稳定性评估。
MATLAB提供了强大的数值计算和解算器工具，可以帮助工程师高效准确地进行稳态和暂态仿真分析。
3. 阻尼器和控制器设计电力系统中的振荡和不稳定性是影响电力系统安全和稳定运行的重要因素。
基于MATLAB的电力系统仿真技术可以帮助工程师设计和优化阻尼器和控制器，以提高电力系统阻尼和稳定性。
MATLAB提供了丰富的控制系统设计和分析工具箱，例如控制系统工具箱、优化工具箱等，可用于系统建模、控制器设计和参数优化等。
二、基于MATLAB的电力系统仿真技术的优势和挑战1. 优势：（1）灵活性：MATLAB提供了丰富的建模、分析和可视化工具，使得电力系统仿真可以灵活地应对不同的问题和需求。
工程师可以根据具体情况定制电力系统的仿真模型和仿真方案。
（2）高效性：MATLAB具有强大的数值计算和算法解算能力，能够高效地处理大规模的电力系统仿真问题。
基于xPC系统的硬件在环仿真平台研究
时通信 功 能 进 行 测 试。由于R a p i d - E C U 硬 件电 路 中未 配 置R S 2 32串口通讯 功 能，所以试 验中通 过 宇泰U T-2 5 0 6 RS232-CANBUS智能协议转换器将控制系统使用的CAN 总线通信协议与PC主板串口的RS232通信协议相互转换， 从而使目标 机 与外 部 控 制 器 完 成 数 据 通信。试 验中将协 议转换器控制系统侧CAN总线波特率设置为50 0kbps，
硬件在环仿真是一种实时仿真方式，相对于计算机仿 真而 言，其 保证了仿真过 程实时性，更 加符 合实际 试 验 效 果，同时易于实现，价格成本低，多用于企业控制系统产品 V型开发，对此，该文提供了一种硬件在环仿真平台方案。
1 xPC双机系统 xPC实时仿真试验平台主要包括宿主机、目标机、通信
连接设备以及外部控制系统4个部分。该文中的xPCTarget 实时仿真系统中配备有两台普 通 P C 机，分 别 作为宿主 机与目标机。其中，宿主机内部安装MATLAB R2015b版 本软件，C语言编译器为Visual Studio 2010；目标机使用 Windows X P/ DOS7.1双系统，配置有空闲串口和型号为 RTL8168以太网络适配卡。目标机与宿主机通信方式选用 网络通信( T C P/ I P) [1]，分别将目标机、宿主机 I P 地 址设 置为 同一网段，通过交叉线型以太网电缆直接连接即可实现通 信。
信息技术 DOI：10.16661/ki.1672-3791.2019.22.017
科 技资讯 2019 NO.23
SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION
基于MATLAB的数字下变频器的设计与仿真应用
a lg orithms a s CIC, HB, FIR of e a c h mod ule in d own- c onve rs ion, d is c us s ion, a b s tra c tion a nd s umma riza tion a re g ive n in this p a -
（3）
通过低通滤波器可以得到
I'(n)=
A 2
cos[φ(n)]
Q'(n)=- A sin[φ(n)] 2
（4）
由于 ADC 在中频进行采样，采样速率有可能很高，而混
频后得到的数据率和采样速率是一致的，后级的 FIR 滤波器
根本无法达到这个处理速率，因此先通过 CIC（级联积分梳
状）和 HB（半带）滤波抽取器进行大的抽取，使数据率快速降
需要强调的是，在设计时，必须综合考虑 CIC、HB 和 255 阶 FIR 三种抽取滤波器，才能设计出最优数字信道。
4 数字下变频器的功能仿真及结果
将各个滤波器模块级联起来，将各算法融为一体，从软件 实现的角度完成对数字下变频系统的搭建，该下变频系统的 框图如图 5 所示：
And a ny mod ule is p ut tog e the r s o tha t s ys te m found a tion is c a rrie d out a nd the s ys te m func tion is s imula te d in s oftwa re . The re -
摘 要：文中应用软件无线电思想对数字下变频器中的几个关键技术进行了研究，对下变频各个模块所涉及
到的 CIC、HB、FIR 等关键算法进行了讨论、提炼与总结，应用 matlab 软件设计了下变频器中的 CIC、HB、FIR
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YAN Nan-ming, ZHANG Yu-nan, LIU Chun-guang, WANG Dong
(Control Engineering Department of Academe of Armored Force Engineering, Beijing 100072, China)
Abstract: Using parallel operation technology based on host-client machines, distributed hardware-in-loop simulation technology in MATLAB was researched. It resolved the difficulties in real-time simulation of complex system because of its heavy calculation and high precision requirement. With the achievement received, a distributed hardware-in-loop simulation flat of electric drive system for armored tracklayer, which consists of control hardware, simulation models and Virtual Reality output was developed. This simulation flat tested its validity and proved that what acquired provided a scientific and effective measure to research hardware-in-loop simulation technology of complex system. Key words: MATLAB; hardware-in-loop; armored tracklayer; simulation
生成的实时运行程序 下载
通信 参数调节，监视
图 1 主机-客户机并行计算途径
图 1 表示的是用两台电脑（一台作为主机，一台作为客 户机）实现主机－客户机并行运算功能的计算环境。主机中 装有 MATLAB 软件及工具箱，用 MATLAB 建立好的仿真 程序在该软件环境中转换成可独立执行的 C 语言运行程序， 然后通过客户机中实时内核规定的信息传输方式下载到客 户 机 中 ， 下 载 行 为 通 过 MATLAB 中 的 REAL-TIME
航天、冶金、医药和控制领域等各种连续系统、离散系统的 动态、静态过程进行仿真分析，该软件功能强大，应用领域 广，不足之处在于程序运行效率低，尤其在进行硬件在环仿 真时需借助第三方产品如德国的 DSPASE 仿真产品，这样 导致在 MATLAB 环境下进行硬件在环仿真研究成本非常 高。在这种背景下，本文采用主机－客户机多机并行运行技 术，结合 MATLAB 软件本身的优势和特点，对该环境中的 硬件在环仿真技术进行了研究，并以我国某型履带车辆电传 动系统为研究对象，开发了一个集电传动控制系统硬件、车
引 言1
硬件在环仿真（HIL，Hardware-in-loop），又称半实物 仿真,是将需要仿真的部分系统硬件直接放到仿真回路中的 仿真系统，它不仅弥补了纯数字仿真中的许多缺陷，提高了
辆及路面环境仿真模型、虚拟视景为一体的分布式硬件在环 仿真平台。并利用仿真平台对电传动系统的性能进行了仿 真，仿真结果验证了本文研究成果的有效性。
环仿真研究提供了一种简洁、科学的手段。
关键词：MATLAB；硬件在环；履带装甲车辆；仿真
中图分类号：TP391.9
文献标识码：A
文章编号：1004-731X (2010) 08-1866-04
Research on Distributed Hardware-in-loop Simulation Technology in MATLAB
有了这几步的准备，实现 MATLAB 环境下的分布式硬 件在环仿真就简单了。下面参照图 1 对这种仿真技术做一个 简单的总结。
控制系统
I/O 硬件
A/D D/A DIO 计数器 CAN RS232 GPIB
主机 PC MATLAB Simulink RTW XPC 目标
客户 PC 实时内核
PC 硬件 PCI/I户，用户也可以通过主机对
MATLAB 软件环境以其强大的运算能力和丰富的专业 模块库已经成为目前各大高校和研究单位有力的设计、开发 和研究工具。该软件可进行可视化建模，编程效率高，能对
各个客户机的运行过程进行观察和控制。整个技术途径的实 现如图 1 所示。图中描述了该种技术途径下主机和客户机之间 的工作过程，实现这个过程需要完成以下几个步骤的工作：
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第 22 卷第 8 期 2010 年 8 月
环系统。整个仿真系统的实体如图 3 所示：
客户机 （实时运行程序）
2 技术应用
利用前面提出的技术途径，本文结合科研项目要求设计 了一套用于履带装甲车辆电传动技术研究方面的硬件在环 仿真系统。系统结构如图 2 所示。系统由五个主要部分组成。 ①驾驶员信号输入部分；②电传动控制系统部分；③主机部 分；④客户机部分；⑤视景显示部分。其中“驾驶员信号输 入部分”部分将驾驶员给定的加速、转向和制动等信号转换 成相应的电信号；“电传动控制系统”对驾驶员的输入信号进 行识别、计算和分流，主要完成电传动牵引用电机、发动机 -发电机系统以及整车的控制策略和控制方法计算；“客户机 部分”运行从发动机、发电机、整流器、逆变器到牵引电机 的仿真模型（这些程序就是利用主机中的 MATLAB 环境转 化而成的可独立运行的 C 语言程序），并和控制系统部分进 行数据动态交互。客户机部分通过 MATLAB 软件环境利用 TCP/IP 协议和客户机中运行的 C 语言程序进行实时数据交 互，并采用虚拟视景建模语言（VRML）建立装甲车辆及运 行环境的三维模型以实时展现客户机中 C 语言程序的运行 情况。“视景显示”部分显示从主机传过来的仿真结果（以虚 拟视景的方式），为驾驶员提供一个虚拟的样车运动环境， 如车辆在虚拟环境中的运行状况和姿态等，和驾驶员形成闭
摘 要：采用主机－客户机多机并行运行技术途径，对 MATLAB 软件环境中的硬件在环仿真技术
进行了研究，解决了要求运算精度高、运算量大的复杂系统在实时仿真时面临的困难,并以某型履
带车辆电传动系统为研究对象，开发了集电传动控制系统硬件、车辆及路面环境仿真模型、虚拟
视景为一体的分布式硬件在环仿真平台。仿真平台验证了研究成果的有效性，对复杂系统硬件在
1 技术途径
整个模型的置信度，而且可以大大减轻编程的工作量。这种
本文采用的主机－客户机并行运行技术途径，指的是在
仿真的另一个优势在于它实现了仿真模型和实际系统间的 进行仿真运行计算时采用多台计算机分别对运算程序的不
数据实时交互，仿真结果的验证过程非常直观，大大缩小了 同部分同时进行运算，计算机之间的信息实时交互，整个计
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第 22 卷第 8 期 2010 年 8 月
颜南明，等：MATLAB 环境下的分布式硬件在环仿真技术研究
Vol. 22 No. 8 Aug., 2010
各种数据通信的功能（如 I/O、串行通信、并行通信、CAN 通信等），达到分布式硬件在环仿真的目的，S 函数的具体 编写方法可参阅文献[5]。当这种适合于 MATLAB 环境中硬 件在环仿真的模型建立后，还必须将程序进行转换。
第 22 卷第 8 期 2010 年 8 月
系 统 仿 真 学 报© Journal of System Simulation
Vol. 22 No. 8 Aug., 2010
MATLAB环境下的分布式硬件在环仿真技术研究
颜南明，张豫南，刘春光，王 冬
（装甲兵工程学院控制系控制工程系电气室，北京 100072）
收稿日期: 2008-10-21
修回日期: 2009-01-04
基金项目:全电装甲平台技术
作者简介: 颜南明(1975-), 男，湖南邵阳市，讲师，研究方向为武器系
统与运用工程；张豫南(1961-)，男，北京，教授，博导，研究方向为武
器系统与运用。
1.1 仿真模型的建立
在 MATLAB 环境中实现分布式硬件在环仿真需要解 决的首要问题就是仿真模型的建立。这里的仿真模型在功能 上和普通的 Simulink 仿真模型不同，它除了需要完成模型 本身的运算任务外，还必须具备和硬件、其他仿真程序的接 口程序。对于模型本身的运算任务部分，可以在任何一台装 有 MATLAB 软件的电脑中通过 MATLAB 语言或者 Simulink 模块完成，而接口程序需要使用 S 函数和 MATLAB 中特定 的专业模块（如 xPC 或者 VR 工具箱模块）来完成。S 函数 是 MATLAB 提供给用户的一个功能扩展函数，就像高级语 言 VC、VB 中的虚拟函数一样，利用该函数可进行硬件驱 动程序和软件接口程序编程。该函数具有固定的格式，使用 者只要根据自己的需要按照 S 函数的格式编程就可以实现
WORKSHOP 工具箱来完成。由于仿真程序在建立的时候就 具备了和主机以及其他的硬件（如 I/O 卡，A/D 卡、D/A 卡、 串行模块以及 CAN 卡等）通信的接口程序，因此转换后的 C 语言运行程序在客户机中实时运行并与主机和硬件进行 实时的数据交换，由于客户机中只有实时内核和 C 语言程 序参与运行，没有别的操作系统如 Windows 和应用程序等， 因此具有很强的实时运行能力。而客户机和主机之间的信息 实时交互可以使仿真系统的部分模型或仿真结果可在主机 中做后续处理（如虚拟视景显示等），实现分布式计算。主 机中还可以建立良好的用户界面供用户对仿真过程进行观 察和控制。
1.3 实时内核