KEBA机械手操作说明书(新版本)

操作说明

机械手操作说明KEBA机械手

0界面简介

KeTop是KEBA公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。

TeachView登录界面

图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。

左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机械手上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。

右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。

底部F1、F2、Rob、F/B、Jog为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机械手上电或下电，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机械手运动速度。

在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。

1用户设置

数据设置

1.1数据设置

在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。

操作数据

1.2操作数据

在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。

2配置管理

维护

2.1维护

以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：

设置界面

设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。

用户界面

用户为当前连接的使用者，包括其IP地址、等级以及是否有写

入权限，如下图。

管理界面

只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用

户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：

版本界面

版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。

报告/重置界面

重启按键的主要作用是重新启动手持设备，重启HMI重启

重启按键的主

重启

要作用是重新启动控制系统。如图：

创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框创建

可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。

输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者手持终输出

端上的USB存储设备上。

系统信息界面

该界面显示了系统负荷、当前的网络设置以及主机管理。

锁定

该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s 。在锁屏期间所有

按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。

2.2输入输出输入输出监测监测监测

输入输出监测输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细详细

详细显示勾选的硬件的具体内容，而信息信息

信息则显示当前选中项的具体信息。

信息将显示选中的硬件的信息，如下图，显示DM272的硬点击信息

信息

件信息。

概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。

过滤条件过滤条件开启开启

开启通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。

安装

安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模块)。 察看打开一个子菜单，如下图：紧凑、正常、列表。通过该选项可以修改显示方式。

释放所有强制

释放所有强制该按钮用于取消所有强制的IO 状态。

3变量管理

该选项主要包含变量监测、位置监视器、区域、欧规、夹具/吸盘设置、堆叠。

测

变量监测

3.1变量监

变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存变量监测

在的各种类型变量，“+”可以展开显示，“-”可以收缩显示。

3.2 .2 位置位置位置监视器监视器监视器

位置位置监视器监视器监视器点击该选项进入位置监视器，主要用于显示程序中的点位信息。

3.3 .3 区域区域区域

区域

区域点击该选项进入工作区域监控界面。通过点击区域信息可以打开区域配置界面。

区域信息界面

在该界面用户可以配置安全区域的参数以及空间大小等信息。

欧规

.4 欧规

3.4

欧规

欧规点击该选项进入欧规信息界面，下图显示机器人和注塑机状欧规

态以及模区状态。

信息总览界面（如下图）显示欧规的输入输出信号。

模具界面（如下图）显示模具的信号以及状态。

顶针界面（如下图）显示顶针的信号以及状态。

设置界面（如下图）可以对欧规总体信号、模区监控方式设置以及示教合模区域等。

3.5

夹具//吸盘设置

吸盘设置

.5 夹具

吸盘设置点击该选项进入夹具及吸盘设置界面，用户可以夹具/吸盘设置

设置夹具、吸盘的分组以及延时参数等。

3.6

堆叠

.6 堆叠

堆叠点击该选项进入堆板设置界面，点击堆板细节可以针对选定堆叠

堆板进行具体的配置。