100KG四自由度码垛机器人底座设计及分析.
四自由度机器人设计及分析
表 4-2 减速器弯矩刚性和轴端尺寸
弯矩刚性 Nm/arc.min.※3
117 372 931 1176 1176 1470 2940 4900 7448
a 17.6 20.1 29.6 33.4 37.4 32.2 47.8 56.4 69.0
尺寸(mm)
b 91.6 113.3 143.7 166.0 166.0 176.6 210.9 251.4 292.7
减速器 RV-20E 满足所有要求规格，因此选定 RV-80E-10。
4
0
3
40 N em 60
tem
8274次
外部负载条件 W1=500 N L1=0.5m W2=2000N L3=0.5m 求出力矩刚度 求出输出轴偏角是否符合要求的规定值
W11 W2 3 M t 103
0.58
（4-9） （4-10）
型式
RV-6E RV-20E RV-40E RV-80E※1 RV-80E※2 RV-110E RV-160E RV-320E RV-450E
50KG 四自由度机器人设计报告
1.1.1 电机选择
码垛机器人腰部由于负重较大，所以要求旋转的速度不宜过快，因此要选择中速或
者低速电机。
设机器人腰部绕其中心轴的转动惯量为 J，根据机器人的静力学分析，取大臂小臂
极限长度 L，可得其转动惯量为：
J ML2 3
（4-1）
其中 M 是腰部所要承受的重量，为 200Kg，L 为 1m，通过计算得其转动惯量为
K
N0 Nm
T0 Tm
3.
41862h 20000h
Tem=3000 Nem=20
码垛机器人的设计与研究
码垛搬运机器人的应用优势及潜 在问题
1、应用优势
码垛搬运机器人具有许多应用优势。首先，它们能够显著提高生产效率，降 低生产成本。其次，这种机器人能够适应多种产品规格和生产模式，具有很高的 灵活性。此外，机器人的精准控制和稳定运行也能够保证产品质量的一致性。最 后，通过自动化生产线，企业可以减少人工干预，降低人为错误，提高整体的生 产安全性。
2、适应性强：机器人可以适应不同形状、大小和重量的物品，提高了生产 过程中的灵活性。
3、智能化程度高：通过控制系统和传感器等技术的应用，机器人可以实时 监测物品状态和环境变化，实现自我调整和优化。
4、生产效率高：机器人的码垛速度和准确性均优于传统方式，大大提高了 生产效率。
五、结论与展望
本次演示通过对码垛机器人的设计与研究，提出了一种新型的码垛机器人方 案，并经过实验验证了其有效性。实验结果表明，本次演示设计的码垛机器人具 有操作简单、适应性强、智能化程度高等优点，能够显著提高生产效率和降低人 工成本。
2、机械结构设计
机械结构是码垛机器人的核心部分，本次演示设计了一种双臂协同码垛机器 人，具有两个可拆卸的抓取器，可以同时或单独动作，完成不同形状和大小的物 品码垛。抓取器采用弹性减震设计，可减小对物品的损伤，同时提高码垛的准确 性。
3、控制系统设计
控制系统是码垛机器人的大脑，本次演示采用基于PC的开放式控制系统，利 用PC强大的计算和存储能力，实现对机器人的实时控制和数据处理。通过研究运 动学和动力学模型，实现了机器人的轨迹规划、速度控制和抓取力度调节等功能。
二、研究目的
本次演示的研究目的是设计一种新型码垛机器人，具有操作简单、适应性强、 智能化程度高等优点，以提高生产效率和降低人工成本。
三、设计与研究
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计
码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。
首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。
同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。
本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。
最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。
关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误～未定义书签。
四自由度码垛机器人设计、承载能力分析与优化研究
文献综述
在设计四自由度码垛机器人时，需要考虑到诸多因素，如机器人的运动学特 性、动力学特性、机构设计、电路设计、控制系统等。其中，机构设计是整个机 器人的基础，需要考虑到机器人的作业范围、运动速度、精度等因素。电路设计 和控制系统则是实现机器人运动的关键，需要保证机器人的稳定性和可靠性。
设计
设计
本次演示设计了一种四自由度码垛机器人，其机构设计如图1所示。该机器人 由四个旋转关节组成，每个关节配备有伺服电机和编码器，可以实现精确控制。 电路设计方面，采用了以控制器为核心的电气控制系统，通过与上位机的通信， 实现机器人的远程控制。控制系统采用了基于李群李代数方法的运动学模型，通 过对机器人的位置和姿态进行精确控制，实现了高精度的码垛作业。
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四自由度码垛机器人设计、承 载能力分析与优化研究
01 引言
03 设计
目录
02 文献综述 04 图1四自由度码垛机
器人的机构设计图
目录
05 承载能力分析
07 结论
06 优化研究
引言
引言
随着制造业的快速发展，码垛机器人作为一种自动化物流设备，在工业生产 中发挥着越来越重要的作用。四自由度码垛机器人作为一种常见的码垛机器人， 具有结构简单、运动灵活、使用方便等优点，被广泛应用于各种产品的码垛作业。 本次演示旨在设计一种四自由度码垛机器人，并对其承载能力和优化进行分析研 究，以提高其性能和适应性。
2、算法优化：控制算法是实现机器人运动的关键，通过对控制算法进行优化， 可以提高机器人的响应速度和精度。例如，可以采用更高效的李群李代数方法或 其他运动学算法，实现更快速度和高精度的运动控制。
优化研究
3、误差补偿：由于机器人本身的结构误差和外部环境的影响，机器人的实际 运动与理论运动之间会存在误差。为了减小这种误差，可以采用误差补偿技术， 根据实际运动情况对机器人的运动轨迹进行修正。
09-10四自由度码垛机器人控制系统设计
四自由度码垛机器人控制系统设计一、四自由度码垛机器人简介随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业.尤其是食品工厂,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍,生产成本也降低了。
其中四自由度码垛机器人每天自动对1000箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。
码垛机器人的应用越来越广。
码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。
如图1所示，四自由度码垛机器人本体由腰部、大臂、小臂、腕部组成。
图1 码垛机器人简图腰部大臂小臂腕部如图2所示，码垛机器人具有独特的线性执行机构，使其保证了手部在水平与垂直方向的平行移动。
图2 码垛机器人的线性执行机构运动示意图此四自由度码垛机器人的应用案例如图3所示。
具有示教作业简单,现场操作简便。
图3 码垛机器人的应用案例二、四自由度码垛机器人控制要求及其控制方案1、控制要求如图1所示，四自由度码垛机器人的运动主要由控制腰部、大臂、小臂、腕部的驱动电机实现。
在此均采用松下A5伺服电机；抓取部件等其他辅助运动采用气动，由电磁阀动作来控制抓取部件的动作。
四自由度码垛机器人的运动控制系统主要包括感知部分、硬件部分和软件部分，其运动控制系统的主要任务是要控制此机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹以及作业流程等。
此外，还要求：1）防碰撞检测和在线编程控制,可以进行离线仿真；2）人机界面友善、高度可靠作性和安全性；3）便携式触摸屏示教器、全中文界面；4）利用使能开关双电路设计使在紧急状态下自动切断伺服动作，从而保证安全。
2、控制方案控制方案1：基于PLC的运动控制方案基于PLC的机器人运动控制系统，一般利用触摸屏进行人机交互。
在触摸屏上的人机界面，由组态软件编写人机操作界面实现人机交互；PLC则通过I/O 模块与码垛机器人以及现场设备通信并实现控制，通过接受PLC的控制命令，实现机器人及其周边、物流设备的启停与协调，同时将码垛机器人及其周边、物流设备的运行状态返回给PLC。
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。
底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。
控制系统负责指导机器人的运动和操作。
2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。
通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。
这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。
3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。
根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。
同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。
4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。
它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。
同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。
5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。
安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。
这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。
6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。
能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。
总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。
通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。
四自由度机器人设计及分析
四自由度机器人设计及分析首先，设计一个四自由度机器人需要考虑机器人的结构和运动方式。
机器人的结构可以采用串联结构或并联结构。
串联结构是将各个旋转关节按照顺序链接起来，形成一个连续链条；而并联结构是通过并联机构将多个旋转关节连接起来，共同作用于机器人的末端执行器。
接下来，需要确定机器人的关节类型和参数。
常见的关节类型包括旋转关节和剪切关节。
旋转关节可以实现绕一些固定轴旋转，而剪切关节可以实现平移和旋转的复合运动。
在确定关节类型后，还需要考虑各个关节的转动范围、转动速度和负载能力等参数。
在进行四自由度机器人的运动分析时，可以采用运动学方法和动力学方法。
运动学方法主要研究机器人的位置、速度和加速度等随时间变化的规律，可以通过矩阵运算和几何推导等方法求解。
动力学方法则关注机器人的力学特性和运动过程中的力、力矩等量，可以通过运动学和力学方程来描述机器人的运动。
在运动学分析中，可以通过正逆运动学求解机器人的位置和姿态。
正运动学是根据关节参数和关节角度求解机器人位姿的问题，可以通过矩阵变换和旋转矩阵等方法求解。
逆运动学则是根据机器人末端执行器的位姿求解各个关节的角度，可以通过三角函数和解方程等方法求解。
在动力学分析中，可以通过运动学和基本力学原理推导出机器人的运动方程。
运动学方程描述机器人各个关节的速度和加速度与末端执行器的位姿之间的关系；动力学方程则描述机器人的力、力矩与关节角度、角速度和角加速度之间的关系。
同时，还可以利用仿真软件对四自由度机器人进行仿真分析。
通过建立机器人的仿真模型，可以模拟机器人的运动轨迹和运动过程，验证设计参数的合理性以及对不同操作条件的响应。
总之，设计和分析四自由度机器人需要考虑机器人的结构和运动方式，确定关节类型和参数，并通过运动学和动力学方法来研究机器人的运动特性。
利用仿真软件可以对机器人进行仿真分析，验证设计参数的合理性。
四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现
四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现首先，四自由度多用途气动机器人的结构设计包括机器人的机械结构和气动元件的选择。
机械结构应尽量简单、紧凑，以减少机器人的体积和重量。
同时，机械结构应该能够实现机器人的各种运动，如平移、旋转和弯曲等。
为了实现这些运动，可以采用链式结构或并联结构。
链式结构由多个连接件组成，通过连接件的运动实现机器人的运动。
并联结构由多个执行器和驱动器组成，每个执行器驱动机器人的一个运动自由度。
气动元件的选择应根据机器人的需求和工作环境来确定，常用的气动元件有气缸和气动执行器等。
气动元件具有体积小、重量轻、响应快等优点，适合用于多自由度机器人的驱动。
其次，四自由度多用途气动机器人的控制实现包括机器人的运动规划和运动控制。
机器人的运动规划是指确定机器人在工作空间中的轨迹和姿态。
一般可以通过运动学模型和逆运动学模型来实现机器人的运动规划。
运动学模型描述了机器人的姿态和轨迹之间的关系，逆运动学模型则反过来计算机器人的关节角度和末端姿态。
运动控制是指控制机器人按照规划的轨迹和姿态进行运动。
控制方法可以采用开环控制或闭环控制。
开环控制是通过预先设定的轨迹和姿态来控制机器人的运动，闭环控制则通过传感器反馈来调整机器人的运动。
根据机器人的需求和控制精度要求，可以选择适合的控制方法。
综上所述，四自由度多用途气动机器人的结构设计和控制实现是一个相互关联的过程。
机械结构应能够实现机器人的各种运动，气动元件的选择应根据机器人的需求和工作环境来确定。
机器人的运动规划和运动控制则是必不可少的，可以通过运动学模型和逆运动学模型来实现机器人的运动规划，通过开环控制或闭环控制来实现机器人的运动控制。
通过合理的结构设计和控制实现，四自由度多用途气动机器人可以完成各种任务，具有广泛的应用前景。
-码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型)
四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图3-2所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要一个很大的减速比。臂部的上下、伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现，减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配，另一方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间，本方案的垂直和水平臂直接引用MISUMI厂家两轴机器人标准模块。
评价机器人设计性能的优劣，可用功率密度指标来衡量，其计算公式如下：
功率密度PRD值越大，机器人的性能越好，即表示工作空间大、持重大、自重轻、速度快、响应时间短、成本相对较低。
机器人有两种运动形式：移动和旋转。本文设计的四坐标圆柱形机器人具有4个自由度，两个旋转自由度和两个移动自由度。根据各自由度的功能采取各异的机械传动设计，以及相应的结构设计，以满足器人控制性能高的特点。
3.
图3-5码跺机器人机械结构总成图
图3-5是本码跺机器人的整体机械结构图，腰部功能是让上部整体机构作旋转运动。四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腕部运动方式类同腰部，带动机械抓手快速旋转。上图的机械抓手是以袋式抓手为例的，该机可以根据产品的不同更换对应的机械抓手。
2、本码跺机器人机械抓手结构见图3-10。
图3-10机械抓手结构图
3、其他常用机械抓手介绍
四轴码垛机器人设计
码垛机器人的电气系统组成
电气控制原理设计
1) 交流接触器KM1、 KM2、KM3、KM4分 别控制腕关节，小 臂，大臂，腰关节 2) 电动机M1、M2、 M3、M4由热继电器 FR1、FR2、FR3、 FR4实现过载保 护。 3) QF为电源总开关。 4) 熔断器FU1、FU2、 FU3、FU4分别实现 各负载回路的短路 保护。FU5、FU6分 别完成交流控制回 路和PLC控制回 路。
结构特点
交流伺服电动机采用了全封闭无刷结 构，以适应实际生产环境不需要定期检查 和维修。其定子省去了铸件壳体，结构紧 凑、外形小、重量轻。定子铁心较一般电 动机开槽多且深，围绕在定子铁芯上，绝 缘可靠，磁场均匀。可对定子铁芯直接冷 却，散热效果好，因而传给机械部分的热 量小，提高了整个系统的稳定性。
特点：
1、与现在常用的光电滑觉传感器相比，无 论相对滑动方向如何，球体都会发生滚 动，传感器也都产生信号输出。所以这种 结构的传感器所测量的滑动不受滑动方向 的限制，能检测全方位滑动。 2、减小球体的尺寸和传导面积可以提高检 测灵敏度。
报告完毕 谢谢大家
腕部电机控制手爪连接盘带动机器人手爪旋转。
丰富多样的抓手形式，可以广泛应用于石 化、饮料、药品、啤酒、日化等行业
电气部分
崔培
Ⅱ电气部分
码垛机器人的四个关节的运动是由四 个AC伺服电机来驱动完成的，其功率 和型号如下表：中惯量系列（GYG电 机）额定旋转速度 1500 r/min
电机功率 腕关节 小臂 大臂 腰关节 0.5kw 0.85kw 1.3kw 1.8kw
2、控制方式的选择
码垛机器人作为一种高定位精度关节式串联 机器人，对其末端定位精度要求较高，由于 码垛机器人运动速度较慢，所以对其关节运 动速度精度没有特殊要求，最后确定码垛机 器人控制方式选择位置闭环伺服控制方式以 保证其操作末端要求的定位精度，其控制系 统结构如图1所示。
四轴码垛机器人主要结构件有限元静力分析
四轴码垛机器人铸件有限元分析报告1、 底座分析底座受力分析，底座受力位置主要在底座与减速机连接处 （1）、底座上部结构载荷01F=(m -m )g=2349.3 N ⨯ （2）、底座上部结构载荷力矩M=F L=513 N m ⨯∙（3）、二、三轴电机力矩对底座的作用，作用于底座质心处。
由于Workbench 中无法在质心处直接施加力矩，因此将作用力矩转换成角加速度施加于底座质心处。
相应轴的转动惯量 Ip 2=6.9096E+005 kg·mm 2，则角加速度232T T =1.45rad /s Ip α+=图1-1 底座模型图1-2 底座模型网格划分图1-3 底座固定方式图1-4 底座所受重力载荷图1-5 底座所受载荷（1/2）图1-6 底座所受载荷（2/2）图1-7 底座所受结构载荷力矩（1/2）图1-8底座所受结构载荷力矩（2/2）图1-9 底座所受一轴电机扭矩（1/2）图1-10底座所受其他轴电机扭矩角加速度图1-11 底座总变形云图（1/3）图1-12 底座总变形云图（2/3）图1-13 底座最大变形处（3/3）图1-14 底座应变云图（1/3）图1-15 底座应变云图（2/3）图1-16 底座应变最大处（3/3）图1-17 底座应力云图（1/3）图1-18 底座应力云图（2/3）图1-19 底座应力最大处（3/3）表-3底座分析结果数据列表结果最小值最大值单位变形总量0 5.0627e-003 mm 等效应变 3.3584e-009 7.5558e-005 mm/mm 等效应力 1.4482e-004 11.837 MPa结果分析：按当前受力状况底座最大变形5.0627e-003mm，最大应力为11.837MPa小于许用应力。
总结：底座总体变形不大，应力也比较小也主要集中在底部固定减速机部位的周围，所以原设计应该有很多冗余量，改进设计时可以考虑减小外壁及边缘部分的厚度，或者是在连接尺寸不变的情况下整体尺寸做小一些。
四自由度机器人设计及运动学动力学分析
目录摘要............................................................................................................错误!未定义书签。
Abstract ........................................................................................................错误!未定义书签。
1绪论 (4)1.1 引言 (4)1.2机器人研究现状及发展趋势 (5)1.3本课题的主要研究内容和工作安排 (10)1.3.1课题研究的背景及意义 (10)1.3.2课题研究的内容及安排 (12)2四自由度串联机器人本体结构设计 (13)2.1机器人的总体方案设计 (13)2.1.1抓取机器人功能需求分析及其特点 (13)2.1.2机器人驱动方案的确定 (14)2.1.3机械传动方案的确定 (15)2.1.3机器人基本技术参数设计 (15)2.1.4机器人本体的总体结构 (17)2.2机器人本体基本结构设计 (18)2.2.1大臂和小臂机械结构设计 (18)2.2.2腕部机械结构设计 (20)2.2.3直线组件的设计选择 (20)2.2.4支架结构设计 (21)2.2.5步进电机与减速器的计算和选择 (22)2.2.6机器人传动轴的校核 (25)2.2.7机器人本体的三维模型 (26)2.3本章小结 (27)3四自由度抓取机器人运动学分析及仿真 (28)3.1机器人运动学分析 (28)3.1.1奇次坐标变换 (29)3.1.2 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 (30)3.1.3抓取机器人运动学模型的建立 (32)3.2机器人运动学方程的建立 (33)3.2.1抓取机器人的正运动学分析 (33)3.2.2工业机器人工作空间分析 (35)3.2.3机器人雅可比（Jacobian）关系求解 (38)3.2.4 抓取机器人的逆运动学分析 (41)3.3四自由度串联机器人运动学仿真 (45)3.3.1虚拟样机技术概述 (45)3.3.2本文用到的ADAMS软件模块 (46)3.3.3建立机器人仿真模型 (47)3.3.4机器人位移仿真分析 (49)3.3.5机器人速度仿真分析 (50)3.4 本章小结 (51)4. 轨迹规划及仿真分析............................................................................. 错误!未定义书签。
一种四自由度码垛机器人机构和运动分析
一种四自由度码垛机器人机构和运动分析1 前言随着物流、食品和石化等行业的不断发展，码垛机器人发挥着越来越重要的作用，它不仅可以准确、高效地完成码垛作业，而且可以降低工人的劳动强度，提高生产效率。
目前，国外主要机器人厂家，如ABB、FANUC 等，均有较为完善的码垛机器人产品系列，垄断了国内外市场；而国内，码垛机器人的研究起步不久，还未有成熟的，产业化的码垛机器人产品出现。
本文研究了ER300 码垛机器人结构特点及运动空间，展现了一般码垛机器人与六自由度机器人的结构差异和运动空间形成方式。
2 码垛机器人机构分析基于码垛任务的实际需要，码垛机器人通常具有四自由度。
与一般垂直型六自由度串联工业机器人的结构不同，码垛机器人通过在肩部串联两个平行四边形结构使得腕关节旋转轴始终与地面垂直，从而使被抓持物始终处于水平状态；腕部结构简单，没有复杂的姿态调整结构。
目前，码垛机器人使用较为广泛的结构之一，如将此外，ER300 机器人采用了将3 轴电机和减速器均固定在三角架上的安装方式。
该种连接方式使得三角架和大臂副杆承受了小臂、手腕体和负载等组件关于3 轴的转矩M,但小臂不与大臂耦合旋转，在很大程度上简化机器人的运动方式和控制方法。
鉴于ER300 码垛机器人没有复杂的耦合运动，本文不采用传统的D-H 方法进行计算。
为研究计算D 点运动可达空间，这里将全局坐标系原点O0 固定在1 轴与地面的交点处，Y0 与1 轴重合，其余局部坐标系如在全局坐标系中，各关节点坐标与关节旋转角之间的换算关系如下：其中，R、H分别为1轴回转半径和底座高度；L2、L3分别为大臂和小臂长度；、分别为大臂相对Y1轴旋转角度，小臂相对X2轴旋转角度，本文规定逆时针旋转为正向；S为长。
零位时，2轴和3轴的旋转范围分别，.为保护码垛机器人末端平行四边形结构，防止杆件间发生干涉，ER300为小臂与三角架之间设定的安全角度为（如图3展现了在2轴两个极限位置时，小臂与三角架之间的最大和最小的安全角度。
码垛机器人结构设计与运动分析
Ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ Ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ９ － ０ １ ３ ４ ． ２ ０ １ ３ ． ０ ７ （ 下） ． １ ９
化 的先进 水平 。 所 谓 码 垛 就 是 按 照 集 成 单 元化 的 思 想 ，将 一
辅助
件 件 的 物 料 按 照 一 定 的 模 式 堆 码 成垛 ， 以 便 使 单 元 化 的 物 料 实 现 搬 运 、 存 储 、 装 卸 、 运 输 等 物 流 活动 。近年 来 ，国内外码 垛 机器 人技 术 获得 了前 所 未 有 的发展 ，码 垛 机器 人 的吞 吐量 、柔性 、处理 速 度 以及抓 取 载荷 在不 断 的升 级 ，适 应场 合也 在 不断
［ ６ ６ １ 第３ ５ 卷 第７ 期 ２ ０ １ ３ — ０ ７ （ 下）
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致末 端 运 动 的 不确 定 性 ， 而 且 容 易 使 系统 产 生 振
动。
为 了 消 除 以上 影 响 ， 我 们 取 连 杆 长 度 满 足 以 下 条件 ：
（ Ｌ ｃ Ｅ －Ｌ Ａ Ｄ ） ＋ Ｌ ｃ Ｅ ＝Ｏ
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பைடு நூலகம்
（ ３ ）
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取 图２ 中参数 ，此时得 到Ｆ 点运动 方 程为
图２ 臂 部结 构简图
１ ｆ ｘ ： １ ６ ２ ０ ＋ ６ ． ７ ５ ｘ Ｙ Ｆ ＝ １ １ ５ ０ ＿ ５ ． ７ ５ ） ，
码垛搬运机器人机构设计与仿真
码垛搬运机器人机构设计与仿真随着现代化制造业的快速发展，码垛搬运机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
这种自动化设备能够极大地提高生产效率，减少人力成本，并提高码垛搬运的精确度。
本文将详细介绍码垛搬运机器人的机构设计及其仿真分析，旨在为相关领域的研究提供参考。
码垛搬运机器人的机构设计是实现其功能的关键。
其主要组成部分包括机械结构、控制系统和传感器等。
机械结构：码垛搬运机器人的机械结构主要包括基座、立柱、手臂和末端执行器等部分。
基座负责机器人的稳定站立；立柱承载手臂，实现三维移动；手臂设计有多关节结构，可实现大范围的空间移动；末端执行器则负责执行具体的抓取和放置动作。
控制系统：控制系统是码垛搬运机器人的核心，它负责协调各个部分的工作，确保机器人能够准确、高效地完成任务。
控制系统主要采用嵌入式硬件和软件实现，通过算法优化，可以实现更精确的轨迹规划和力控制。
传感器：传感器是实现机器人感知外界的重要部件，主要包括视觉传感器、距离传感器和力传感器等。
视觉传感器可帮助机器人识别目标物体的位置和姿态；距离传感器能够检测物体与机器人之间的距离；力传感器则可以反馈抓取物体的力度。
为了验证码垛搬运机器人机构的可行性和优越性，我们利用仿真软件对其进行仿真分析。
通过设置不同的工况，分析机器人的运动情况和响应特征。
在仿真过程中，我们发现机器人在多种工况下均表现出良好的稳定性和灵活性。
即使在复杂的环境中，机器人也能够准确地识别目标物体，并完成抓取和放置动作。
通过对比仿真结果与实际情况，我们发现误差较小，说明该机构设计具有一定的可靠性。
为了进一步提高码垛搬运机器人的工作效率和精确度，我们对其机构进行优化。
机械结构优化：考虑到实际应用中可能出现的各种复杂情况，我们可以优化机械结构，提高机器人的承载能力、稳定性和灵活性。
例如，对立柱进行加重加固，使机器人在运行过程中更加稳定；对手臂关节进行改进，使其适应更多种抓取姿势。
控制系统优化：通过改进控制算法和提高硬件性能，可以进一步提高机器人的响应速度和精确度。
四自由度码垛机器人设计及其控制系统性能研究的开题报告
四自由度码垛机器人设计及其控制系统性能研究的开题报告一、选题背景随着工业自动化技术的发展，码垛机器人成为了越来越多生产厂家，特别是物流行业的首选设备。
传统的生产线需要通过人工来完成产品的码垛工作，这样既费时又费力，而且还存在着生产效率低，误码率高等问题。
与传统生产线相比，码垛机器人具有自动化程度高、生产效率高、操作稳定性高等优点。
因此，如何设计一种高效、高精度、高可靠的码垛机器人成为了一个热门的研究方向。
码垛机器人通常采用四自由度机器人进行机械结构设计。
其控制系统由软件和硬件两部分组成，其中硬件部分包括控制器、电机等设备，软件部分主要包括机器人控制程序、机器人仿真软件等。
如何优化码垛机器人的控制系统，提高其性能，是码垛机器人研究的一个重要领域。
因此，本文将研究四自由度码垛机器人的机械结构设计以及其控制系统的性能优化。
二、研究内容和方法1.研究对象本文的研究对象为四自由度码垛机器人，其中机械结构设计和控制系统优化为两个研究方向。
2.研究内容（1）机械结构设计机械结构设计是码垛机器人的核心，影响着机器人的稳定性、精度和负载能力。
本文将研究四自由度码垛机器人的机械结构设计，包括机器人臂的长度、工作空间、承重能力等参数的优化设计，以及机械臂运动轨迹的规划。
（2）控制系统优化控制系统是码垛机器人实现精准操作的关键因素，直接决定了机器人的控制精度和速度。
本文将对控制系统的硬件和软件进行研究，在硬件方面研究控制器和电机的选择、安装和调试等问题，在软件方面研究机器人控制程序的编写、PID控制算法的实现以及机器人仿真软件的应用。
3.研究方法本文采用理论研究和实验研究相结合的方法，包括如下几个方面：（1）理论分析在机械结构设计方面，本文将采用数学建模和计算机辅助设计的方法，通过对机器人的运动学和动力学进行分析，对机器人的工作空间、承重能力等参数进行优化设计。
在控制系统优化方面，本文将采用控制理论进行分析和优化。
（2）实验研究本文将实现码垛机器人的机械结构和控制系统的设计，并进行实际的性能测试和验证。
四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真
电子技术• Electronic Technology116 •电子技术与软件工程 Electronic Technology & Software Engineering【关键词】关节机器人 码垛 四自由度1 前言常见的工业机器人按照坐标可以分成极坐标型、圆柱坐标型、直角坐标型、关节坐标型等。
其中关节坐标型虽然具有运动耦合性强，控制较复杂的特点，但因其运动灵活性最好，自身占据空间小，作为一种通用平台获得广泛应用。
关节型机器人与人的手臂非常类似，主要由底座、大臂和小臂三部分构成，大臂、小臂在通过底座的垂平面内运动。
连接大臂和底座间的关节一般称作肩关节；连接大、小臂的关节称肘关节。
要实现水平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可绕底座旋转实现。
其通常按照给定程序、轨迹及要求模拟人手动作来实现抓取和搬运等特定功能，常应用于物品自动码垛场合。
2 关节机器人结构及运动特性设计的关节机器人结构如图1所示。
其由横向移动的大臂（x 轴）、左右旋转的腰部（y 轴）、上下移动的小臂（z 轴）与可用作夹持器具的腕部（w 轴）四个自由度组成。
其中腰部高245mm ，且绕腰部关节轴心做360°旋转运动；大臂总长480mm ，垂直于腰部轴心，利用电机经丝杆传动做横向运动，伸缩行程为260mm ；小臂臂长为250mm ，由小臂电机经连杆驱动，绕大臂一端做旋转运动；腕部由电机驱动实现360度自由旋转，其上安四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真文/戴伟 陈峰 周根荣装不同类型的手抓，可以实现抓取、夹持、吸附等不同的功能，最大承载重量为1.5kg 。
机械臂底座、横杠后端与腕部有四个步进电机顺序安装，配以减速器，用以完成四自由度驱动，周身还设有接近传感器与限位开关，接近传感器可以通过探测特定位置安装的突出螺丝，用来检测关节机器人运动位置，提供给控制器进行决策。
3 码垛运动过程运动规划在物品自动码垛过程中，码垛点往往是事先确定好的，关节机器人只需要在运动过程准确有序的到达即可，对于相邻点位间的运动轨迹可以不需要太精确。
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100KG四自由度码垛机器人底座设计及分析（……，…….，……..，…….）摘要：本文主要设计和研究了一个抓重为100KG的四自由度的码垛机器人，用于企业生产中的码垛物品。
首先对机器人的整体方案和具体的结构按要求进行了分析，接着主要设计了机器人底座和腰部结构并进行了建模和装配。
最后,利用分析软件（UG）对机器人底座和腰部进行有限元仿真分析。
关键词：码垛机器人；结构设计；建模；有限元分析Design and Analysis of 100KG 4-dof Palletizing Robot Base… … …（School of Transportation，Institute of Transportation Mechanical Design Manufacturing and Automation，jixieben1104 ，20112814726）Abstract:In this paper, the design and research of a catch weight of 100KG of 4-dof palletizing robots for the production of stacking items.At first, the overall program and the specific structure of the robot were analyzed according to the requirements, then the main work is to design the base and waist of the robot and carry on the modelling and analyze.Finally, this paper uses the analysis software (UG) to make finite element analysis of it.Key words: Palletizing robot；Structural Design；Modeling；Finite Element Analysis1引言随着科技的不断发展和进步，企业越来越重视自动化生产。
[1]在这种背景下，机器人的使用越发普及，码垛机器人就是其中之一。
效率高，适用性强，能耗低，占地面积少等诸多优势让它在各个领域大放异彩。
2课题的设计内容本设计主要是研究码垛机器人的结构设计，尤其是底座和腰部设计，主要工作内容有以下几点:1.了解码垛机器人发展近况以及未来发展方向，并掌握码垛机器人的基本构成部分。
2.对码垛机器人的底座和腰部进行设计。
机器人腰部旋转部分电机和减速器的选择和校核以及结构的设计。
3.用UG进行三维模型设计。
设计底座和腰部的三维模型，并将设计好的底座和腰部进行装配。
4.利用UG对主要受力构件进行有限元分析。
3码垛机器人总体结构本课题设计的码垛机器人属于关节型机器人，共有四个自由度，分别是底座1的旋转，大臂2和小臂3的转动，还有前爪4的旋转。
总体结构如图3-1所示。
图3-1 码垛机器人结构4码垛机器人底座和腰部设计4.1腰部电机和减速器的选择4.1.1 电机选择码垛机器人腰部由于负重较大，所以要求旋转的速度不宜过快，因此要选择中速或者低速电机。
设机器人腰部绕其中心轴的转动惯量为J ，根据机器人的静力学分析，取大臂小臂极限长度L ，可得其转动惯量为：32ML J=（4-1）其中M 是腰部所要承受的重量，为200Kg ，L 为1m ，通过计算得其转动惯量为66.72m Kg ⋅ 电机转矩α⋅=J T （4-2） 回转加速度22s rad πα=（4-3） 带入求出力矩：41927.66=⨯==παJ T N·m电机的转动惯量22iJJ G =（4-4）取减速比i=153，带入求出电机的转动惯量0028.01537.66i 222===JJ G Kg ·m 2电机的转矩iTT =d （4-5） 带入求出电机转矩7.2153429id ===TT N·m 根据以上计算结果，可以初步选定伺服电机，根据日本安川伺服电机公司提供的参数，选取Σ-V 系列的SGMGV-20A 型电机，额定输出为1.8KW ，额定转矩为11.5N·m ，瞬时最大转矩为28.7N·m 。
4.1.2 减速器的选择码垛机器人腰部的旋转需要克服的负载转动惯量比较大，所以在负载和驱动电机之间要用有比较大传动比的减速装置。
[2]考虑到码垛机器人体积结构、传动精度和经济性等要求，本文设计的机器人减速装置采用RV 减速器。
RV 减速器具有传动比较大、结构简单、体积较小、重量较轻、效率高、运转平稳、过载能力强、使用寿命较长等优点，能够满足码垛机器人的各种要求。
选减速器所需各种数据如表4-1所示表4-1 减速器选型条件启动时（max ）稳定时停止时（max ） 紧急停止冲击时负载转矩(N·m ) T 1=1000 T 2=0 T 3=1000 T em =3000 转速(r/min) N 1=5 N 2=10 N 3=5 N em =20 时间(sec)t 1=0.5t 2=4.2t 3=0.5t em =0.05确定负载特性求出平均负载转矩 310332211310333310222310111m N t N t N t T N t T N t T N t T ++++=（4-6）510= N·m求出平均输出转速321332211t t t N t N t N t N m ++++=（4-7）min r 9=暂时选定RV-80E-10计算减速机寿命是否满足要求的规格值.31000h ⎪⎪⎭⎫⎝⎛⨯⨯=m m T T N N K L （4-8） h h 2000041862>=h L 远大于20000小时求出输出转速最大输出转速10r/min<75r/min （RV-80E 减速器允许最高输出转速） 求出启停转矩 T1=1000N·m<1960N·m （RV-80E 减速器的启动时允许转矩） T3=1000N·m<1960N·m （RV-80E 减速器的停止时允许转矩） 求出紧急制动力矩Tem=3000N·m<3920N·m （RV-80E 减速器的瞬时最大允许转矩） 求出主轴承承载力emem em t N TT C ⨯⨯⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛⨯⨯=604057753100em （4-9）次8274=外部负载条件W 1=500 N L 1=0.5m W 2=2000N L 3=0.5m 求出力矩刚度求出输出轴偏角是否符合要求的规定值 3t 321110⨯+=M W W θ （4-10） 58.0=表4-2 减速器弯矩刚性和轴端尺寸式中M T 为弯矩刚性，查表4-2，得M T =1176N·mθ=0.58(分)<1(分)符合要求。
求出外力矩m 6326.0a b 2=-+=L （b.a 从表4-2查得） （4-11） 10003221c L W L W M +=（4-12）型式 弯矩刚性 Nm/arc.min.※3尺寸(mm)a b RV-6E 117 17.6 91.6 RV-20E 372 20.1 113.3 RV-40E 931 29.6 143.7 RV-80E ※1 1176 33.4 166.0 RV-80E ※2 1176 37.4 166.0 RV-110E 1470 32.2 176.6 RV-160E 2940 47.8 210.9 RV-320E 4900 56.4 251.4 RV-450E744869.0292.72156N·m 1316.3N·m <=(允许弯矩从表4-3查得)表4-3 减速器允许弯矩和允许轴向推力减速器RV-20E 满足所有要求规格，因此选定RV-80E-10。
4.2 底座和腰的结构设计4.2.1 底座的设计底座部分要支撑腰部以上包括大臂小臂和100KG 负重等所有重量，所以在设计结构方面首先考虑的是它的稳定性和坚固性。
在参考了一系列的文档资料后，决定用圆台作为主模型，然后将用于腰部旋转的电机和减速器全都固定在底座上，进一步加强稳定性。
底座结构如图4-1所示。
型式 允许弯矩 Nm 允许轴向推力N RV-6E 196 1470 RV-20E 882 3920 RV-40E 1666 5194 RV-80E ※1 2156 7840 RV-80E ※2 1735 7840 RV-110E 2940 10780 RV-160E 3920 14700 RV-320E ※1705619600图4-1底座的结构设计工程图如4-2所示。
4-2 码垛机器人底座设计工程图4.2.2腰部的设计本文设计的码垛机器人腰部有两方面作用，一是通过底座的电机连接减速机，减速器又与腰部相连，进而带动腰部实现360°旋转；二是在腰部上端是与大臂相连的结构，连接部分也是利用电机与减速机的结合，最终实现大臂一定角度的转动。
因此，在设计腰部的时候，其基本要求如下：1.高精度。
为了腰部在平稳运动时能保持较高的定位精度，所以码垛机器人的精度也很重要。
2.高强度。
腰部的上端支撑着包括大臂，小臂前爪以及抓重物等所有的重量，为了保证在如此负重之下腰部还能正常运动而且不会影响精度，这就对腰部的强度有了很大的要求。
3.轻重量。
为了降低码垛机器人的重心，提高运动速度，还要减小整个腰部对于回转轴的转动惯量，腰部的设计在强度满足条件的情况下要尽量减轻重量。
4.良好的导向性。
为了确保腰部的旋转不会影响到大臂的运动，所以良好的导向性也是十分必要的。
腰部结构设计如图4-3所示。
图4-3 码垛机器人腰部结构设计其工程如图4-4所示。
4.3底座和腰部的装配装配如图4-5所示。
、图4-5码垛机器人底座腰部装配图码垛机器人装配剖面图如图4-6所示。
图4-6 码垛机器人装配剖面图5UG有限元分析5.1对底座的有限元分析5.1.1UG有限元分析结果底座有限元分析结果如表5-1，图5-1，图5-2和图5-3所示。
表5-1 码垛机器人底座有限元分析载荷工况 1 : Number of Iterations = 1位移(mm) 应力(mN/mm^2(kPa))X Y Z Magnitude Von-MisesMinPrincipalMaxPrincipalMaxShear静态步长 1M a x 3.685e-0048.906e-0048.904e-0049.554e-0047.953e+0021.264e+0014.924e+0024.409e+002M in -1.253e-006-8.904e-004-8.904e-0040.000e+0005.325e-001-6.975e+002-9.231e+0012.966e-001图5-1底座未受力时网格划分图5-2底座有限元分析-位移变化图5-3底座有限元分析-应力变化5.1.2图表分析表5-1是底座在受力情况下所产生的位移和应力变化。