最新双立柱巷道堆垛机的设计—
双立柱巷道堆垛机的设计
双立柱巷道堆垛机的设计（The design of the Double Maststacker machine）学生姓名学号所在学院班级所在专业申请学位工学学士指导教师职称副指导教职称答辩时间目录摘要………………………………………………………………………………………...错误!未定义书签。
INTRODUCTION ....................................... 错误!未定义书签。
第一章绪论...................................... 错误!未定义书签。
1.研究背景及内容................................. 错误!未定义书签。
概述........................................... 错误!未定义书签。
有轨巷道堆垛机的类型............................. 错误!未定义书签。
双立柱巷道堆垛机 ............................... 错误!未定义书签。
巷道堆垛机的特点 ............................... 错误!未定义书签。
设计的目的和意义 ............................... 错误!未定义书签。
设计内容及要求 ................................. 错误!未定义书签。
设计参数....................................... 错误!未定义书签。
堆垛机的结构设计概述............................. 错误!未定义书签。
堆垛机的结构的组成与形式 ....................... 错误!未定义书签。
堆垛机提升机构的设计计算 ......................... 错误!未定义书签。
堆垛机设计毕业设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
双铝合金双立柱堆垛机结构设计
双铝合金双立柱堆垛机结构设计
其次，在双立柱堆垛机的结构设计中，需要考虑到运动系统的设计。
这包括双立柱的运动轨迹、传动系统、导向装置等方面。
双立柱堆垛机通常需要在垂直方向上进行精确的定位和移动，因此运动系统的设计需要具有高精度、低噪音和稳定性。
另外，安全性是双立柱堆垛机结构设计中至关重要的一点。
设计时需要考虑到防护装置、紧急停止装置、限位装置等安全措施，以确保在堆垛机运行过程中能够及时发现并避免意外情况发生，保障操作人员和设备的安全。
此外，双立柱堆垛机的结构设计还需要考虑到维护保养的便利性。
合理的结构设计能够使得设备的维护保养更加方便快捷，降低维护成本，延长设备的使用寿命。
总的来说，双铝合金双立柱堆垛机结构设计需要综合考虑承重能力、运动系统、安全性和维护保养便利性等多个方面，以确保设备的性能稳定、安全可靠，并且具有较长的使用寿命。
双立柱堆垛机结构设计
摘要这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。
本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。
机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。
先是提议出了每一个组织的整体设计计划。
然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。
关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机AbstractThis article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value.Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse目录摘要 (1)ABSTRACT (2)目录 (3)第一章绪论 (5)1.1课题研究目的和意义 (5)1.1.1开发双门式堆垛机的需要性 (5)1．2国内外研究现状和发展趋势 (6)1.2.1国内外研究现状 (6)1.2.2发展趋势 (7)1．3课题研究的主要内容 (8)1.3.1设计内容 (8)1.3.2设计要求 (8)第二章总体方案确定 (9)2.1引言 (9)2.2设计任务 (9)2.3功能分析 (10)2.3.1双门式堆垛机重要的功能分析 (10)2.3.2双门式堆垛机关键环节以及重要技术 (11)2．4总体方案确定 (11)2.4.1总体布局方案 (12)2.4.2提升机构部件结构方案 (13)2.4.3方案对环境与安全的影响 (13)第三章堆垛机提升机构的设计计算 (15)3.1行走机构的详细设计 (15)3.1.1行走机构分析与计算 (15)3.2堆垛机机架的选择设计 (18)3.3堆垛机货叉的详细设计 (18)第四章电动机的选择与计算 (20)4.1电动机类型与功率的选择 (20)4.2电动机转速与型号的选择 (21)第五章控制系统设计 (23)5.1位置检测方式 (23)5.2控制的相关设计 (23)5.2.1控制总框图设计 (23)5.2.2安全检测程序设计 (24)第六章堆垛机机架设计计算 ............................................................... 错误!未定义书签。
立体仓库巷道式堆垛机设计说明
1 绪论1.1 本课题研究的背景与意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动与立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。
巷道式双立柱堆垛机控制系统设计
摘要随着计算机信息技术的发展，现代企业生产规模的不断扩大和竞争的日益加剧，市场对企业物流系统提出了新的要求，自动化立体仓库越来越受到关注并得到广泛应用。
堆垛机是立体仓库的关键起重，搬运设备。
本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理，结构和特点，介绍堆垛机的控制系统的设计，以及堆垛机的速度控制和精确定位方法。
针对立体仓库的存取特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图。
并给出了PLC控制程序梯形图。
关键词：堆垛机；PLC；控制系统AbstractWith the development of computer information technology , increasingly expanding of modern enterprise production scale and more fierce market competition , new requirements of enterprise logistics by market are emerging , and automated high-rise warehouses gains more attention and have been used widely , SRM is the most important conveying and lifting equipment in automated high-rise warehouse .This paper introduces the control of the SRM that is used in an automated space warehouse. In view of the store and fetch characteristic in the Automated High-rise Storage .The paper had carried on the equipment selection and the parameter computation on the hardware of Storage and Retrieval Machine ,had drawn the electrical principle diagram. The design of control system for SRM is discussed .The program of the PLC is also given.KEY WORDS: SRM PLC technology control system目录1 绪论 (3)1.1自动化立体仓库系统概述 (4)1.1.1 堆垛机的分类 (4)1.1.2 堆垛机的组成 (4)1.2 课题的背景及国内外研究现状 (6)1.2.1 课题背景 (6)1.2.2 堆垛机系统在国内外的研究状况 (6)1.3 本课题的研究目的及主要研究内容 (7)2 堆垛机系统的方案设计 (7)2.1 堆垛机系统 (8)2.2堆垛机控制系统的功能要求 (9)2.3堆垛机的速度控制方案 (10)2.3.1变频调速技术的优点 (10)2.3.2变频器的基本结构 (11)2.3.3 变频调速的工作原理 (11)2.4系统主控制器的选择方案设计 (12)2.4.1 PLC简介 (12)2.4.2 PLC各部分功能 (14)2.5 堆垛机的定位控制方案 (15)2.6 本章小结 (15)3 系统硬件设计 (17)3.1 堆垛机控制系统结构 (17)3.2 电动机的选型 (18)3.3 变频器的选型 (19)3.3.1 VS-616G5型变频器的特点 (19)3.3.2 VS-616G5型变频器的标准规格 (19)3.3.3 VS-616G5型变频器的端子配备 (19)3.3.4 变频器的容量计算 (21)3.3.5 PG速度控制卡的选择 (22)3.3.6变频器制动电阻参数的计算 (23)3.4 PLC的选型 (23)3.4.1 FX-2N系列PLC的特点 (23)3.4.2机型的配置 (24)3.5 堆垛机控制系统其它主要硬件的选取 (24)3.5.1旋转编码器 (24)3.5.2 光电开关 (25)3.5.3 电磁闸 (25)3.5.4 断路器、接触器 (26)3.6 堆垛机控制系统的电气原理图 (26)4 堆垛机控制系统软件设计 (27)4.1 程序设计软件 (27)4.2 机型的配置及I/O点数的分配 (28)4.3 堆垛机控制系统程序设计 (29)结论 (36)致谢 (37)附录 (39)附录1 (39)附录2................................................... 错误!未定义书签。
巷道式双立柱堆垛机控制系统设计
1.
立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。随着立体仓库的越来越多，立体仓储技术已成为一门新兴的学科。堆垛机是自动化仓库的主要作业机械，担负着出库，入库等任务，是立体仓库的核心部件。自动化仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，目前巷道式堆垛机为主要发展方向。
1.
目前，堆垛机产品己经走入系列化，运行噪声低，备有各种安全保护装置，调速性能好，一般都具有完善的货物位置检测和货物尺寸检测等功能。国外立体仓库普遍采用抗干扰能力强、工作可靠的可编程控制器来控制巷道堆垛机以及出入库系统，并且用计算机进行货位管理和库存管理，仓库管理计算机与上级管理机联网并能与控制系统相接，实现在线控制。而在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。目前，巷道式堆垛机的起升速度己经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，货叉伸缩速度达到30m/min。在有的高度较大的立体仓库中，已采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库的能力。
This paper expounds the design idea of thiscontrol system, and the implementation of the whole system hardware and software design. This article first made system for automatic stereo warehouse system is introduced. According to the actual needs of the design, stacker for stereo warehouse system main operating machinery, loading and unloading of shoulder the important task. Through analyzing the working flow of stacker, the paper puts forward the overall control scheme of the automatic stereo warehouse system. This system USES computer as a monitoring host, USES the programmable logic controller PLC as the control device stacking the chance. Using laser ranging technology and frequency conversion speed regulation technology of combining the way of stacking chance the high precision positioning control and speed control. In the software design, this system adopt modularization program design method, using the Siemens Step7 programming software of PLC program, make the system achieve the automatic and manual control directly. PLC program design of automated multi-layered storehouse system, carries on the modular program design and allocation and I/O module to establish improve the execution efficiency.
双立柱巷道物流堆垛起重机设计
摘要随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全球范围内得以迅速发展。
自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
本文以设计了一台能在仓库中运输、堆取货物的机械设备——双立柱式巷道堆垛起重机，并着重分析了其升降机构、伸叉机构、行走机构等机构的工作原理，并对各机构进行分析设计、选取与尺寸计算。
内容包括：总体运动方案设计和结构分析、起升机构的设计、伸叉机构设计、行走机构设计、机体支架设计及其他装置设计等内容。
各机构以电机的选取入手，通过对钢丝绳、卷筒、链轮链条、皮带轮皮带的工作性能的分析设计计算与选取，从而设计合适的双立柱式巷道堆垛机起重机的机架，进而设计一台性能完备的双立柱式巷道堆垛起重机。
关键词：双立柱；自动化仓库；巷道；物流；堆垛起重机；设计ABSTRACTAlong with continuously develop of the science technology and world economy, modern logistics which are an important part in the modern economy and a most economic reasonable comprehensive service mode in the process of industrialization, develops quickly in the global scope. Automated three-dimensional storehouse as an important composition part in logistics, is one kind of multilayered depositing cargo high structure warehouse systems. It dose not directly carries on the manual intervention in the situation automatically to save and to take out the system which the thing flows. It is the high tech product out of the development of modern industry society, which have the vital significance to enhance the productivity and reduce the cost.This paper is taking designing a machine named double pillar alley Stacking Crane of engaging in piling things or transportation in storehouse. It analyses it’s hoisting mechanism, stretch fork mechanism , walk mechanism, working principle, and it’s aimed at each mechanism to design, select , and size’s calculate of double post alley stacking crane. Overall sport scheme’s design and analyze of structure, the design of hoisting mechanism , stretch fork’s mechanism design , walk mechanism’s design, organism frame design and other installation designs. Each mechanism with generator select to start, through calculating and selecting of the character of service of wire rope, reel, sprocket chain and the ship leather belt of leather belt to analyze and design, so to design the suitable frame of double pillar alley stacking crane, and then to design a double pillar alley stacker of complete natural capacityKeyword: Double Pillar; Automated Three-dimensional Storehouse; Alley; Logistics;Stacking Crane; Design第1章绪论随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。
立体仓库巷道式堆垛机设计方案
1绪论1.1本课题研究的背景及意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间内，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
b5E2RGbCAP堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
plEanqFDPw1.2有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
DXDiTa9E3d20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
RTCrpUDGiT早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
双立柱式堆垛机的设计与加工研究
双立柱式堆垛机的设计与加工研究摘要：现代堆垛机正朝着多样化、高速化和高层化的方向发展。
为了适应这种发展趋势，越来越多的企业更倾向于采用双立柱结构的堆垛机。
双立柱结构更适用于大尺寸货物、大砘位、高速运行、高度在15米以上的立体库中。
文中通过对一种双立柱式堆垛机结构进行传统力学计算研究与有限元分析以及对试验数据进行分析对比，探索了一种双立柱式堆垛机的结构分析方法，为双立柱堆垛机的设计提供了参考。
关键词：双立柱堆垛机；水平运行噪音；框架变形量；引言：巷道堆垛机作为自动化立体仓库不可或缺的搬运主机，其整体性能的优劣直接影响着自动化立体仓库的运行性能。
双立柱堆垛机以其强度好、刚度大以及适用场合多等优点越来越多的应用于仓储工程。
堆垛机主体框架结构是堆垛机的主要受力部件，本文以某规格的双立柱堆垛机主体框架结构为研究对象，通过对其结构的力学分析，并结合有限元分析结果及现场试验数据进行分析对比，说明力学分析方法的合理性。
1.设计阶段1.1 堆垛机的构成一台龙门框架式堆垛机主要由以下几大部分组成∶堆垛机主体框架机构、驱动机构、载货台机构、货叉机构、导轨及其它附件等。
其中堆垛机主体框架机构是由左立柱，右立柱（如果高度在12米以上，各立柱还会采用法兰联接方式加长，会分为左上立柱、左下立柱、右上立柱、右下立柱等），下横梁、上横梁组成，各组件之间采用高强度螺栓与法兰方式进行联接，形成一个矩形的堆垛机主体框架结构[1]。
为便于说明如何控制堆垛机的堆垛机主体框架的变形量，先介绍堆垛机的大体结构。
如下图 1所示∶图 1 堆垛机的大体结构下部由两个行走轮在地轨上行走与导向，堆垛机上部则由导轮与安装在货架上的天轨来导向。
堆垛机通过在巷道前后行走（X轴方向）与载货台在堆垛机主体框架间的上下升降（Y轴方向），再加上货叉的伸缩运行（Z轴方向），而实现对两侧货架上的托盘货物取放，并与库端的输送机配合，达到货物出入库的目的。
由上图的结构示意图可知，行走轮在地轨上运行、载货台在框架内升降是否平稳流畅，框架形变是否在控制范围，直接关系到货叉把货物送到货架上时位置是否正确、设备运行的噪音与寿命是否在设计范围等。
双立柱巷道堆垛机的设计
双立柱巷道堆垛机的设计（The design of the Double Maststacker machine）学生姓名学号所在学院班级所在专业申请学位工学学士指导教师职称副指导教职称答辩时间目录摘要 (3)INTRODUCTION (4)第一章绪论 (5)1.研究背景及内容 (5)1.1概述 (5)1.2有轨巷道堆垛机的类型 (6)1.2.1双立柱巷道堆垛机 (6)1.2.2巷道堆垛机的特点 (6)1.2.3设计的目的和意义 (7)1.2.4设计内容及要求 (7)1.2.5设计参数 (8)1.3堆垛机的结构设计概述 (8)1.3.1堆垛机的结构的组成与形式 (8)1.4堆垛机提升机构的设计计算 (10)1.4.1堆垛机钢丝绳设计计算 (10)1.4.2钢丝绳直径的确定 (10)1.4.3堆垛机卷筒计算 (11)1.4.4堆垛机滑轮设计计算 (14)1.4.4滑轮的尺寸确定 (14)1.4.5堆垛机电机选取 (18)1.4.6堆垛机电机联轴器的设计 (18)第二章堆垛机门架的设计计算 (21)2.1门架结构特点 (21)2.2门架的弯矩和挠度 (21)2.3水平载荷产生的弯距 (22)2.4由行走车轮的反力产生的弯距 (25)2.5有叉取作业产生的弯矩 (27)2.6设计数据计算校核 (27)2.6.1 框架结构的设计数据 (27)2.6.2水平载荷作用下各部分产生的弯矩计算 (28)2.6.3行走轮的作用下产生的弯矩计算 (29)2.6.4结构构件的弯曲应力 (29)第三章控制系统设计 (30)3.1位置检测方式 (30)3.2控制的相关设计 (30)3.2.1控制总框图设计 (30)3.2.2安全检测程序设计 (31)3.2.3入库程序设计 (32)3.2.4出库流程设计 (34)第四章堆垛机安全机构 (35)结论 (36)致谢. (37)参考文献 (38)摘要随着现代信息科技的发展，现代物流对仓库的要求越来越高。
自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计
哈尔滨理工大学学士学位论文自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
对提高生产率、降低成本有着重要意义。
近些年来，越来越多的企业在企业生产与管理的不断提高中慢慢的认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。
在自动化立体仓库中堆垛机是非常重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本设计详细论述了双轨道堆垛机控制系统设计的方案。
设计的重点放在三个部分：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的PLC控制上。
首先，我们提出了各个机构的总体设计方案以及其在系统运行中的相关原理；其次，在整个控制系统中我们以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，从而对变频器进行速度控制，通过认址挡板和计数器来实现在取货和存货中对各个货格地址的认定，当PLC接受到键盘输入的命令后，则开始进行相应的工作，以完成货物的存取功能；最后，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
关键词可编程控制器；堆垛机；变频器；认址- I -哈尔滨理工大学学士学位论文The Control System Design of Double Track Stacker in Automatic Stereoscopic WarehouseAbstractIn modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipment, Performance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System become Warehouse trend of development, Therefore related research has important theory and application value. To improve productivity, reduce costs of great significance.In recent years, more and more enterprises release that it is very important to improve the rationality of the development of enterprises in enterprise production and management which continue to improve slowly. stacking crane is a very important lifting and stacking apparatus in stereoscopic warehouse, it can tunnel back and forth on automatic three-dimensional, it can deposited the goods in the prices of goods which located in the lane crossing; or take out the goods from shelf delivery to the roadway crossing.This design was discussed the system design program in detail which in most enterprises generally use about stacking crane. Our design focus on three parts: elevating mechanism, running mechanism, fork telescoping mechanism control. First, we put forward the overall design scheme of every organization and its operation theory in the system; secondly, we select and design the hardware about this system ,including indeed the searching address system, the mode selection of PLC ,the mode selection of frequency transformer, the selection of motor and the way of selection about how to control the frequency transformer by PLC. we use Mitsubishi FX2N series PLC as the core control element in the whole control system, and we can make speed control to a frequency transformer, we can get the realization of the collection and inventory of all goods cell by addressing baffle and counter, when PLC receive keyboard input command, begin corresponding work, in order to complete the- II -哈尔滨理工大学学士学位论文procedure of stacking crane and mode selection of hardware on this control system we have designed flow chart about three-direction motion of stacking crane, deposited and take out the goods, addressing confirm and speed control and then we have designed the process of this control system.Keywords programmable control; stacker; frequency transformer; addressing confirm- III -哈尔滨理工大学学士学位论文目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 自动化立体仓库的定义 (1)1.2 自动化立体仓库的特点 (1)1.3 堆垛机的发展及其研究现状 (2)1.4 本课程的研究目标及内容 (2)1.4.1 研究目标 (2)1.4.2 研究的内容 (3)第2章堆垛机运行系统机械结构的确定 (4)2.1 堆垛机的结构 (4)2.2 堆垛机的运行功能分析 (4)2.3 行走机构模块 (5)2.4 起升机构模块 (5)2.5 载货台模块 (5)2.5.1 模块的结构 (5)2.5.2 关于载货台的安全保护措施 (5)2.6 载货台保护装置 (6)2.6.1 滑楔式安全防坠器 (6)2.6.2 偏心轮式安全防坠器 (6)2.6.3 销式安全防坠器 (6)2.6.4 安全防坠器总体方案的确定 (6)2.7 货叉机构模块 (7)2.8 本章小结 (7)第3章堆垛机控制系统的硬件设计 (8)3.1 堆垛机的位置检测 (8)3.2 光电传感器 (10)3.3 变频器的选择 (11)3.3.1 变频器的结构及工作原理 (11)3.3.2 变频器的分类 (12)3.3.3 PLC概述 (13)3.3.4 PLC的选型 (14)3.3.5 PLC对变频器的控制 (16)3.3.6 通讯方案的确定 (18)3.3.7 PLC原理图 (19)-哈尔滨理工大学学士学位论文第4章堆垛机控制软件设计 (20)4.1 货架格局 (20)4.2 控制面板 (21)4.3 堆垛机控制流程图 (22)4.3.1 入库控制流程图 (22)4.3.2 出库控制流程图 (23)4.4 I/O分配表 (24)4.5 堆垛机控制系统部分程序分析 (24)4.6 本章小结 (29)结论 (30)致谢 (31)参考文献 (32)附录A (33)附录B (39)附录C (42)-哈尔滨理工大学学士学位论文第1章绪论随着经济全球化和信息技术的迅速发展，企业生产资料的获取与产品营销范围日趋扩大，社会生产、物资流通，商品交易及其管理方式正在并将继续发生深刻的变革。
巷道堆垛机的设计
主 要 组 成 部 件 ： ｌ、上 部 连 接 梁 及 天 轨 ；２、 立 柱 ；３、升 降小 车 ；４、行 走装 置 及地 轨 ；５、货 叉 ；６、电气控制 柜及 电气控制单 元 ；
２．１ 上部连接梁 ：整体框架的上部连接 ，为 与 天轨 接触 的部 件提供 安 装空 间 ；
【平衡系数 Ｋ：０．４—０．５】 Ｗ（配重 ）＝１２００×９．８＋０．５ Ｘ １０００×９．８＝１６６６０Ｎ 如 果 是 双 立 柱 堆 垛 机 ，有 两 个 配 重 ，那 每 个
配 重 的重量 为 Ｗ（配 重 ）／（ｇＸ ２）＝８５０ｋｇ ４＿１一Ｋｐ）１／（１０２×１１ Ｘ ｉ） Ｑ为额 定 载重 ＫＧ；Ｖ为提 升 速 度 ｍ／ｓ；Ｋｐ为
１ 前 言 自动 化 立 体 仓 库 空 间 利 用 率 高 ，是 普 通 平 库 的 ２—５倍 ；便 于形 成 先 进 的物 流 系统 。 巷道 堆 垛 机 自动 存 放货 物 和 自动 取 货 ，既节 省 了人 工 成本 又大大 提 高 了存 、取 货 的效率 。 ２ 巷道堆 垛 机 的结构 （如 图 １所 示 ）
Ｔ。 ｈｎ０ｌｏａｙ ＥＸＣｈａｎｇ。Ｉ技术交流
巷 遒 堆 垛 机 的 设 计
赛摩 电气股份 有限公 司 李 严 ，李林子 ，闵广东 ，刘 辉
【摘 要 】 本 文章是 巷道 堆垛 机 设计 的 实例 ，巷道 堆垛 机是 自动 化 立体仓 库其 最 主要 的 运动 执行 部 件 ，本 文主 要介 绍 其 结构 设计 、参数 配 置 、功 率计 算及 改进 方 向 ，将 整 个巷 道堆 垛机 的 结构设 计及 功 率计 算 完整的展 现给 读 者 。
２．５ 货叉 ：负责叉取 、放置货物单元； ２．６ 电 气控 制 柜 ：整 个堆 垛 机 的 动 作 控 制单 元 ； ３ 巷道堆 垛机 的参 数配 置 升降方式 ：钢丝绳或同步带 ＋矢量变频调速； 升 降位 置 控 制 ：激 光 及 条 码 定 位 （如 图 ２所 示）； 行走 驱动 方式 ：矢 量变频 调 速 ； 行走位置控制 ：激光及条码定位 （！ｃ口图 ２所示）；
双立柱巷道式堆垛机毕业设计(绝对全,附图)[管理资料]
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本科毕业设计（论文）中期报告毕业设计（论文）题目：立体仓库巷道式堆垛机设计专业：机械设计制造及其自动化一、课题简介1、课题研究任务有轨巷道堆垛机基本功能是在控制系统或人工控制下，按照指令完成对货架内及站台货物的存取和输送。
主要动作描述：有轨巷道堆垛机在货架巷道内运动，可以分解为沿货架巷道轨道行走运动、沿有轨巷道堆垛机立柱或立柱导轨的垂直起升运动和对出入库站台的货物的存取运动。
机械结构可以简单叙述为：在堆垛机的顶部和底部上分别装有一组或两组导向轮，夹持着天轨和地轨(天轨安装于货架上，地轨安装在地面上)，行走电机驱动与地轨接触的行走轮，在天轨和地轨的约束下，堆垛机在巷道内水平行走；系着钢丝绳或链条的载货台，在起升电机的驱动下拉动载货台使其沿立柱或者立柱两侧的导轨完成升降运动；货叉电机驱动一个行程倍增机构，使上叉完成左右存、取货物运动。
三种运动分别在控制系统协调控制下，完成货物的出、入库工作。
为完成有轨巷道堆垛机运动的基本功能，设备必须具备三个方向的驱动和传动功能，需要对设备运行进行有效的控制，有轨巷道堆垛机除了完成货物的存取外，设备安全也是其功能中的重要组成部分。
2、相关参数堆垛机额定起重量：300kg；行走最大速度：；升降最大速度：；货叉速度：；货箱尺寸：长×宽×高＝500×500×500mm；注：宽度方向为货叉叉取方向。
二、课题详细方案设计（一）总体方案：1、为使堆垛机能够准确、快速、安全、搬运货物出入库，必须满足以下设计要求：（1）具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向双向伸缩；（2）满足一定的定位精度，重复定位精度误差不能超过10mm ；（3）具备安全保护措施；（4）在满足强度、刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力；（5）保护仓库环境，避免货物污染受损[1]。
2、有轨巷道堆垛机的现有类型及设计选用类型按现行机械行业标准，有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。
堆垛机的结构设计
堆垛机的结构设计摘要...................................................关键词.................................................前言……...............................................1. 绪论...............................................1.自动化立体仓库的起源与发展........................1.2 课题的提出及主要任务............................1.2.1 课题的提出…...............................1.2.2 课题的主要任务.............................1.3 堆垛机的分类....................................1.3.1 巷道式堆垛机的分类.........................1.3.2 巷道式单立柱堆垛机.........................1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机.......................1.3.4 桥式堆垛起重机.............................1.4.1单立柱堆垛机的结构..........................1.4.2 单立柱堆垛机的优点..........................1.5 单立柱堆垛机的工作方式..........................2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算......................2.1 堆垛机的运动循环.................................2.2 堆垛机各个部分运动速度计算.......................2.2.1走行速度......................................2.2.2升降速度......................................2.2.3 货叉的伸缩速度...............................2.2.4 额定数据表...................................3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析.....................3.1 堆垛机的外载荷计算...............................3.2 沿巷道纵向平面受力分析...........................3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析....................3.3.2 弯矩放大系数................................3.3.3 立柱结构临界载荷............................3.4 堆垛机的设计计算.................................3.4.1 主动行走轮直径的确定.......................3.4.2 行走电动机的选用...........................3.4．3 升降电动机的选用...........................3.4.4 伸缩运动电动机的选用.......................3.5 验算运行速度和实际所需功率....................... 结论.....................................................参考文献.................................................【附表1】.................................................【附表2】.................................................致谢.....................................................立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
双立柱式巷道堆垛机的设计
1.3 堆垛机所受载荷的简化方法
堆垛机的机架有立柱、上下梁组成，整机结构高而窄。堆垛机工作时，将受到载货台、货物的铅垂作用，行走、制动和加减速的水平惯性力作用以及起吊时的冲击载荷作用；某些特殊环境下，还要受到风力的作用。堆垛机每完成一个工作循环，以上载荷将重复出现一次。因次，堆垛机所受的是交替变化的载荷。为了保证堆垛机安全可靠的工作，其刚结构部分的强度与刚度计算是必不可少的。
E：纵弹性模量
C—由构件的中间载荷在杠端产生的弯距，称为载荷项。
K = I /h —立柱的刚度K=I/l—上下梁的刚度
n=K/ K —刚度比M—弯距
2.1.1 由于水平载荷产生的弯距
作出作用于框架结构的惯性力图解：
图1列出角变位移方程：
M =2EK （2 + -3R ）
M =2EK （2 + -3R ）
本次毕业设计选取双立柱下部支承式门架进行结构计算。
2.1
双立柱门架简图
堆垛机的矩形门架是超静定结构。这里按角变位移法解如下：
堆垛机门架的设计计算参数：
Q —上梁及附件重量
Q —货台、货物、附件及搭乘人员(本设计没有人工驾驶室，所以此重量不计入)的总重量
Q —电气控制盘的重量
Q —卷扬装置的重量
Q5—上横梁的重量
5）载荷状态
堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重S 的不同组合：
A正常工作状态：M·（S +f·S + S ）
B特殊工作状态：M·（S +f·S + S ）+ S
C起吊工作状态：S + S + S
D停止：S + S
以上各式中，M称为作业系数，与堆垛机的分类有关：
毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]
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1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。
本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。
1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。
1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。
堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。
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双立柱巷道堆垛机的设计—目录设计总说明 (I)INTRODUCTION (II)1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 (3)1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标 (3)第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7)2.1 门架结构特点 (7)2.2 门架的弯矩和挠度 (7)2.2.1水平载荷产生的弯距 (8)2.2.2由行走车轮的反力产生的弯距 (10)2.2.3有叉取作业产生的弯矩 (12)2.3 设计数据计算校核 (12)2.3.1框架结构的设计数据如下： (12)2.3.2各部分的弯矩 (12)2.3.3结构构件的弯曲应力 (14)第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15)3.1齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15)3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21)设计原始数据：载重600kg，伸缩速度20m/min (21)3.6.1伸缩行走轴承的选取校核 (21)3.6.3电动机与联轴器选取与校核 (22)第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26)4.2 行走装置的电动机与减速器的选取 (27)鸣谢 (29)设计总说明自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出货物的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要的意义。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反地取出货格内的货物运送到巷道口。
本设计在确定双立柱堆垛机的总体设计方案基础上，重点对货叉伸缩机构和行走机构进行了详细设计。
设计了货叉伸缩机构的结构设计，分析了货叉的受力图，并推导出弯矩挠度公式，设计出货叉的外部结构尺寸，接着又设计校核了货叉内部零件的尺寸，最终设计出了满足条件、灵活、适用、简捷、方便的货叉结构，并选取出适宜的电机、减速器；介绍了堆垛机的行走机构的设计计算，并确定了尺寸及电机、减速器的选取。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；伸缩机构；行走机构INTRODUCTIONAutomated Warehouse is an important part of logistics, it is an automatic system which can store and take out logistics without manual intervention. And it is a high-tech product with the development of the modern industry, meaningful to improve the productivity and to reduce cost.Stacker is the most important device of the automated warehouse. It can shuttle in the lane of the automated warehouse, putting the goods from the throat into the latticework or taking out the goods from the latticework to the throat.The design of double-column stacking in determining the overall design scheme based on the machine, with emphasis on institutions and telescopic fork travel agencies in detail. Telescopic fork designed body structure design, analysis of the subject trying to fork and bending deflection formula derived, the design ship's external structure size fork, followed by a fork design check, the size of the internal parts, the final design out to meet the conditions, flexible, applicable, simple, convenient fork structure, and select the appropriate motor, reducer; introduced the Stacker walking mechanism design calculation, and determine the size and motor, reducer selection .KEY WORDS: automated warehouse; stacker; telescopic gear.; running gear双立柱巷道堆垛机的设计—伸缩机构与行走机构部分第一章绪论1.1概述自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
作为现代工业社会发展的高科技产物，自动化立体仓库对提高生产率、降低成本有着重要意义。
而堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者反向取出货格内的货物运送到巷道口。
目前国内堆垛机的高度已达到36米，载重量达到4200公斤，货物宽达到4000mm。
自动化立体仓库中应用堆垛机的行业涵盖了机械制造业、汽车制造业、纺织业、铁路、卷烟、医药等众多行业。
因为这些行业的产品比较适合自动仓库存储。
并且在当前物流过程中，用于生产过程库用的自动化立体仓库比成品库用的多。
其应用更多地出现在经济较发达的地区，如华东、华南、华北地区。
堆垛机的类型可分为有轨堆垛起重机、粗轨堆垛机和巷道式堆垛机三类。
其中有轨堆垛起重机通常简称为堆垛机，它是由叉车、桥式堆垛机演变而来的，桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，仅适用于出入库频率不高或者存放长条形原材料和笨重货物的仓库；粗轨堆垛机的优点在于可以方便地为多个巷道服务；巷道式堆垛机是目前自动化立体仓库中应用最广的堆垛机，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它的主要用途是在高层货架的巷道内穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格或者相反地取出货格内的货物运送到巷道口。
巷道堆垛机主要由运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备五部分组成（见图1.2）。
图1.1 双立柱式巷道堆垛机巷道堆垛机的类型有多种，.按用途分：可分为单元型、拣选型、单元-拣选型三种；按控制方式分可分为应急、手动、单机自动、联机自动方式四种；按转移巷道的方法分可分为固定式、转移式和转移车式三种；按照其金属结构的形式可分为单立柱和双立柱两种。
1.2研究内容巷道式堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备,不仅是立体仓库中应用最广泛的物料搬运设备,也是物流仓储系统中最重要设备. 本文由此对双立柱巷道堆垛机的结构设计进行初步研究，设计内容主要包括：(1) 堆垛机的门架的设计计算；(2) 堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算；(3) 堆垛机的行走机构的设计计算；(4) 堆垛机的升降机构的设计计算；(5) 堆垛机的安全机构的设计。
整个设计由两个同学完成，其中总体方案由两人共同确定，本人主要负责完成伸缩机构和行走机构的结构设计。
1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标有轨巷道堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回运行，将位于巷道口入库台上的货物存入货位；或者将货位内的货物取出送到巷道口的出库台上。
由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点及其要求：（1）整机结构高而窄，其宽度一般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。
（2）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。
（3）采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。
（4）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确。
（5）配备可靠的安全装置，控制系统应具有一系列连锁保护措施。
本文所设计的双立柱巷道堆垛机的具体技术如下：1、升降机构的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可达45m/min，设计时选取20m/min。
2、行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可达到180m/min,设计时选取90m/min。
3、货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取20m/min。
4、堆垛机的满载载重为600kg。
图1.2 堆垛机总体结构简图1.上横梁2.天轨导向轮3.立柱4.载货台顶轮5.载货台导向轮6.货叉7.卷扬8.提升电机9. 传动链条10. 双联链轮 11.下横梁 13.行走轮 14.行走电机 15.提升钢绳 16.载货台整个堆垛机的核心与关键是升降机构、行走机构、货叉伸缩机构三个部分，其中：（1）升降机构是使载货台垂直运动的机构，由电动机、制动器、减速器、卷筒、钢丝绳及防落安全装置组成。
钢丝绳通过上横梁两侧的定滑轮与载货台上的动滑轮联接。
垂直升降的支撑部件为立柱，立柱为一抗扭曲的箱形结构，而导轨就装在立柱的两侧，立柱上还装有上下极限位置开关等部件。
（2）行走机构有电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。
在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的导轨导行。
下部装有水平导轮沿货架下部的水平导规导行，下横梁的两侧还装有缓冲器，防止堆垛机在巷道两端因失控而产生很大的碰撞力。
（3）货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成。
1.3.2方案选择1.3.2.1 门架方案选择巷道式堆垛机的门架结构可分为双立柱单立柱式两种。
双立柱结构的门架由两根立柱和上、下横梁组成一个长方形的框架。
这种结构的强度和刚性都比较好，适用于各种起重量和起身高度的堆垛机。
单立柱结构的机架只有一根立柱和下横梁。
这种结构质量比较轻，制造工时和材料消耗少；但是刚性比较差，启动制动时，柱顶水平振动比较大。
从整个堆垛机的稳定性来考虑，选择双立柱式。
1.3.2.2 伸缩机构方案选择伸缩机构是堆垛机中最主要的部分，最常用是采用伸缩货叉。
货叉在货台的布置是与堆垛机的运行方向相垂直的，因而可以向两旁伸出，存取货物。
货叉的长度也就是载物台的宽度。
它一般应等于载物台的宽度。