RobotStudio软件入门(1)
RobStudio软件界面介绍
| Slidቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 3
1-1 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
““控控制制器器”功” 功能能选选项卡项，卡， 包包括括如如图图
““RRAAPPIDID”功” 功能能选选项项卡，卡， 包包括括如如图图
““AAdd-dIn-Isn”s功” 功能能选选项项卡，卡 包包括括如如图图
工业机器人 虚拟仿真
1-1 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
“文件”功能选项卡，包含创建新 工作站、创造新机器人系统、 连接到控制器、将工作站另存 为查看器的选项和RobotStudio
选项，如图：
© ABB December 17, 2021
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© ABB December 17, 2021
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1-1 RobotStudio的软件界面介绍
二、恢复默认RobotStudio界面的操作
可进行如下操作恢复默认的 RobotStudio界面。如图：
1.单击此下拉按钮。
2.选择“默认布局”便可以恢复窗口 的布局。
3.也可以选择“窗口”，在需要的窗 口前打钩选中。
1-1 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
““基基本本”功”能功 能选选项项卡，卡包， 包含含如如图图：：
““建建模模”功”能功 能选选项项卡卡，包， 包含含如如图图：：
““仿仿真真”功”能功 能选选项项卡卡，包， 包含含如如图图：：
© ABB December 17, 2021
© ABB December 17, 2021
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ABB-robotstudio使用详细步骤
搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加 IO（设置好需重启）6、示教目标点（同步到 RAPID）7、RAPID编程、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选 Chinese和709-1网络、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置-<X>■*=-丿 =If e»wT Q ；b2L*a f^fsandWr任詩 5TJP1匚聲jj wf-i監lAM 帼1融M菲E9^ 烷■tl ・i |■厂 iRJlHP JuMJhri PRTBFh\^i ir*fite.，展』||\-」|||』（1咀1_补口B <I 「；工虫』.1）了曲|2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件屯日哼…乙？ ”刁沫保存工作站］-ABB RobotStudio 6—4、添加source 组件@11： 5u 託电£marffil4P ^rentP Q si ti cn Ijnip)O.QQ1▲ D 00 區11亍0 00J K I TIQr i 曲 at i m Gee)C0.00T□. DOJL,| |y0 00 |T|_/ Tr insi ent田舐陌島城口茫已岂窿范复制对爲誉厅乐记・朗止冈存背屛龙发生. EKtCUte旋用5、设置物料本地原点建植控劃器gRAPID Add-Ins修改g 细'4蟲G 导入几呵燼＞至都件 &桓架〒Smarty 伴Q 标记・孕虱*・宅］掏呻辿界 费表匡” £1表面边界 曰燥-闿从註盛边界GD --工卞壬宜 O 感去幌控亡m 戎U ＞苗合 客尿竣生成直践 它一建CAD*届性5C_箱送疽|____________ X 应胃关闭|筋|建模閩 牙味保存工作站1*声物料-2彳理1 SQ 義送睚X 励sc_输送链 I 融组________________________ 子对龜组井盪tn 细件编错父74芟Source物料属性璽SG_输送链组咸|属性与连结［信号和连捱丽 子对象鉅件麻恤纟冃件 g處呈Siurcft创建一个图盼组件的拷瓜已證垦二q 可it可见设走內竺设罟本地愛敷勒料应用 黄闭6、添力口 LINEMOVE 和 QUEU 组件返［未保存工作站1*fflft-4 sc.ffiisSiLin* ^rMov^r 丿二Qn 已"虫 S*ur 寸物H护物料_2Ctrl*X 复刮Ctrl-匚ct 「i 亠s墓考__| sc_«^S x L厢sc_输送链组成 禹性与逹结I 信号和连播I 设计7设置LINEMOVE 属性届性：Lin earM ever▼ X属性Object 日W 输送 ▼Direct ion Gnm) -i.ao ' o.oo " □.«): F(m/i)200Rtf&rsuciGlobal ♦信号BExecute1应用1灵闪］&添加面传感器组件Ori gin 亦 loao.oo**1 T 1-220. 00T73. 00~v1信号关闭9、设置输送链不能被传感器检测属■性：P Ilan eSensc rJE 性三］Axi si Q MH ) 450.000. 00 Axi E 2 ^nm)i0.00:0. 00E 色 iiHwdP art0. 00应用Ctrl-XCtfl-C帖芒 Ctrl+V已理几何愫检杳-^- W®^*ucs*&盘oX Srh ^-4 MSJ>叛丑>k惨顶M她雜SD 几词体应、外睚坏10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿届性! LogicGate[NOT|属性Op eratorBUTDelay (fi)□. 0信号关闭J |观匡丄| £C輕踊X [I尿sc_输送链组成国性与连结倍号亚按设计却毀组件SmartiS.^1 Source'创遂一个图形组件的拷贝Line aHM over移动一个対象剽一条结上”血Q ULEU电表示拘耐象的PA5'J*可作拘组进行撫纵Lo进缠Op布届連嘆I嚴I 匹味保存工怖占]*机械蕉詈jj Plu^«Stni:orJ事监测对象与平面相交Locic<?ate [HOT] 进帶悼信号的卷揖运箕13、传感器下降沿触发source进行copy I TL 输Ou14、传感器与SC 输送链的输出联系I士hHrfl 「n 心协产开孑耳十宙苗启涓垢 IfiBiSftriCW Swet驾 HUT E4tZ»«[*kL4Q>lEii4iL«av TlaieStJiscr 5eii5(rDLl 訓真IEli和 IIL-UELog. cGitf [HTT] Etatpicil Lofi [WT1Iipul KLoig ： eGite [NTT]Qvlpijl?niriztJCMZICl O'-L (SCJflfett三扪匚“上・皿”"1_!"| 堀皆 总用 I/-」wTi i • )]||r15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器SC 更世楚X I sc 输送键召寻尊uFf cH ti' _i: - -i:-Ji 0 t ■C.Tnjut尙sc_输送链属性与14结|值号和谨接丨设计子对余组件3] Soiirce■创建一亍圉形组件的拷囚- LizLearFlcverV移动一介耐象到一杀线上Queue恚示脚对蔬的乩列，可作汁组遴讦操孤I J Fl uieS £tisorH事苗测对象与平面相交■I—、_ Lo^i[WT]A磁器勘宇信号的逻辑运算|/— SinulatiimEveiits，厶J一仿車畔冶和偉[:时片出『1瞬冲信2rrr16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持裁sc_输送琏组我匡性5连结荷号和连掩设计子对證殂件■ _ Linavrklayar叱移动-亍对象到—杀线上Q卫曽口聲表示为时象的认列，可作为组进行操纵[j, PlaneSens ore■监圳対象与平面相交-TA Ldgi eGate [HOT] 丄占逬荐敎宇信當的邊辑运算I/- R S irfiul ali oziE^eiits仿亘幵始和恒止时芨尤的脉冲信号洱1 cSHLfiteh昴设备谊傥锁定rrrSr^KW ihCl T^IniDfi dffil*ffl'Ifi蔚曲冃扁?fitL・GB^&t・ [ET]jull Ji L M□虫•■MTJ IificrUL■牛i・[IDT]JhjLjral S-7EE-Z3.Bx-t=i.t<il«M^4M4T泊他啦Xjmi tlllJlt ■附ShAalF'd arf! tnl ■,£dnl.*U«Ed I HT-I-I J Lhpa2>Li.C.-di dik、l-T«il>h"lBl<rMM刘沁吐l. T • tjj-fct B IWI.L呵崩・那廿TX ■il^474hl4*'Ii t|**別拯fc*§目网B3#?d»^rirc«EJMlt4pJ a>」*4EJVJ4K-F'l hTr«J4«j|M EiMirDldL tAjaoa-g.wM乩“町gi.U|i^<4 iRrTl T屮■■Lqf ■£|RT|.IH警初^4"电B EfietUI-*01」Fl U>fi：：fMI知冋盯g实用祗気・ijli - FrZTan' i£iH・ i ,rE、■* *:■( T L?|L喧IL#.品5k*Hll*i；l aru： Ef^Jrl LAfL^SlLbLCh LaC-kkLl£JC^l^-l.t=SL llir^uaEjm fiEUn[iLnjli^j iflMU SdlFCE Exeort.«L"山啊吐鼻i 11 ■：■皿环MJ磴•hlTM「•:■»>< ■:卜：,•" J£f£.迂•:・：血"r^TT * i ti- 1 H^ 卜坯18、进行仿真设定选择SC ------- 输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMAR组件3、添力口 ATTACHE和 DETACHE组件组薦属性与连结I信号和连接丽Atte.cher 安装-V 对象 D«t«.?L»r*拆瞧一个已安装的对象B单SniSSWf 何对象与两点之间的线段相交6、线传感器设置属性5、添加一个线传感器组件 子対隶组甘阖10组性LineSensorLineSen&or | G XJitt ~~aSt art (mm)[no^|^■o ao:1356.00Ji.亍1End Grwn)1505.00j ao^1256.00Ji. M 1R^diu瓦(rm)4. 00SeJisadFartiRiieo_n(j_2aa_oi/Ba£^ ■Seits&iFoiiLt (jnm)0.00 Q ao 14.00"信号日应用关闭7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）丿廟囂二具曲勺吐t acker 商De lackerLiiLeSens丿七itsiCtrl-X口「1-匚Hrl-V 绘存为氧X. rr™可见送运为皿9、设置属性连接卜k届性body 1Body 11RB46O_11&_24G_Q1H”揃•鋅xipan电史K 1；11«利酒$世L'tT.DlTrt :t!D 庖活 H 许U 崛tfr WlT10、添加信号及连接励SC：_工具B J±生京t-.+(x> 肯E.：-•一'n =・k<! - =；F 门•命=三皿UK_________________:-ttlOO *™r.ectim 扌嚴Q 世型L'O "■inr.tirtE^s ND；11、添加信号处理取非和锁定组件子曲漿组件滋协细件Etflichftr:拆柠-亍已安装的对象LinaS aits or检测是否有任何对象与两点之i蒯绒段相交H f \ LogiuG札怙D1OT]占丿进行数宇信号的逻辑运算12、继续信号连接•Attaeher安装一个对象归L _! 凯，m SC_XA 坐WltlTF冃•eT* 愿刁三列旨佶己<Bi H［；13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证 SC工具信号:]VarvOEoL 的一期1 tK 穹:左誠” M沾】”J富 I U Ko_] ]□申q*甘吨■iWtt Ad 用Iflff£❻血JE 具 II副让凸KT四、工作站逻辑连接忙;H弄y ： f iP^fc ^dd-tvk H -■=壬書*j 7 G前mgweiwistB rH 皿曲•]>l3t«S X忑sc P alletp J •=呻辰北忌二片51-XW 3=- ■- =Ga.-亍 =二"teliEAS “盘切」1 ■口：医壬严口 S ■耳 精 H1T4t 3 ■神□HIM! ITdr ;j«5 出■鼻幣氏"**4sMx XT Jh jr/“片 AC Pad^BT JlllkSC "'Jir___________五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0 ,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,- 0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,- 0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09]];！1 路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1 ,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 0 度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量，拾取后为 UE放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE欢迎您的下载，资料仅供参考!致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等打造全网一站式需求。
RobotStudio软件入门 ppt课件
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汇报人：高兴照
下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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汇报人：高兴照
二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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汇报人：高兴照
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
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快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
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2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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汇报人：高兴照
4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
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拖至
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汇报人：高兴照
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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汇报人：高兴照
课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
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汇报人：高兴照
选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。
GWM-PPT V2012.2
RobotStudio培训学习1-6全套(菜鸟变大神)
认识安装工业机器人仿真软件内容简介—•了解机器人仿真应用技术二安装软件三•软件授权管理四•软件界面介绍网-了解机器人仿真软彳牛应用技术使用仿貞软件目的：缩短时间I 降低风险I 提高质量Robotstudio 可以实现功能：自动路径生 成自动分析伸 展能力碰撞检测翩仿真应用功能包 二次开发CAD 导入在线作业-了解机器人仿真软彳牛应用技术______________________ __________________________ )■ •安装软件软件获取：下载软件 随机光盘软件安装：Additional Options8in M , RobotStudioRobotWa re 双击打开A Tools* I Utilrty // dutoruri//0 Launch一 Lau n c h.ext .mani fest•安装软件选择语言Launch ReadMe•安装软件软件安装：单击“安装产品”■ •安装软件----------- 软件安装：计算机配呂：硬件要求CPU15内存2GB及以上硬盘空闲20GB以上显卡独寸昴卡操作系统Windows7或以上•安装软件•软件授权管理mu MP ■開*¥基本版高级版* MMfi*.・WKLTg FiWhrtLffJuJi查看授权有效日期•软件界面介绍文件选项功能卡SAFIH ■僂更棹刊逮一晋rutfip 軽曲g 住…杆 AI4HI31申打开它■Power and prcKluictivrty 忙ir 旧 better wortd)1•软件授权管理活授权的操作：输入许可证号X*d Int.1MAMVsi砂D>隼QIE^-*<4KVW ♦MS 雷it朴■■<MVKAK RQbQt»udi4 74101meWiltrmnwr21到列出了可用Ermtfl卽适T 工僭出，斗（苛■ 土師珂第忆8TMEJ 昨工作讷 钢人斤駅附工啊卜 右 二■二二二二白 郎・t£^EABB•软件界面介绍基本选项功能卡建模选项功能卡•软件界面介绍仿真选项功能卡控制器选项功能卡XAJiL ・工mx«*»；!M ^1 士*W Rdt»»$iu (|ip 5^1 fll ■二L■豪・■■*O "pa • eszJktt Rsbo^ELdis SAtjOl■Fa 苗•： .04屯畫■无E"fin N・n ■.&* &M 出區 oS*ft•软件界面介绍RAPID 选项功能卡•软件界面介绍!1 4nOlAii«l ■通IjwNAHD• WrUI-■fiAAdd-1比选项功能卡恢复默认界面操作软 件 异时 处 理 办精品资料构建基本仿真工业机器人工作站（一）内容简介一•布局工业机器人基本工作站二.建立工业机器人系统与手动操作*布局工业机器人基本工彳乍站1. 了解工业机器人工作站:•布局工业机器人基本工彳乍站基本的工业机第人工作 站包含工业机器人及工 作我们就通过图 中厠子进行工业机as 人 工作站布局的学习2.导入机器人:■ h ---------------------------布局工业机器人基本工作站乙在“MyTocT 上按住左 犍■向上托到"IRB2600. 12 16$_01" 话松开左冠「 一-布局工业机器人基本工彳乍站4、摆放周辺模块：迥ip* MS S*r^ 隐兰 毗f5*huHiZmM rm wn1.正审基本"功 能选项卡申*打 开“导入模空 庫”-“设备”. 选择r 日盹“、加载机器人工具：耳人皿・ 叽・人亦 €___吊塚禺住吃怎仃■1-T - X；［*¥••「皿】・血・輩宵J? B/t**!*wtf* £[>■■»■ 如』宾上m仪MU glM 丰FuMinfi Ot^h-呦1Mi 甲DMl ・CMM TMiflm.圈屮白线［乂域内为机器人可到达范闱©工作对報 应调整到机器人最佳工作范围，这样才可以提高节 拍相方便轴迹规划。
Abb-robotstudio安装教程
Abb robotstudio安装教程
1、各个版本的robot安装方式是一样的。
2、解压安装包
3、
4、选择语言为中文
5、
6、选择安装产品
7、
8、首先安装
robotware
9、点击下一步
10、点击下一步
11、在选择安装路径时只需要把C改为D就可以了。
12、安装robot完毕后安装robotstudio回到初始界面
13、
14、安装robotstudio
15、点击下一步
16、下一步
17、将路径的C改为D，方法如上
18、64位windows系统会出现两个图标，
19、可以同时使用
20、32位系统只有一个图标，还是正常使用。
21、打开软件点击选项
22、点击授权
23、查看软件使用到期时间。
24、关闭软件，破解开始。
25、在开始下输入regedit回车
26、进入注册表编辑器
27、
28、在这里32位系统和64位系统注册表文件路径有所不
同，现在以64位系统为例
29、
30、
31、
32、
33、双击打开后进入编辑
34、
35、破解完毕打开robot
36、选项---》授权- 查看已安装许可证
37、时间变为2029年破解成功.
38、注意：32位系统没有此步骤直接跳到下
一步。
ABB robotstudio使用详细步骤
搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加IO(设置好需重启)6、示教目标点（同步到RAPID）7、RAPID编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件4、添加source组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER和QUEUE组件7设置LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];！1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置0度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;！逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;！输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0); CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0); CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400); CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE。
工业机器人RobotStudio软件入门
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
CTRL + SHIFT + CTRL + CTRL + SHIFT + SHIFT +
说明
只需单击要选择的项目即可。
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同 时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
汇报人：高兴照
20
为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲 线三点画圆，选中三个点后点击创建
汇报人：高兴照
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
汇报人：高兴照
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二、创建机器人系统
汇报人：高兴照
10
汇报人：高兴照
11
创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
汇报人：高兴照
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二、通过建立工作站创建系统
汇报人：高兴照
13
下面以通过工作站从布局创建系统为 例，对创建系统的过程进行讲解：
7
2、基本操作
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法
ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法RobotStudio创建机械装置方法1.打开RobotStudio软件，创建一个新工作站。
（此处省略）2.导入几何体（导入需要创建成机械装置的几何体，此处使用2个简单的几何体为例创建机械装置）3.创建机械装置。
1.点击建模--创建2.更改机械装置名机械装置--跳出对3.创建装置类型--此处以创建外轴为4.链接，接点，框架，校准的设置1.双击链接--跳出对话2.链接名3.选择部4.点击按5：勾选基链接（把其中一固定部件作5.按照上一步把其他部件都添加到链接里去。
（此处省略）7.框架和校准的设置（同样点击框架和校准，跳出对话框）8.编译机械装置。
1.点击接点--跳出对话2.关节名称3.选择关节类型4.选择子链5.设置关节轴6.可以通过操纵轴来设定关7.设定限制类型1.框架名称2.属于链接3.框架位置4.或直接选择5.选择是否设置1.选择校准2.校准位置注：A ：若一个机械装置上有多个运动关节，则添加相应的关节（注意父链接和子链接要选择对）。
B ：关节轴第一个位置：选中旋转轴心的点，第二格位1.点击下拉按钮--选择浮动2.浮动后下拉框架--出现编译机械装置3.点击编译4.点击添加姿态按钮--跳出创建姿态对话框。
（按要求可5.姿态名称6.关节值（可通过滑块调节各个姿态的位置）9.点击关闭，跳出对话框，点击“是”10.保存为库文件，以便调用----完成。
ABB RobotStudio软件二次开发：RobotStudio软件编程语言基础-RAPID
ABB RobotStudio软件二次开发：RobotStudio软件编程语言基础-RAPID1 ABB RobotStudio软件二次开发：RobotStudio软件编程语言基础-RAPID1.1 简介1.1.1 RAPID语言概述RAPID（Robot Application Programming Interface and Development）是ABB机器人编程的标准语言，专为工业机器人设计，用于控制机器人的运动和操作。
RAPID语言是一种结构化语言，支持模块化编程，使得程序易于理解和维护。
它包括了基本的编程结构，如循环、条件语句，以及高级功能，如中断处理和任务同步。
1.1.1.1 RAPID语言特点•模块化：RAPID程序可以被组织成多个模块，每个模块可以包含多个例行程序（Procedure）和功能（Function）。
•面向对象：虽然RAPID不是完全的面向对象语言，但它支持对象的概念，如工具、工件坐标系等。
•实时性：RAPID程序可以直接控制机器人的实时运动，包括点到点（PTP）、直线（LIN）和圆弧（CIRC）运动。
1.1.1.2 RAPID语言示例用于将机器人移动到绝对关节位置，MoveL用于直线运动，Set用于设置数字输出信号，WaitTime用于暂停程序执行。
1.1.2 RAPID语言在RobotStudio中的应用RobotStudio是ABB提供的一个强大的机器人离线编程和仿真软件，它允许用户在虚拟环境中进行机器人编程、测试和优化，而无需实际的机器人硬件。
在RobotStudio中，RAPID语言是进行机器人编程的主要工具，用户可以创建、编辑和测试RAPID程序，以实现各种自动化任务。
1.1.2.1 RobotStudio中的RAPID编程环境在RobotStudio中，RAPID编程环境提供了完整的RAPID语言编辑器，包括语法高亮、代码补全和错误检查等功能，帮助用户更高效地编写程序。
工业机器人RobotStudio软件入门
工业机器人RobotStudio软件入门在当今制造业快速发展的时代，工业机器人的应用越来越广泛。
而要有效地对工业机器人进行编程、模拟和调试，一款强大的软件是必不可少的，RobotStudio 就是其中的佼佼者。
对于初学者来说，掌握RobotStudio 软件的基本操作是迈入工业机器人领域的重要一步。
RobotStudio 是由瑞典 ABB 公司开发的一款工业机器人离线编程软件，它可以在虚拟环境中创建、模拟和调试机器人系统，从而减少实际生产中的错误和停机时间，提高生产效率和质量。
首先，我们来了解一下如何安装 RobotStudio 软件。
您可以从 ABB官方网站上下载最新版本的安装程序。
安装过程相对较为简单，按照提示逐步进行即可。
需要注意的是，安装过程中可能需要选择一些组件和功能，根据您的实际需求进行选择。
安装完成后，打开 RobotStudio 软件，您会看到一个简洁而直观的界面。
界面主要分为菜单栏、工具栏、视图窗口和状态栏等几个部分。
菜单栏包含了软件的各种功能选项，如文件操作、编辑、建模、仿真等。
工具栏则提供了一些常用工具的快捷按钮，方便您快速进行操作。
接下来，让我们创建一个新的机器人系统。
在菜单栏中选择“新建”，然后选择您所需要的机器人型号和控制器类型。
RobotStudio 提供了丰富的机器人型号库，涵盖了 ABB 公司的各种主流机器人产品。
创建好机器人系统后，就可以开始对机器人进行编程了。
RobotStudio 支持多种编程方式，其中示教编程是比较常用的一种。
示教编程就是通过手动操作机器人，让机器人记住各个关节的位置和运动轨迹，从而实现编程的目的。
在视图窗口中，您可以通过鼠标和键盘操作来移动机器人的关节，使其到达您想要的位置。
每到达一个位置，点击“添加位置”按钮，机器人就会记住这个位置。
除了示教编程，RobotStudio 还支持离线编程。
离线编程是在虚拟环境中通过编写程序代码来控制机器人的运动。
ABB机器人RobotStudio培训
RobotStudio使用教程
---许家勇
.
一. ABB机器人应用软件--ROBOTSTUDIO
1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，
作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
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▪ 2.2 RobotStudio画面视图的操作 ➢ 视图缩小操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向左边移动 ➢ 视图放大操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向右边移动
.
➢ 平移视图操作 ▪ 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，
点选相应的视图查看方向。
.
▪ 2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 ➢ 添加机器人控制柜的操作 ▪ 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视
觉作用。
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
.
▪ 2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 ▪ 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建
我们的工作站，实现1比1的仿真。 ▪ 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
.
➢ 导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
RobotStudio教程ABB(中国)(2024)
案例三：多机器人协同作业系统构建
系统架构设计
设计多机器人协同作业系 统的整体架构，包括通信 协议、任务分配机制等。
2024/1/27
机器人协同控制
实现多个机器人之间的协 同控制，确保它们能够共 同完成复杂任务。
任务分配与优化
采用合适的任务分配算法 ，将任务分配给各个机器 人，并根据实际情况进行 优化调整。
通过传感器采集环境信息，并进行数据处 理和分析，提取有用特征。
环境感知
智能决策
利用处理后的传感器数据，实现机器人对 环境的感知能力，如识别物体、检测距离 等。
2024/1/27
基于环境感知结果，机器人可以进行智能决 策，如自适应调整路径、避障等。
26
05
实际案例分析与解决方案分享
2024/1/27
RobotStudio教程ABB( 中国)
2024/1/27
1
目录
contents
2024/1/27
• 机器人技术概述 • RobotStudio软件介绍 • 基本操作与仿真环境搭建 • 高级功能应用与拓展 • 实际案例分析与解决方案分享 • 总结回顾与未来展望
2
01
机器人技术概述
2024/1/27
2024/1/27
用于控制机器人的运动 ；
用于模拟机器人的实际 工作环境；
用于编写和调试机器人 程序。
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常用工具栏与快捷键使用技巧
文件操作工具栏
包含新建、打开、保存等文件操作按 钮；
编辑工具栏
包含撤销、重做、复制、粘贴等编辑 操作按钮；
2024/1/27
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常用工具栏与快捷验交流
学习心得与感悟
学员们纷纷表示，通过学习 RobotStudio教程，不仅对机器人技 术有了更深入的了解，还提升了自己 的实践能力和解决问题的能力。
Robotstudio基础教程之工作站布局创建
Robotstudio基础教程之工作站布局创建
1.双击桌面图标，打开软件，选择“空工作站”，点击“创建”按钮，如下图所示。
2.点击“ABB模型库”工具，在弹出的下拉菜单下选择“IRB 1410”，相应的机器人出现在软件工作区，如下图所示。
3.点击“导入模型库”工具，选择“设备”→点击
，模型被添加到工作区，如下图所示。
4.点击“移动”工具，在基座上出现三色直角坐标系，鼠标点击任意坐标轴拖动鼠标，将基座移动到合适位置，如下图所示。
5. 点击“导入模型库”工具，选择“设备”→点击
，模型被添加到工作区，如下图所示。
6.在右侧浏览树中鼠标点击刚添加的工具，并拖动至浏览树中的机器人上，在弹出的对话框中，点击“是”按钮，工具被添加到机器人六轴法兰上，如下图所示。
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汇报人：高兴照
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至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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三、工具的建立
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1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
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接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
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1、软件界面
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菜单栏
子菜单
用户界面
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1、软件界面
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菜单栏
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子菜单 用户界面
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1、软件界面
建模
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仿真
离线
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2、基本操作
目的 选择项目 旋转工作站 平移工作站
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3、创建目标点：基本 目标点创建目标，在运动轨 迹上选取相应的目标点，点击 创建。
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4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
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拖至
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2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线 三点画圆，选中三个点后点击创建
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
3
工具的建立
4
运动路径的仿真
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RobotStudio软件入门
单 位：开发部 汇报人：高兴照 课 时：60分钟 日 期：12.8.28
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目录
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
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工具的建立
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运动路径的仿真
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一、软件界面及基本操作
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四、运动路径的仿真
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1、在工作站中添加或创建一个工件。
设定 长方 体的 长宽 和高
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2、建立工件坐标系:基本其他创建工件 坐标，用三点法确定坐标系后点接受。
二、通过建立工作站创建系统
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下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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屏幕截图 示教运动指令 示教目标点
快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
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2、基本操作
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操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将鼠 标拖至左侧（右侧）可以缩小（放 大）。
按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。
按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
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2、基本操作
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操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
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选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出 的圆点击创建
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从布局中右击工具选择设定本地原点，选 中本地原点后点击应用
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设定好本地原点的位置以后，需要对本地原 点的方向进行设置：右击工具选择设定位置 将xyz的位置都设置成0调整方向与机器人方 向对应。
CTRL +J CTRL +G
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二、创建机器人系统
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创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
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设定工具表面法线方向：右击所创建的框 架设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点 击应用
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选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。