发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
发那科驱动器报警代码发那科主轴驱动报警
发那科驱动器报警代码发那科主轴驱动报警导读:就爱阅读网友为您分享以下“发那科主轴驱动报警”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对的支持!FANUC主轴报警(2009-05-0715:09:00)标签:杂谈法那克α系列主轴模块SPM报警序号故障征兆原因分析解决方法1SPM显示A，A0或A1报警控制板检测到ROM或RAM或CPU故障，不能进行正常工作。
1(检查控制板(将SPM外壳拆下，即可拆下控制板)上的ROM芯片是否没有插好，或没有ROM，重新插好或购买更换。
2(检查控制板的左上角两个大集成芯片的管脚是否有腐蚀，因为PSM的冷却风扇正对此芯片，热空气经过后冷却成水汽，使大片子的管脚被腐蚀有锈，购买新的控制板更换。
2SPM显示01(ALM红灯点亮)。
电机过热报警1(关机等候一段时间后，看是否还有报警，如果报警消失，则可能1机械负载太大，检查主轴机械负载或切削量是否过大。
2(检查SPM的JY2插座上的连接器是否没有或没有插好。
3(用万用表检查电机过热保护开关之间的电阻应为短路。
如果开路，更换热控开关。
3SPM显示02(ALM红灯点亮)主轴电机的速度与指令速度相差较大。
1(不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一般情况有100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，拆下主轴电机的速度传感器(在电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小的印刷板带一个白色的圆形传感头)，如果传感头上有磨损，则坏了，应更换(FANUC有售，根据电机型号可查到传感器的型号，如:电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为A860-0854-V320)，注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置于其间很紧即可。
2(如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。
发那科机器人控制装置维修说明书
发那科机器人控制装置维修说明书发那科机器人控制装置维修说明书一、产品概述发那科机器人控制装置是一种高精度、高效率的自动化控制设备。
它由计算机控制系统、运动控制系统和机器人执行系统三部分组成，能够实现多轴运动的协调控制，使机器人在工业生产中具有高速度、高精度和稳定性等优点。
二、故障排除1. 无法启动（1）检查电源是否接通，并确认电源线是否正常连接。
（2）检查电源开关是否打开。
（3）检查主板上的指示灯是否亮起，如果不亮，则可能是主板故障。
2. 无法连接网络（1）检查网络线是否插紧，并确认网络线是否正常连接。
（2）检查网络设置是否正确，包括IP地址、子网掩码和网关等信息。
（3）如果以上两项均正常，则可能是网络接口卡故障。
3. 运动系统异常（1）检查电机驱动器是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是运动控制卡故障。
4. 机器人执行系统异常（1）检查机器人执行系统是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查机器人执行系统的传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是机器人控制卡故障。
三、维护保养1. 定期清洁为了保持发那科机器人控制装置的稳定性和可靠性，需要定期对设备进行清洁。
清洁时，应先关闭电源并拔掉电源线，然后用干净的抹布擦拭设备表面和内部部件，避免使用水或化学物品进行清洁。
2. 定期检查为了确保发那科机器人控制装置的正常运行，需要定期对设备进行检查。
检查内容包括电源线、网络线、运动控制卡、机器人控制卡等部件是否正常连接，并对运动系统和执行系统进行测试以确保其正常工作。
3. 定期更换零部件为了延长发那科机器人控制装置的使用寿命，需要定期更换一些易损零部件。
例如：电源线、网络线、传感器等。
在更换零部件时，应注意选择与原件相同的型号和规格，并按照说明书进行安装。
发那科数控系统故障维修
发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。
然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。
本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。
二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。
可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。
解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。
2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。
可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。
解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。
3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。
例如，电机损坏、传感器故障等。
解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。
4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。
可能是程序错误、参数设置错误等。
解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。
三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。
可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。
2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。
例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。
3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。
可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。
4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。
例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。
四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。
例如，断开电源，避免触碰高压部件等。
2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。
发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科机器人SERVO-062故障维修FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。
根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。
详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤：①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。
②检查控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
③检查是否因为线路损坏原因导致的。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
FANUC常见报警故障分析
FANUC常见故障报警分析FANUC风扇报警总结：主轴SPM：一、系统报警显示9056，主轴驱动器报警显示代码56：报警内容：SPM控制电路部分的冷却风扇停止（主轴驱动器内部风扇失效）1.控制板安装问题请切实安装控制印刷板.(控制板与功率板的连接器脱离时,有可能会发出本报警)2.请更换SPM或SPM内部的冷却风扇二、系统报警显示9088，主轴驱动器报警显示代码88：报警内容：SPM散热器冷却风扇停止.（主轴驱动器外部风扇失效）发生报警时,请更换SPM散热器冷却风扇三、系统报警9001，主轴驱动器报警显示1报警内容：电机过热.电机内部高于或等于标准温度，电机温度过高。
（一）.切削过程中显示本报警时(电机温度过高)1.确认电机的冷却状态,电机冷却风扇,对液冷电机,请确认冷却系统.2.请再次确认加工条件.(切削条件:吃刀量,刀具,材料)（二）.轻负载下显示本报警时(电机温度过高)1.频繁加/减速:请在包含加/减速运行时输出功率的平均值要小于等于额定值的条件下使用.2.电机固有参数设定不正确.（三）.电机温度较低而显示报警时1.主轴电机反馈电缆故障,电机过热信号电缆断线或接触不良,请更换反馈电缆.2.参数未正确设定电机温度通过参数4134设定，因电机而异。
是电机固有参数。
第一主轴电机温度，在诊断403里可以显示，显示αi主轴伺服电机线圈温度，模拟温度数据在主轴反馈电缆里，信号为THR1和THR2。
现象可能是：1温度长闭开关，2热电偶就可通过参数设定，具体值。
涡流，放大器错误都报警。
3.控制印刷电路板故障.请更换控制印刷电路板或主轴放大器.4.电机(内部温度传感器)故障,请更换电机.电源PSM：一、系统报警显示SV443,SP9059,电源模块PSM上报警显示2报警内容:PSM内部排风扇失效.（电源模块内部风扇故障）处理方法: 观察冷却风扇的状态.更换风扇,更换侧板443报警：PSM内部排风扇停止。
β系列SVU内部排风扇失效。
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法1.AL-01：伺服报警尘埃这个报警表示伺服电机遇到了尘埃问题。
解决方法是清洁伺服电机，并确保其周围环境清洁。
2.AL-02：伺服报警过载这个报警表示伺服电机遇到过载问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的负载情况，确保其在正常范围内。
3.AL-03：伺服报警过温这个报警表示伺服电机遇到过温问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
4.AL-04：伺服报警驱动断开这个报警表示伺服电机的驱动断开。
解决方法是检查伺服电机的连接线路是否正常，确保电缆连接牢固。
5.AL-05：伺服报警电源断开这个报警表示伺服电机的电源断开。
解决方法是检查伺服电机的电源线路是否正常，确保电源连接牢固。
6.AL-06：伺服报警过流这个报警表示伺服电机遇到过流问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电流情况，确保其在正常范围内。
7.AL-07：伺服报警过压这个报警表示伺服电机遇到过压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
8.AL-08：伺服报警欠压这个报警表示伺服电机遇到欠压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
9.AL-09：伺服报警过热这个报警表示伺服电机遇到过热问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
10.AL-10：伺服报警驱动电流异常这个报警表示伺服电机驱动电流异常。
解决方法是检查伺服电机的驱动器和电缆连接是否正常，并确保电缆连接牢固。
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词：FANUC机器人故障分析排除例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
③线路损坏。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法1005X AXIS INTERLOCK ,INHIBIT MACHINE MOVING产生状态及原因X轴闭锁.禁止移动(没在交换台过程中,没在修调方式,台板1或2在伸出位X轴锁住,不能移动设D493=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路1006Y AXIS INTERLOCK ,INHIBIT MACHINE MOVING产生状态及原因机械手臂在主轴側Y轴锁住,不能移动.设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路1007Z AXIS INTERLOCK ,INHIBIT MACHINE MOVING产生状态及原因机械手臂在主轴側ZY轴锁住,不能移动.设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路1010SPINDLE TOOL NOT CLAMP产生状态及原因主轴刀具未夹紧。
主轴不能旋转。
检查主轴刀具夹紧开关，确认动作正常后，同时按下键和键，清除报警。
1011SPINDLE TOOL NOT UNCLAMP产生状态及原因主轴刀具未松开。
主轴不能旋转。
检查主轴刀具松开开关，确认动作正常后，同时按下键和键，清除报警。
1012SPINDLE ORIENTAL NOT COMPLETE产生状态及原因主轴定向未完成(F45.7没输出)。
不能进行刀具交换。
检查主轴定向开关是否工作正常。
1013M FUNCTION DID NOT COMPLETE产生状态及原因在执行M功能时，可能是某个M代码未执行完．程序加工不能正常进行．检查是哪一个M功能未执行。
1014SPINDLE IS NOT AT GEAR POSITION产生状态及原因主轴不在档位。
主轴不能正常旋转,与主轴相关的动作不能执行。
检查主轴高、低档开关及电磁阀。
同时按下键和键，清除报警。
1015SPINDLE CHANGE ERRORFORM HIGH GEAR TO LOW GEAR产生状态及原因主轴由高档变低档错误。
发那科机器人报警处理(中文)
发那科报警处理(中文)发那科报警处理文档一、报警简介：在发那科操作过程中，可能会遇到各种报警情况，报警信息可以帮助用户快速定位问题并采取相应的处理措施。
本文档详细介绍了发那科报警的分类、处理步骤以及常见解决方法。
二、报警分类：1、运动报警：运动报警是指运动过程中出现的异常情况，如轴超速、轴过载等。
处理步骤如下：a：停止运动，切换到手动模式。
b：检查相关轴和传感器是否正常工作，是否有物体阻挡。
c：若问题未解决，记录报警代码和背景信息，联系发那科售后服务。
2、通信报警：通信报警是指与外部设备通信异常的情况，如通讯断开、通讯超时等。
处理步骤如下：a：检查网络连接是否正常，确认网线、交换机等设备是否正常工作。
b：检查控制器与外部设备间的连接，如电缆是否插紧等。
c：若问题未解决，记录报警代码和背景信息，联系发那科售后服务。
3、传感器报警：传感器报警是指传感器异常的情况，如传感器故障、信号异常等。
处理步骤如下：a：检查传感器是否正确安装并与控制器连接良好。
b：检查传感器的供电情况，确保传感器供电正常。
c：若问题未解决，记录报警代码和背景信息，联系发那科售后服务。
4、系统报警：系统报警是指控制器出现故障或异常情况的报警，如控制器过热、系统时钟错误等。
处理步骤如下：a：关闭电源，待控制器冷却后重新启动。
b：检查控制器的风扇是否正常运行，确保散热良好。
c：若问题未解决，记录报警代码和背景信息，联系发那科售后服务。
三、常见解决方法：1、重启：将电源关闭，然后重新启动，有时可以解决一些临时性问题。
2、检查连接：检查各部件之间的连接是否牢固，确保电源、网线、传感器等设备都正常连接。
3、清理设备：定期清理设备，确保内外部无堵塞或杂质干扰。
4、升级软件：及时升级发那科控制软件以获取最新的功能和 bug 修复。
5、联系售后服务：如问题无法自行解决，请联系发那科售后服务提供详细的报警代码和背景信息以获得专业帮助。
附件：本文档中提到的报警代码查询表法律名词及注释：1、发那科：指由发那科公司生产的自动化设备。
FANUC发那科工业机器人常见报警的解释
第一章常见报警的解释1.1 368报警（串行数据错误）上图中368报警以及相关编码器报警的原因有：（1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。
（2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。
由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。
尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。
（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。
解决方案：（1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。
1（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。
（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。
1.2 电源模块PSM控制板内风扇故障443，610上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。
拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示：21.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。
1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，4443上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。
上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。
1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置4上图中：（1）主轴放大器内冷风扇的安装位置（2）伺服放大器内冷风扇的安装位置（3）主轴放大器的型号A06B-6111-H X#H550（后面带＃H***的都是主轴放大器）（4）伺服放大器的型号A06-6114-HX注：（1）不同型号的主轴放大器和伺服放大器对应的风扇的型号也不一样，请参考附录。
FANUC常见故障代码以及处理方法
FANUC常见故障代码以及处理方法
SRVO----038 SV AL2Pulse mismatch（Group：iAxis：j）脉冲编码器数据不匹配。
此时机器人完全不可以动。
如何清除报警：
1，进入Master/Cal界面，依次按键操作：MENU--0 next--System--Type--Master/Cal；若步骤1中无Master/Cal项则按一下步骤操作：
a：依次按键操作：MENU--0 next--System--Type--Variables b：将变量＄MASTER_ENB的值改为1.
c：在MENU--0 next--System--Type中会出现Master/Cal项。
2：在Master/Cal界面内按F3 RES_PCA后出现Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）
3：按YES消除脉冲编码器报警。
SRVO---062 SV AL2 BZAL alarm（GROUP
:iAxis：j）脉冲编码器数据丢失，报警时机器人完全不可以动。
进入Master/Cal界面依次按键操作：MENU--0 next--System--Type--Master/Cal，若步骤1中没有Master/Cal （从做一次上面abc）
SRVO-004 Fence open 安全门未关闭！
SRVO-037 外部信号中断，先从急停开关检查，再次检查其他开关是否正常，最后检查线路。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法伺服 － 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服 － 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
FANUC机器人故障代码解释及应...
FANUC机器人故障代码解释及应...（1）SRVO–059 SVAL2 Servo amp init error解释：伺服放大器初始化失败。
（措施1）：确认伺服放大器的配线。
（措施2）：替换伺服放大器。
（2）SRVO–60 FATL FSSB init error解释：附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。
(措施1)：检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否安全的连接。
(措施 2)：替换附加轴板。
(措施 3)：替换附加的轴放大器。
(措施 4)：替换主板。
(措施 5)：替换底板。
（3）SRVO–061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j)解释：如果脉冲编码器的旋转速度的计算出现异常（异常的计算时钟）时发出这种警报。
(措施)：替换脉冲编码器。
注意：这个警报可能伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报。
在这种情况下，这种警报没有实际的环境。
（4）SRVO–062 SVAL2 BZAL alarm (Group : iAxis : j)解释：该警报表示脉冲编码器后备电池电压下降，已无法保持脉冲数据。
很可能的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池。
(措施 1)：替换机器人基座电池盒内的电池。
(措施 2)：替换发生此报警的脉冲编码器。
(措施3)：确认向脉冲编码器供应来自电池的电源的机器人内部电缆没有断线或发生接地故障，若有异常则予以替换。
注意：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC_RESET）设为 TRUE，然后再接通电源，重新 Master以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。
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发那科FANUC机器人报警处理（中文）
发那科FANUC机器人报警处理（中文）3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。
按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO T each pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
FANUC系统常见报警信息及其排除方法
114 FORMAT ERROR IN MACRO
按“RESET”键，程序中输入了非法的指令代码，查找将其修改或删除
17
410/411SERVO 报警：
X轴 误差过大
Y轴 误差过大
Z轴 误差过大
X/Y/Z轴在停止或移动时的位置误差超过了参数的设定值
按“RESET”键解除报警，或重启系统
18
5010程序结束
FANUC系统常见报警信息及其排除方法
序号
报警内容
解决办法
1
在屏幕下方有“EMG”闪烁
松开急停按钮
2
1000 AXIS NOT HOME
机械回原点
3
1001 X REF ERR
手轮/手动方式将X轴移至大概中间位置（坐标要-100mm以上）
4
1002 Y REF ERR
手轮/手动方式将Y轴移至大概中间位置（坐标要-100mm以上）
8
003 数据超过容许范围
按“RESET”键，检查程序是否有超过允许位数的数据，将其修改
9
006 记号输入不对
按“RESET”键，把程序中各指令代码多余的负号（—）去掉
10
007 小数点输入方法不对
按“RESET”键，把程序中各指令代码多余的小数点去掉
11
010 指令了不适当的G-CODE
按“RESET”键，检查当前程序段后两行中的G代码是否输入错误，查找出将其修改
12
041 在工具径校正中，发生了过切情况
刀具补偿出现过切（查阅执行刀补时注意的几个问题）
13
071 没有检索数据
没有查找到你所需的程序名或地址符，按“RESET”键解除报警
14
073 选择完了的程序NO.
FANUC系统报警信息诠释
FANUC系统报警信息诠释故障代码解释及应对措施1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop 解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。
如果 SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上 LED 指示灯（绿色) 关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。
主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。
或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：如果LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop. SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal). SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。
(措施1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。
(措施 2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。
(措施3)：确认连接面板电路板（CRS20 或CRS1）和示教盘之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。
(措施4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有连通，则是急停按钮的故障。
替换开关或操作面板。
(措施5)：替换示教盘。
(措施6)：替换面板电路板。
注意：在执行措施7 前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。
(措施7)：替换主板。
注释：与SRVO-213 同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。
采取与SRVO-213 相同的处理措施。
FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施（12）
FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施（12）附件三：故障代码解释及应对措施105） SRVO–235 Short term Chain abnormal解释：短期单一链异常一个短期单一链故障是指：如果任何原因引起的停止所造成的结果都是短时间的，单一链故障检测标准依靠硬件说明书来检测单一链的故障。
在这种情况下，停止原因不是通过软件检测到的，因此，这种警报不同于“SRVO-230”和“SRVO-231”。
其原因在于：紧急时自动停止开关不到位的开启、急停开关只被按到一半等所致。
(措施 1)：使相同的错误再发生一次，并进行复位。
若此警报是重置的，会显示“SRVO-236 链故障是可更正的”这条信息。
(措施 2)：更换面板电路板。
(措施 3)：更换急停单元。
(措施 4)：更换伺服放大器。
警告：这种警报是一种不明显的单一链故障条件。
软件等待一个正确的操作去响应重置单一链故障条件。
如果产生了其他原因，软件就检测真实的单一链故障并显示“链 1（＋24伏）”异常或“链 2（0 伏）异常”。
注意：1. 当产生操作面板/操作箱紧急停止操作，一个示教盒紧急停止操作或当临时支撑物开关释放时就可能产生这种警报。
以上这些情况都是由操作员进行操做的。
这种警告就是为操作员的不明显和快速反复操作提供的。
2. 如果在警告之后产生了正确的执行结果就会显示“SRVO—236链故障已更正”的信息。
106） SRVO–236 SVAL1 Chain failure is repaired解释：一个链故障是可更改的。
具体参见SRVO-230 和SRVO-231 的解释。
107） SRVO–237 SVAL1 Not reset chain failure解释：一个链故障是不可更改的。
具体参见 SRVO-230 和 SRVO-231 的解释。
(措施 1)：检查警报历史记录，看所显示的警报解释。
108） SRVO–240 SVAL1 Chain 1 (FENCE) abnormalSRVO–241 SVAL1 Chain 2 (FENCE) abnormal解释：虽然 EAS11 和 EAS1 之间的电路或 EAS21 和 EAS2 之间的电路在面板电路板 TBOP4块的终端是没有连接的，但是紧急停止线是连在一起的。
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常用故障代码和故障排除方法
伺服 － 001操作面板紧急停止
SRVO－ 001 Operator panel E-stop
［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)
［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）
伺服-001操作面板紧急停止
伺服-004栅栏打开
サーボ-007外部紧急停止
伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止
伺服-213保险丝熔断（面板PCB）
伺服-280SVOFF输入
伺服 － 002示教操作盘紧急停止
SRVO－ 002 Teach pendant E-stop
［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关
SRVO－ 003 Deadman switch released
［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）
SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。
也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。
）
［对策1］确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。
［对策2］存在着电源瞬时断开的可能性。
确认是否存在电源的瞬时断开。
［对策3］更换紧急停止单元。
［对策4］更换伺服放大器。
伺服 － 037IMSTP输入（组：i）
SRVO－ 037 IMSTP input (Group:i)
［现象］输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
［对策］接通*IMSTP信号。
伺服 － 038脉冲计数不匹配（组：i轴：j）
SRVO－ 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［现象］电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。
在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
［对策1］在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222的项目。
［对策2］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。
确认附加轴的设定是否正确。
［对策3］在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。
［对策4］在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。
在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对策5］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
伺服 － 050 CLALM 报警（组：i 轴：j）
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。
）
［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策2］ 确认负载设定是否正确。
［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策6］ 更换6轴放大器。
［对策7］ 更换该轴的电机。
［对策8］ 更换紧急停止单元。
［对策9］ 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
伺服 － 062 BZAL 报警（组：i 轴：j）
SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］ 在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESET）设为TRUE，然后再接通电源。
需要进行控制。
伺服 － 230 链条 1 (+24V)异常
SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 － 231 链条 2 (0V)异常
SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］ 链条1(+24V)/链条2(0V)异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。
应以后面所示的方法确认报警历史。
·单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生
的。
·发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开
关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。
在确认报警历史之前，应保持报警的状态。
［对策1］更换配电盘。
［对策2］更换紧急停止单元。
［对策3］更换伺服放大器。
［对策4］更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM64）、紧急停止单元～伺服放大器（CRM67）的电缆。
注释) 在上述作业中排除硬件的链条异常原因后，在系统设定画面上将链条异常的复位的
执行设为“Yes”（是）。
最后，按下示教操作盘上的复位键。
详情请参阅后面所载的“解除
链条异常”页上的内容。
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