安川机器人 命令介绍-内部版

1.1 INFORM 的构成

内训资料

命令介绍

1INFORM 的概要

1.1 INFORM 的构成

NX100使用的机器人语言称为INFORM III。

INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。

命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。

1.2 命令的种类

命令分为以下几种。

1.3 命令集

为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集

无关，可执行所有命令。

·子集

只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量

*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)

1.3.1 命令集的切换

在〔示教条件〕画面切换命令集。

输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT 、 WAIT

控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。

ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。

MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。ARCON 、WVON

选项命令

与选项功能有关的命令。

1.4 命令中能使用的变量 内训资料

1.4 命令中能使用的变量

设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。

扩展集还可使用局部变量。

但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。

2 命令的登录

2.1 命令的登录

在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。

2.2 命令的学习功能

命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。

使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。

2.3 详细编辑画面

内训资料

命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。

2.3 详细编辑画面

所有的命令都有详细编辑画面。

详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。

3 命令的解释

3.1 输入输出命令

3.1.1 DOUT命令

功能：使通用输出信号开/关。

输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。

例：OT#(8)OT#(7)OT#(6)OT#(5)OT#(4)OT#(3)OT#(2)OT#(1) OGH#(2) OGH#(1)

OG#(1)

3.1 输入输出命令 内训资料

1) SET B000 24

DOUT OG#(3) B000

B000=24(10进制)=00011000(2进制)

OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)

1286432168421

OG#(3)

通用输出的20号口和21号口为开。

3.1.2 DIN命令

功能：把信号的状态读入字节型变量。

例：

1) DIN B016 IN#(12)

把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。

3.1.3 WAIT命令

功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。

例：

1) SET B000 5

SET B002 16

WAIT SIN#(B000)=B002 T=3

B002=16(10进制)=00010000(2进制)

待机，直到专用输入5号口关闭。但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。

2) 压机搬运的例子

压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。

压机的开关分配给通用输入1号口。在程序点2待机直至1号口打开。

3.1.4 PULSE命令

功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。

3.2 控制命令

内训资料

不需等到PULSE 命令执行完毕就可执行下一命令。例：

1) SET B000 5

PULSE OT#(B000) T=1.0

给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。

2) SET B000 24

PLUSE OG#(3) B000

B000=24(10进制)=00011000(2进制）

给通用输出20和21号口输出持续0.3秒的脉冲信号。

3.2 控制命令

3.2.1 JUMP 命令

功能：跳至指定的标记或程序。例：

1) JUMP*1跳至标记*1。

2) SET B000 1

JUMP B000 IF IN#(14)=ON

通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。

3.2.2 CALL 命令

功能：调出指定程序。

1) SET B000 1

CALL B000 IF IN#(14)=ON

通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。

3.2.3 *（标记）

功能：指定跳转目的地的标记。例：1)

OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)

OT#(19)OT#(18)OT#(17)128

64

32

16

8

4

2

1

OG#(3)