安川机器人 命令介绍-内部版
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。
安川机器人按键功能一览
安川机器人按键功能一览安川机器人按键功能一览机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮OK。
机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。
机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。
低：速度减。
位置移动按键位置移动按键：伺服状态接通下有效按键伺服状态接通下有效前进执行移动命令联锁+前进执行单步前进联锁+后退执行单步后退（只执行移动命令）联锁+试运行执行连续前进运行，速度较快注意安全功能按键:转换+区域教示盒语言切换（中日文）联锁+选择强制输出信号ON，OFF清除解除发生中的错误翻页往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效翻页+转换往上翻页删除+回车删除程序行插入+回车插入所设定的程序修改+回车在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效插补方式位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS 命令一览1显示所有命令2当选择移动命令带P变量时按命令一览P变量消除。
↓键+转换光标移动到命令区→ 选择→↓键+转换，切换修改MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS命令。
屏幕截屏打印：按住区域+辅助，开启电源，一直按住区域+辅助到闪屏后松开。
屏幕截屏打印（大约5秒到10秒）屏幕全部显示后，选择要截屏打印画面，然后区域+辅助截屏当前画面。
修改速度：进入程序→光标移动至命令区（号码右边）→按转换+选择，按上下键选择范修改速度围→编辑→修改速度→修改速度百分比，所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。
复制粘贴，按转换+选择，按上下键选择范围复制粘贴：粘贴命令复制：光标移动到命令区（号码右边）→ 编辑→复制，到所有粘贴的位置后，同样光标移动至命令区（号码右边）→编辑→粘贴→选择（是或否）。
剪切同理。
碰撞报警解除：碰撞报警解除管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→回车。
功能：有效改为无效。
机器人动作复原后再改回有效。
故障排除：1 显示错误0380，运行中伺服断电请确认R1。
安川机器人指令一览
安川机器人指令一览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运用案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号CWAIT//等待执行下一步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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安川机械手指令
CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字INC B000（B、I、D）每次加一DEC B000（B、I、D）每次减一SET P000（目标）P002（源）设定ADD B000（结果）B001（运算符）相加SUB B000（结果）B001（运算符）相减MUL B000（结果）B001（运算符）相乘DIV B000（结果）B001（运算符）相除NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值）GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号）SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值COS R000（结果）45（运算符）取余弦值ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000SFTON P000 UF#（6）平移SFTOF 平移结束DOUT 进行外部输出信号PULSE 进行输出脉冲信号WAIT 待机JUMP 跳转* 跳转目的地CALL 程序调用TIMER 暂停PAUSE 通知暂停’注释。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍1：简介本文档介绍了安川的宏指令功能。
宏指令是一种将多个指令组合在一起，通过一个单一的指令来执行的功能。
它能够简化编程和提高的生产效率。
2：宏指令的创建与编辑2.1 创建宏指令在安川编程软件中，通过选择创建新的宏指令来创建一个全新的宏指令程序。
用户可以根据自己的需求，选择添加需要的指令，如移动指令、IO指令、条件指令等。
2.2 编辑宏指令用户可以编辑已创建的宏指令，包括添加新的指令、删除已有指令、修改指令参数等。
编辑宏指令时，注意确保指令顺序正确，并设置适当的条件以确保宏指令的有效性。
3：宏指令的执行3.1 单次执行通过调用宏指令的名称，可以在程序中执行宏指令。
会按照指定的指令顺序执行宏指令中的每个指令，并返回执行结果。
3.2 循环执行宏指令还可以在循环结构中使用，以实现重复执行指定次数的功能。
通过设置循环计数和循环终止条件，可以灵活控制宏指令的执行次数。
4：宏指令的应用案例4.1 生产线自动化通过宏指令的使用，可以实现在生产线上的自动化操作。
宏指令可以组合多个操作步骤，并通过循环结构实现连续的生产。
4.2 任务调度在某些应用场景下，宏指令可以作为任务调度的工具。
通过编写宏指令，可以指定在不同时间执行不同的任务，实现灵活的任务调度功能。
5：附件本文档涉及的附件包括宏指令的示例程序和编程软件的使用手册。
附件可通过或联系作者获取。
6：法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及注释包括但不限于：宏指令（Macro Instructions）- 一种将多个指令组合在一起执行的功能。
安川机器人 宏指令介绍
NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞宏程序的表示SEALON WIDTH=8功能的特征命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。
宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。
・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞GETARG LB000 IARG#(1)① ②IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
安川机器人指令的讲解
安川机器人指令的讲解与运用
通用轨迹指令的运用
1：MOVJ V=100 关节运动
2：MOVL V=100 直线运动
3：MOVC V=100 圆弧运动，圆弧运动需要3个MOVC指令组成一个圆弧
关于安川机器人的常用条件指令
DOUT OT#(10) ON 表示把机器人输出信号10的值赋1 DOUT OT#(10) OFF 表示把机器人输出信号10的值赋0 WAIT IN#(10) ON 表示等待机器人输入信号10的值为1 PULSE OT#(1) T=0.5 表示机器人信号1输出0.5S
JUMP *LABEL IF IN#(1) = ON 表示如果机器人输入信号1的值为1的时候跳转到标签LABLE
CALL JOB : JOB IF IN#(1)=ON “JOB”表示程序号，这个语句行的意思是如果机器人输入信号1的值为1的时候调用子程序名为JOB的程序。
TIMER = 1.0 表示机器人暂停一秒。
LABEL 这是一个标签指令，和JUMP指令成套使用。
COMMENT 这是一个注释指令
IF (IN#(1)=ON) THEN 这个的意思是如果机器人的输入信号1的值为1时机器人执行IF (IN#(1)=ON) THEN到ENDIF中间的语句，否者直接结束该语句.
...
ENDIF
这是安川机器人的部分指令和语法，不足的地方请各位大佬指出。
安川机器人命令一览所有指令介绍
01
02
03
多机器人通信
建立多机器人之间的通信机制，实现机器人之间的信息共享和协同工作。
任务分配与协调
根据任务需求和机器人能力，对多机器人进行任务分配和协调，确保任务的顺利完成。
协同路径规划
在多机器人协同作业中，需要考虑机器人之间的运动协调和避免碰撞等问题，进行协同路径规划。
THANKS
逻辑组合
将多个传感器的触发条件进行逻辑组合，实现复杂的感知判断。
延时触发
设置一定的延时，以避免因瞬时干扰造成的误触发。
故障检测
实时监测传感器的工作状态，发现异常时及时报警。
故障诊断
根据报警信息，定位故障源，分析故障原因。
故障处理
采取相应措施，如更换损坏部件、调整参数等，恢复传感器正常工作。
预防措施
定期对传感器进行维护和校准，减少故障发生的可能性。
04
CHAPTER
机器人通信指令
通信状态显示
实时显示通信状态，包括连接状态、数据传输状态等
日志记录
记录通信过程中的日志信息，便于分析和定位问题
调试工具
提供专门的调试工具，方便用户进行通信调试和故障排查
通信连接失败
检查通信接口、通信协议和参数设置是否正确，确保通信线路连接可靠
数据类型
条件语句
使用IF-THEN-ELSE语句实现条件判断，根据条件执行不同操作。
循环语句
使用FOR或WHILE语句实现循环控制，满足重复执行某段代码的需求。
中断语句
使用BREAK或CONTINUE语句实现循环中断或跳过本次循环，提高程序灵活性。
03
02
01
使用关键字定义函数，指定函数名、参数列表和返回值类型。
安川机器人按键功能一览
安川按键功能一览安川按键功能一览1. 项目概述本文档旨在提供关于安川的按键功能的详细信息，以便用户了解如何操作及最大程度地利用的功能。
2. 基本操作按键2.1 电源开关的电源开关位于的侧面，通过按下或拨动电源开关来打开或关闭的电源。
2.2 启动和停止按键的启动按键位于控制面板上，通过按下启动按键来启动。
同样，停止按键位于控制面板上，通过按下停止按键来停止的运行。
2.3 紧急停止按钮紧急停止按钮位于控制面板上，通过按下紧急停止按钮可以立即停止的所有动作。
该按钮通常为红色，以便于用户在紧急情况下迅速找到并按下。
3. 操纵杆的按键功能3.1 手臂运动控制杆手臂运动控制杆可用来控制手臂的运动。
向前或向后推动手臂运动控制杆可使手臂向前或向后运动，向左或向右倾斜手臂运动控制杆可使手臂向左或向右运动。
3.2 夹爪开闭按键夹爪开闭按键位于操纵杆上，通过按下夹爪开闭按键可使的夹爪进行开合动作。
通常，按下该按键一次夹爪闭合，再按一次则夹爪打开。
4. 触屏功能按键4.1 菜单按键菜单按键位于触屏上方，通过菜单按键可进入操纵界面的菜单选项。
4.2 设置按键设置按键位于触屏上方，通过设置按键可进入的设置界面，用户可以在该界面中进行各种配置和参数的修改。
4.3 保存按键保存按键位于触屏下方，通过保存按键可以保存用户的设置及配置。
5. 附件本文档涉及的附件包括安川的用户手册和控制面板说明书。
用户可以在这些附件中找到更详细的信息和操作指南。
6. 法律名词及注释6.1在本文档中，指的是安川公司生产的工业，用于在工业生产中自动执行各种任务的机械设备。
6.2 控制面板控制面板是上的一个组件，用于控制的运动和功能。
6.3 操纵杆操纵杆是控制面板上的一个组件，可以通过操作操纵杆来控制的运动。
安川机器人指令一览
安川机器⼈指令⼀览安川机器⼈指令⼀览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运⽤案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个⼀步开始⾄下⼀步DOUT OT#(1) ON//打开1号通⽤输出信号CWAIT//等待执⾏下⼀步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通⽤输出信号MOVL V=100 //到达这⼀步时同时关闭1号通⽤输出信号作⽤：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使⽤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运⽤案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执⾏下⼀条⾮移动指令，判断输⼊信号1为on后，执⾏下⼀条指令。
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安川机器人六大指令及故障处理方法
(二)输出输入信号指令
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板(AMP)。
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同系统同版本同系列型式的机器人。
安川机器人 命令介绍-内部版
1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍一、概述宏指令是安川控制系统中的一种高级编程指令，通过编写宏指令可以实现复杂的运动控制和逻辑判断，提高的自主性和灵活性。
二、宏指令的基本概念1.宏指令是由多个简单指令组成的指令序列，通过定义参数和执行条件来实现特定的功能。
2.宏指令可以通过程序编辑器进行编写和编辑，并通过调用函数来执行。
3.宏指令可以在控制器内部或外部的计算机上编写。
三、宏指令的语法结构1.宏指令由一系列指令组成，每个指令占据一个程序行。
2.每个程序行由指令代码和参数组成，指令代码表示要执行的操作，参数表示操作的具体内容。
3.指令代码和参数之间使用空格进行分隔。
4.指令的执行顺序按照程序行的顺序进行。
四、宏指令的常用指令1.MOV指令：将指定的数值或变量赋值给目标位置。
2.ADD指令：将指定的数值或变量加上目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
3.SUB指令：将指定的数值或变量减去目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
4.CMP指令：比较指定的数值或变量与目标位置的值，并将比较结果存放到条件寄存器中。
5.JMP指令：根据条件寄存器中的比较结果，跳转到指定的程序行。
6.CALL指令：调用指定的子程序或宏指令。
7.RET指令：返回到调用指令的下一行。
五、宏指令的应用案例1.实现复杂的运动序列：通过编写宏指令，可以实现一系列复杂的运动控制，如路径规划、轨迹跟踪等。
2.实现逻辑判断和控制：通过编写宏指令，可以实现逻辑判断和控制，如条件判断、循环控制等。
附件：1.宏指令编程示例程序。
2.相关技术文档和资料。
法律名词及注释：1.版权：指对作品拥有权利的法律规定。
2.商标：表示一个企业、组织或个人与其商品或服务在市场上的身份标识。
3.民事责任：因违反民事法律规定，需要承担的法律责任。
4.进口许可证：进口某些商品需要向相关部门申请并获得许可证才能进口的行为。
安川机器人宏指令介绍
安川机器人宏指令介绍关键信息项：1、宏指令的定义和作用2、宏指令的类型3、宏指令的编写规则4、宏指令的执行流程5、宏指令的参数传递6、宏指令的错误处理7、宏指令的应用场景8、宏指令的优化技巧1、宏指令的定义和作用11 宏指令是一组预定义的指令序列，旨在简化和自动化机器人的操作流程。
12 作用包括提高编程效率、减少重复代码、增强程序的可读性和可维护性。
2、宏指令的类型21 运动宏指令：用于控制机器人的运动轨迹和速度。
22 逻辑宏指令：处理条件判断、循环等逻辑操作。
23 数据处理宏指令：对输入的数据进行计算、转换和存储。
3、宏指令的编写规则31 遵循特定的语法和格式要求。
32 命名规范要清晰、有意义，便于识别和理解。
33 合理使用注释，提高代码的可理解性。
4、宏指令的执行流程41 调用宏指令时，系统按照预定的顺序执行其中的指令。
42 执行过程中，根据条件和参数进行相应的操作。
5、宏指令的参数传递51 可以通过参数向宏指令传递数据。
52 参数的类型包括数值、字符串、数组等。
53 确保参数的传递和使用正确无误。
6、宏指令的错误处理61 具备错误检测和处理机制。
62 当发生错误时，能够及时反馈错误信息，并采取相应的措施。
7、宏指令的应用场景71 重复性任务的自动化，如多次重复的搬运操作。
72 复杂工艺的封装，将一系列复杂的操作组合成一个宏指令。
73 定制特定的功能，满足个性化的生产需求。
8、宏指令的优化技巧81 减少不必要的计算和重复操作，提高执行效率。
82 合理利用内存和资源，避免资源浪费。
83 对关键代码进行性能测试和优化。
在使用安川机器人宏指令时，务必遵循相关的技术规范和安全要求，以确保机器人系统的稳定运行和操作的准确性。
同时，不断学习和探索宏指令的更多应用和优化方法，将有助于充分发挥安川机器人的性能，提高生产效率和质量。
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1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
2.3 详细编辑画面内训资料命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。
2.3 详细编辑画面所有的命令都有详细编辑画面。
详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
3 命令的解释3.1 输入输出命令3.1.1 DOUT命令功能：使通用输出信号开/关。
输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。
例：OT#(8)OT#(7)OT#(6)OT#(5)OT#(4)OT#(3)OT#(2)OT#(1) OGH#(2) OGH#(1)OG#(1)3.1 输入输出命令 内训资料1) SET B000 24DOUT OG#(3) B000B000=24(10进制)=00011000(2进制)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)通用输出的20号口和21号口为开。
3.1.2 DIN命令功能：把信号的状态读入字节型变量。
例：1) DIN B016 IN#(12)把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。
12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。
3.1.3 WAIT命令功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。
例：1) SET B000 5SET B002 16WAIT SIN#(B000)=B002 T=3B002=16(10进制)=00010000(2进制)待机，直到专用输入5号口关闭。
但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。
2) 压机搬运的例子压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。
压机的开关分配给通用输入1号口。
在程序点2待机直至1号口打开。
3.1.4 PULSE命令功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
3.2 控制命令内训资料不需等到PULSE 命令执行完毕就可执行下一命令。
例：1) SET B000 5PULSE OT#(B000) T=1.0给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。
2) SET B000 24PLUSE OG#(3) B000B000=24(10进制)=00011000(2进制）给通用输出20和21号口输出持续0.3秒的脉冲信号。
3.2 控制命令3.2.1 JUMP 命令功能：跳至指定的标记或程序。
例：1) JUMP*1跳至标记*1。
2) SET B000 1JUMP B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.2 CALL 命令功能：调出指定程序。
1) SET B000 1CALL B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.3 *（标记）功能：指定跳转目的地的标记。
例：1)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)3.3 运算命令 内训资料如果通用输入1号口和2号口都为关，就在"*1"和"JUMP *1"间无限跳转。
标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。
3.2.4 '(注释)功能：指定注释。
例：1)NOP'Waiting PositionMOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=25.00'Welding StartARCON ASF#(1)MOVL V=138'Welding endARCOFMOVJ VJ=25.00'Waiting PositionMOVJ VJ=100.00END通过注释明确了作业流程。
3.2.5 PAUSE命令功能：暂停执行程序。
例：1) PAUSE IF IN#(12)=ON如果通用输入12号口的信号为开，暂停执行程序。
3.3 运算命令3.3.1 CLEAR命令功能：清数据功能。
例：1) CLEAR B003 10把变量B003-B012的内容清零。
2) CLEAR D010 ALL把D010后面的所有D变量全部清零。
3) CLEAR STACK清除全部的程序调用堆栈。
3.3 运算命令内训资料3.3.2 其它运算命令命 令 功 能 举 例INC 变量加1INC B000DEC 变量减1DEC B000SET 给变量赋值SET B000 0ADD 加法运算ADD B000 10SUB 减法运算SUB P000 P001MUL 乘法运算MUL P000(3) D000DIV 除法运算DIV I000 I001CNVRT 把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型变量CNVRT PX000 PX001 BFAND 逻辑与运算AND B000 B010OR 逻辑或运算 OR B000 B010NOT 逻辑非运算NOT B000 B010XOR 逻辑异或运算XOR B000 B010MFRAME 建立用户坐标系MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002SETE 给位置型变量的要素设定数据SETE P000(3) 2000GETE 取出位置型变量要素内的数据GETE D000 P000(3)GETS 读取系统变量GETS PX000 $PX000SQRT 开方运算SQRT R000 2SIN 正弦运算SIN R000 60COS 余弦运算COS R000 60ATAN反正切运算ATAN R000 603.4 移动命令 内训资料3.4 移动命令3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令功能：以不同的插补方式移动到目的地。
附加项的解释·PL(位置等级)位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。
位置等级从 0 至 8 ，共分为9级。
1)等级 0距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。
达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。
2)等级 1至 8认可目标点前的一个假想位置。
假想位置在何处，由位置等级决定。
在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。
判定假想目标位置由命令系统进行。
通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。
机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。
再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。
·ACC / DEC (加减速比率)加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。
由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。
3.4 移动命令内训资料·NWAIT(不等待)NWAIT (不等待)是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。
例：MOVL V=1000 NWAIT －程序点5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到达程序点5位置前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（到达程序点5后1.5秒）关闭。
·UNTIL （直到)例：程序点1 MOVJ VJ=100程序点2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序点3 MOVJ VJ=25向程序点2移动，直到通用输入14号口为开的状态，如果14号口为开，开始向程序点3移动。
3.4.2 IMOV 命令功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。
例：IMOV P000 V=138 RF从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。
3.4.3 SPEED 命令功能：设定再现速度。
登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED 命令指定的速度动作。
例：MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度138 SPEED VJ=50 V=276MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度66。