第十章_控制器的组成
10-02 自抗扰控制

国家精品课程/ 国家精品资源共享课程/ 国家级精品教材国家级十一(二)五规划教材/ 教育部自动化专业教学指导委员会牵头规划系列教材控制系统仿真与CAD第十章智能控制器设计方法自抗扰控制Auto Disturbances Rejection Control主讲:薛定宇教授自抗扰控制自抗扰控制199x年有韩京清研究员提出的控制策略 控制器设计时无需受控对象模型的参数 有三个组成部分微分跟踪器扩张状态观测器自抗扰控制器微分跟踪器 数学模型S-函数(状态方程)的实现 S-函数入口语句S-函数的基本框架扩张的状态观测器 数学模型其中扩张状态观测器的S-函数实现选择参数,设计状态观测器主函数 输入输出路数、连续离散状态变量个数扩张状态观测器支持函数自抗扰控制器数学模型其中方程没有连续、离散状态输入信号为m(t)=[v(t), v2(t), z1(t), z2(t), z3(t)]1输出信号为u(t)自抗扰控制器S-函数实现 主函数支持函数 输入信号为 m (t )=[v 1(t ), v 2(t ), z 1(t ), z 2(t ), z 3(t )]输出信号为 u (t )例10-4自抗扰控制器仿真 时变受控对象模型搭建仿真框图 ex_han2.slx控制器参数仿真模型 受控对象ADRC控制器模块封装 自抗扰控制器内部结构自抗扰控制器仿真 新的系统框图控制器参数选择自抗扰控制设计小结 自抗扰控制的三个组成部分 微分跟踪器扩张的状态观测器自抗扰控制器数学模型与S-函数实现自抗扰控制系统的仿真与设计。
第十章自校正控制(一)

第十章自校正控制(一)10.1 概述自校正控制系统是用电子数字计算机来实现的。
它的一个主要特点是具有对象数学模型的在线辩识环节。
在每个控制周期,计算机首先对被控对象进行辩识,然后根据辩识得到的模型参数和事先指定的性能指标,在线综合出控制作用。
因此自校正控制系统是一种把参数的在线辩识与控制器的在线设计有机结合在一起的控制系统。
通常这类控制系统在设计辩识算法和控制算法时考虑了随机干扰的影响,因此属于随机自适应控制系统。
图10.1 自校正控制系统框图自校正控制系统的框图如图10.1所示。
图中为输出,为控制量,为参考输入(给定值),为随机干扰。
图中的“被控对象”为考虑了采样器和零阶保持器在内的离散化了的离散时间系统。
图中其余虚线框内各部分实际上均为计算机的程序。
由图可见,自校正控制系统是在常规反馈控制(称为内环)的基础上增加了一个由“参数估计器”和“控制器参数计算”两框所组成的外环而构成的。
正是这一外环的存在,使系统具有了自适应能力。
“参数估计器”根据输入、输出得到对象模型未知参数的估计值,“控制器参数计算”根据值计算控制器参数。
“控制器”再用新的控制参数计算控制量。
系统开始运行时,由于参数估计值与其真值的差别可能很大,控制效果可能很差。
但随着过程的进行,参数估计值会越来越精确,控制效果也会越来越好。
当对象特性发生变化时,会发生相应的改变。
从而使控制器参数也发生相应的变化,自动适应变化了的对象。
自校正控制系统的设计通常采用了确定性等价原理,即认为对象的所有未知参数用它们的相应的估计值代替后,其控制规律(即计算的函数式)的形式恰好与对象参数已知时的随机最优控制规律的形式相同。
因此在设计控制器的时候,先假设被控对象的所有参数是已知的,并且根据给定的性能指标综合出控制律,然后将控制律中的未知参数用它们的估计值来代替。
显然,这里没有考虑参数估计精度的影响,因此一般来讲,这时的自校正控制律不一定是渐近最优的。
自校正控制系统可分为显式(间接)自校正控制系统和隐式(直接)自校正控制系统两类。
自动控制原理第十章非线性控制系统
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自动控制原理第十章非线性控制系统非线性控制系统是指系统动态特性不能用线性数学模型表示或者用线性控制方法解决的控制系统。
非线性控制系统是相对于线性控制系统而言的,在现实工程应用中,许多系统经常具有非线性特性,例如液压系统、电力系统、机械系统等。
非线性控制系统的研究对于实现系统的高效控制和稳定运行具有重要意义。
一、非线性控制系统的特点1.非线性特性:非线性控制系统的动态特性往往不能用线性方程或者线性微分方程描述,经常出现非线性现象,如饱和、死区、干扰等。
2.多变量关联:非线性系统动态关系中存在多个变量之间的相互影响,不同变量之间存在复杂的耦合关系,难以分离分析和解决。
3.滞后响应:非线性系统的响应时间较长,且在过渡过程中存在较大的像后现象,不易预测和控制。
4.不确定性:非线性系统通常存在参数变化、外部扰动和测量误差等不确定性因素,会导致系统性能变差,控制效果下降。
二、非线性控制系统的分类1.反馈线性化控制:将非线性系统通过适当的状态反馈、输出反馈或其它形式的反馈转化为线性系统,然后采用线性控制方法进行设计。
2.优化控制:通过建立非线性系统的数学模型,利用优化理论和方法,使系统达到其中一种性能指标最优。
3.自适应控制:根据非线性系统的参数变化和不确定性,设计自适应控制器,实时调整控制参数,以适应系统的动态变化。
4.非线性校正控制:通过建立非线性系统的映射关系,将测量信号进行修正,以减小系统的非线性误差。
5.非线性反馈控制:根据非线性系统的特性,设计合适的反馈控制策略,使得系统稳定。
三、非线性控制系统设计方法1.线性化方法:通过将非线性系统在其中一工作点上线性化,得到局部的线性模型,然后利用线性控制方法进行设计和分析。
2.动态编程方法:采用动态系统优化的方法,建立非线性系统的动态规划模型,通过求解该模型得到系统的最优控制策略。
3.反步控制方法:通过构造适当的反步函数和反步扩散方程,实现系统状态的稳定和输出的跟踪。
高三新高考练习题及答案解析 第十章 第1讲 电磁感应现象 楞次定律
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第十章电磁感应第1讲电磁感应现象楞次定律选择题(本题共15小题,1~10题为单选,11~15题为多选)1.(2021·北京高三一模)用图中三套实验装置探究感应电流产生的条件,下列选项中能产生感应电流的操作是(B)A.甲图中,使导体棒AB顺着磁感线方向运动,且保持穿过ABCD中的磁感线条数不变B.乙图中,使条形磁铁匀速穿过线圈C.丙图中,开关S闭合后,A、B螺线管相对静止一起竖直向上运动D.丙图中,开关S保持闭合,使小螺线管A在大螺线管B中保持不动[解析]甲图中,使导体棒AB顺着磁感线方向运动,AB不切割磁感线,故不能产生感应电流,另外也可以从保持穿过ABCD中的磁感线条数不变的角度看,磁通量没变化,故也不产生感应电流,A错误;乙图中,使条形磁铁匀速穿过线圈,在磁铁从上向下穿过时,穿过线圈的磁通量会变化,故产生感应电流,B正确;丙图中,开关S闭合后,A、B螺线管相对静止一起竖直向上运动,两线圈没有相对运动,B中的磁通量没变化,故不产生感应电流,C错误;丙图中,开关S保持闭合,使小螺线管A在大螺线管B中保持不动时也不会使B中的磁通量变化,故也不能产生感应电流,D错误。
2.(2021·浙江高三一模)如图是漏电保护器的部分电路图,由金属环,线圈,控制器组成,其工作原理是控制器探测到线圈中有电流时会把入户线断开,即称电路跳闸,下列有关漏电保护器的说法正确的是(C)A.当接负载的电线中电流均匀变化时,绕在铁芯上的线圈中有稳定的电流B.当接负载的电线短路或电流超过额定值时,漏电保护器会发出信号使电路跳闸C.只有当接负载的电线漏电时,绕在铁芯上的线圈中才会有电流通过D.当接负载的电线中电流不稳定时,漏电保护器会发出信号使电路跳闸[解析]漏电保护器的工作原理是控制器探测到线圈中有电流时会把入户线断开,线圈的磁通量是由流入负载的导线中的电流和流出负载的导线中的电流在线圈中产生的磁通量的叠加,由于一般情况下,流入负载导线中的电流和流出负载导线中的电流等大反向,故线圈中的磁通量为零,无电流产生。
第十章自动控制原理概要
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• 3 双容对象,无滞 后二阶惯性环节
e e ( )
1
t
t
1.对象的特性参数
放大系数K,时间常数T,滞后时间τ (1)放大系数K 放大系数又称传递系数,其数值等于被控变 量新、旧稳定值之差与干扰变化量之比值。对 一阶惯性的对象,放大系数为
f ( ) K 1 m K K1 m m
(三) 对象的特性
• 对象在阶跃信号作用下,输出随时间 变化的过程称为对象的过渡响应(或阶跃 响应)。 • 一般热工对象在阶跃信号m的作用下 的过渡响应归纳为表10-1所示的三种形 式。
• 1 单容对象、无滞 后一阶惯性环节 t
K1m(1 e
T1
)
• 2 单容对象,有滞 后一阶惯性环节
0 1 f (t ) 1 T1 Km ( 1 e )
ΔP
Δe
例10-1:一个温度控制器的全量程为0~50℃, 室温的给定值为 20℃,要求室温达到 21℃ 时阀关 , 降到 19℃时阀全开 , 求此时该温控 器的比例带应调整到多少? • 解:控制器输出0~100%的信号时,阀门从 全关到全开。 P P e 2C
一、被控对象的特性 自动控制系统能否正常工作并获得预期的 效果,不仅决定于控制器,而且在很大程度上 是由对象的特性所决定的。 (一) 对象的容量与容量系数 • 对象所储存的物料量或能量称为对象的容量。 • 对象的容量系数:是指当被控变量改变一个单 位时,对象容量的变化量。 V • 水槽容量系数为: C
h
• 空调房间容量系数为:
H C a
•
对象的容量系数愈大,同样干扰作用 下,当平衡状态被破坏时,被控变量离开 给定值的偏差愈小,因而自动控制系统容 易保持平衡状态,这对控制有利,但一旦 偏差很大,自动控制系统很难将被控变量 调回到给定值。可见,对象的容量系数表 示了对象惯性的大小,容量系数越大,对 象惯性越大。
《控制工程基础》电子教案
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《控制工程基础》电子教案第一章:绪论1.1 课程介绍解释控制工程的定义、目的和重要性概述控制工程的应用领域和学科范围1.2 控制系统的基本概念介绍控制系统的定义和组成解释输入、输出、反馈和控制器的概念1.3 控制工程的历史和发展回顾控制工程的发展历程和重要里程碑讨论现代控制工程的挑战和发展趋势第二章:数学基础2.1 线性代数介绍矩阵、向量的基本运算和性质讲解线性方程组的求解方法2.2 微积分复习微积分的基本概念和公式讲解导数和积分的应用2.3 离散时间信号介绍离散时间信号的定义和特点讲解离散时间信号的运算和处理方法第三章:连续控制系统3.1 连续控制系统的概述介绍连续控制系统的定义和特点解释连续控制系统的应用领域3.2 传递函数讲解传递函数的定义和性质介绍传递函数的绘制和分析方法3.3 控制器设计讲解PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论控制器设计的考虑因素和优化方法第四章:离散控制系统4.1 离散控制系统的概述介绍离散控制系统的定义和特点解释离散控制系统的应用领域4.2 差分方程和离散传递函数讲解差分方程的定义和求解方法介绍离散传递函数的定义和性质4.3 控制器设计讲解离散PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论控制器设计的考虑因素和优化方法第五章:状态空间方法5.1 状态空间模型的概述介绍状态空间模型的定义和特点解释状态空间模型的应用领域5.2 状态空间方程讲解状态空间方程的定义和求解方法介绍状态空间方程的稳定性分析5.3 状态控制器设计讲解状态控制器的原理和方法讨论状态控制器设计的考虑因素和优化方法第六章:频域分析6.1 频率响应介绍频率响应的定义和作用讲解频率响应的实验测量方法6.2 频率特性分析系统频率特性的性质和图形讨论频率特性对系统性能的影响6.3 滤波器设计讲解滤波器的基本类型和设计方法分析不同滤波器设计指标的选择和计算第七章:数字控制系统7.1 数字控制系统的概述介绍数字控制系统的定义和特点解释数字控制系统的应用领域7.2 数字控制器设计讲解Z变换和反变换的基本原理介绍数字PID控制器和模糊控制器的设计方法7.3 数字控制系统的仿真与实现讲解数字控制系统的仿真方法和技术讨论数字控制系统的实现和优化第八章:非线性控制系统8.1 非线性系统的概述介绍非线性系统的定义和特点解释非线性系统的应用领域8.2 非线性模型和分析方法讲解非线性系统的建模方法和分析技术分析非线性系统的稳定性和可控性8.3 非线性控制策略讲解非线性PID控制器和模糊控制器的原理和方法讨论非线性控制策略的设计和优化第九章:鲁棒控制9.1 鲁棒控制的概述介绍鲁棒控制的定义和目的解释鲁棒控制在控制工程中的应用领域9.2 鲁棒控制设计方法讲解鲁棒控制的基本设计和评估方法分析不同鲁棒控制策略的性能和特点9.3 鲁棒控制在实际系统中的应用讲解鲁棒控制在工业和航空航天等领域的应用案例讨论鲁棒控制在实际系统中的挑战和限制第十章:控制系统的设计与实践10.1 控制系统的设计流程讲解控制系统设计的基本流程和方法分析控制系统设计中的关键环节和技术选择10.2 控制系统实践案例分析不同控制系统实践案例的设计和实现过程讲解控制系统实践中的注意事项和优化方法10.3 控制系统的发展趋势讨论控制系统未来的发展方向和挑战分析新兴控制技术和方法在控制系统中的应用前景重点和难点解析重点环节1:控制系统的基本概念和组成控制系统定义和组成的理解输入、输出、反馈和控制器的相互作用重点环节2:传递函数和控制器设计传递函数的定义和性质PID控制器和模糊控制器的设计方法和应用重点环节3:差分方程和离散传递函数差分方程的求解方法离散传递函数的定义和性质重点环节4:状态空间模型的建立和分析状态空间方程的定义和求解状态空间模型的稳定性和可控性分析重点环节5:频率响应和滤波器设计频率响应的实验测量和分析滤波器设计方法和应用重点环节6:数字控制系统和控制器设计Z变换和反变换的应用数字PID控制器和模糊控制器的设计方法重点环节7:非线性系统的建模和控制策略非线性系统的建模方法非线性控制策略的设计和优化重点环节8:鲁棒控制的设计和评估鲁棒控制的基本设计和评估方法鲁棒控制策略的性能和特点重点环节9:控制系统的设计流程和实践案例控制系统设计的基本流程和方法控制系统实践案例的设计和实现过程重点环节10:控制系统的发展趋势和新兴技术控制系统未来的发展方向新兴控制技术和方法在控制系统中的应用前景本教案涵盖了控制工程基础的十个重点环节,包括控制系统的基本概念和组成、传递函数和控制器设计、差分方程和离散传递函数、状态空间模型的建立和分析、频率响应和滤波器设计、数字控制系统和控制器设计、非线性系统的建模和控制策略、鲁棒控制的设计和评估、控制系统的设计流程和实践案例以及控制系统的发展趋势和新兴技术。
建筑消防设备工程-第10章-火灾报警控制器

• 2)按容量分类 • (1)单路火灾报警控制器 其仅处理一个回路的控制器工 作信号,一般仅用某些特殊联动控制系统。 • (2)多路火灾报警控制器 其能同时处理多个回路的探测 器工作信号,并显示具体报警部位,是目前较为常用的 使用类型。 • 3)按内部电路设计分类 • (1)普通型火灾报警控制器 其电路设计采用通用逻辑组 合型式,具有成本低廉、使用简单等特点,易于实现以 标准单元的插板组合方式进行功能扩展,功能一般较简 单。 • (2)微机型火灾报警控制器 其电路设计采用微机结构, 对硬件及软件程序均有相应要求,具有功能扩展方便、 技术要求复杂、硬件可靠性高等特点,是火灾报警控制 器的首选形式。
第十章 火灾报警控制器
• 10.1 火灾报警控制器的功能与分类 • 10.1.1 火灾报警控制器的功能 • 火灾报警控制器是一种能为火灾探测器供电,以及将探 测器接收到的火灾信号接收和传递,并能对自动消防等 装置发出控制信号的报警装置。 • 在火灾自动报警系统中,火灾探测器是系统的感觉器官, 它随时监视着周围环境的情况。而火灾报警控制器是中 枢神经系统和系统的核心。其主要作用:供给火灾探测 器高稳定的工作电源;监视连接各火灾探测器的传输导 线有无断线、故障,保证火灾探测器长期有效稳定的工 作;当火灾探测器探测到火灾形成时,明确指出火灾的 发生部位以便及时采取有效的处理措施。
• 10.1.2 火灾报警控制器的分类 火灾报警控制器是按照《火灾报警控制器通用技术条件》 (GB4717-93)进行分类的。 1)按用途和使用要求分类 • (1)区域火灾报警控制器 其控制器直接连接火灾探测器, 将一个防火区的火警信号汇集到一起,处理各种报警信 息,是组成火灾自动报警系统最常用的设备之一,一般 为壁挂式。 • (2)集中火灾报警控制器 一般不与火灾探测器相连,而 与区域火灾报警控制器相连,处理区域火灾报警控制器 送来的报警信号,常用于较大型的火灾自动报警系统中, 可为壁挂式或台式。 • (3)通用火灾报警控制器 兼有区域、集中二级火灾报警 控制器的双重特点。通过设置或修改参数(可以是硬件 或软件方面),既可作区域火灾报警控制器使用,连接 探测器;又可作集中火灾报警控制器使用,连接区域火 灾报警控制器,多为台式或柜式。
微机原理 第10章 DMA控制器8237A 习题及参考

第十章DMA控制器8237A1.试说明在DMA方式下,传输单个数据的全过程。
答:内存往外设传输单个数据:(1)当一个接口准备就绪,要进行DMA传输时,该接口往DMA 控制器发一个DMA请求;(2)DMA控制器采样到DRED有效电平后,若屏蔽寄存器是开放的,便往控制总线上发一个总线保持请求;(3)若CPU允许让出总线,则发回一个总线保持允许信号;(4)DMA控制器接到此信号后,就将其内部地址寄存器的内容送到地址总线上;(5)同时,DMA控制器往接口发一个DMA回答信号,并发出一个内存读信号和一个I/O写信号;(6)接口收到DMA回答信号后,撤除DMA请求信号,且内存把数据送到数据总线上;(7)接口锁存数据总线上的数据后,一般往DMA控制器回送一个准备好信号;(8)DMA控制器的地址寄存器内容加1或减1,字节计数器的值减1;(9)DMA控制器撤除总线保持请求信号,CPU收回总线控制权。
这样,就完成了对一个数据的DMA输出过程。
外设往内存传输单个数据的过程:(1)当一个接口中有数据要输入时,就往DMA控制器发一个DMA 请求信号;(2)DMA控制器接到DMA请求后,(若屏蔽触发器是开放的)便往控制总线上发一个总线保持请求信号;(3)若CPU允许让出总线,则发回一个总线保持允许信号;(4)DMA控制器接到此信号后,就将其内部地址寄存器的内容送到地址总线上;(5)同时,DMA控制器往接口发一个DMA回答信号,并发一个I /O读信号和一个内存写信号;(6)接口收到DMA回答信号后,撤除DMA请求信号,并将数据送到数据总线上;(7)内存在收到数据后,一般往DMA控制器回送一个准备好信号;(8)DMA控制器的地址寄存器内容加1或减1,字节计数器的值减1;(9)DMA控制器撤除总线保持请求信号,CPU收回总线控制权。
这样,就完成了对一个数据的DMA输入过程。
2.为使DMA控制器正常工作,系统对DMA控制器进行初始化的过程分为哪两个主要方面?答:(1) 将数据传输缓冲区的起始地址或结束地址送到地址寄存器中;(2) 将传输的字节数或字数送到计数器中。
十、UART控制器
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TXD:发送数据
原理说明
UART使用标准的TTL/CMOS逻辑电平(0~5V、 0~3.3V、0~2.5V或0~1.8V)来表示数据,高电平 表示1,低电平表示0。为了增强数据的刚干扰能力, 提高传输长度,通常将TTL/CMOS逻辑电平转换为 RS-232逻辑电平,3~12V表示0,-3~-12表示1。 TXD、RXD数据线以“位”为最小的单位传输数 据。帧(frame)由具有完整意义的、不可分割的的若 干“位”组成。包括起始位、数据位、校验位(非必 需)和停止位。发送之前UART之间要约定好数据的 传输速率(即每位所占据的时间,其倒数称之为波 特率)、数据的传输格式。
– 溢出错误表明新数据在读出旧数据前覆盖了旧数据。 – 奇偶校验错误表明接收器检测出一个非预期奇偶校验字 段。 – 帧错误表明接收到的数据没有有效的结束位。
中断请求
•中断请求产生
• S3C2440A 的每个UART 包括7种状态(Tx/Rx/错误)信号: 溢出错误、奇偶校验错误、帧错误、断点、接收缓冲器数 据就绪、发送缓冲器空以及发送移位器空,全部都由相应 UART 状态寄存器(UTRSTATn/UERSTATn)标示。 • 溢出错误,奇偶校验错误、帧错误和断点状态被认为是接 收错误的状态。如果接收错误中断请求使能位在控制寄存 器UCONn中设置为1,则每个都可以引起接收错误中断请 求。当检测到接收错误中断请求,读取UERSTSTn的值识别 该信号引起请求。 • 当接收器在FIFO模式中转移接收移位器的数据到Rx FIFO 寄存器中,并且接收到的数据量达到Rx FIFO触发深度,并 且在控制寄存器 (UCONn)中的接收模式选择为1 (中断 请求或查询模式),则发生接收中断。在非FIFO模式中, 转移接受移位器的数据到接收保持寄存器,将在中断请求和 查询模式下引起Rx中断。
第十章SD型数字式电气指令式制动系统第一二节
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4. 电空转换器 电空转换器是把车辆载重变化的信 号转变为电信号输送到电制动和牵引系
统,使电制动和牵引电流能与车辆载重
相适应。
5. 紧急电磁阀 紧急电磁阀是为保证安全而设置的。 当施行紧急制动,或当制动装置发生故
障,以及发生列车意外分离时,此电磁
阀便因失磁而动作,并通过七级中继阀 发生紧急制动作用。
4.空气制动能与电制动互相配合。当电制动 力不足时,空气制动能自动进行补偿,使 整个制动过程中的制动率基本保持不变, 从而提高了旅客的舒适度; 5.能与列车自动控制装置配合,实现定位停 车; 6.设有紧急电磁阀,当列车发生分离和断电 故障时,能自动施行紧急制动以保证行车 安全;
7.除装有正常制动装置外,还设有备用制动 装置。当正常制动装置发生故障时,仍能 保证车辆正常运行; 8.整个装置结构简单,除制动控制器、备用 制动开关等以外,其他装置均装在一块集 成板上,简化了管路,减轻了重量,制动 装置中广泛采用了O型密封圈、橡胶膜板, 使结构简单,作用可靠,维修简便,并可 延长检修期。
当空气制动和电制动配合使用时,控导 阀将电制动时检测出的电流信号按一定比例 变换成空气压力信号输入到七级中级阀的混 合器里,与指令压力进行减法运算,使电制 动力不足指令压力的部分由空气制动补充。
电制动
控导阀
空电转换器
空重车调整阀
紧急电磁阀
制动控制器
空气弹簧
七级中继阀
备用开关
备用电磁阀
双向阀
制动缸
9. 控导阀
控导阀用来将电制动力的信号变为空气 压力信号输入到七级中继阀的混合器里,通 过该混合器的减法运算,使电制动力不足的 部分由空气制动来补充。 控导阀是一个电-空转换装置,也称EP阀。 当空气制动和电制动配合使用时,它将电制 动检测出的电流信号(代表电制动力的大小) 按一定比例关系转换为空气压力信号。将此 空气压力信号输进七级中继阀与指令信号比 较,以实现空气制动与电制动的协调配合。
点火控制系统说明书

第十章点火系统190天然气发动机采用德国MOTORTEC公司生产的点火控制系统,G12V190Z L T天然气机采用IC500型,8V190Z L T天然气机采用IC100型,主要由点火控制器、点火线圈、火花塞、低压线、高压线、信号传感器及导线等组成。
一、系统介绍1、系统接线线路图2、系统工作原理参照系统接线图,发动机正常工作时,系统通过传感器分别从飞轮和凸轮轴上获取信号,点火控制器按照发动机点火顺序,依次将信号通过低压线、点火线圈、高压线送至火花塞,实现气缸内点火。
发动机飞轮上装有一组定时螺钉,定时信号传感器根据获取的信号实现每缸点火。
发动机旋转两圈,每个气缸点火一次,完成一个工作循环,此时复位传感器把从凸轮轴上获取复位信号传给点火控制器,复位后进行下一个工作循环……二、点火控制系统的使用与维护1、点火控制器*点火控制器通过减振垫安装在发动机底盘上,并通过导线接地保护。
*工作温度范围-40℃~70℃。
*点火控制器要求连接24V直流电源,连接线路中须带5A的保险丝和开关。
*工作允许范围:10~32VDC,超出此范围可能损坏控制器。
*工作峰值电流为20A,平均消耗电流为5A,要求连接导线直径不低于2.5mm2。
*使用过程中应定期检查直流电源的电压,若电压过低,应抓紧充电。
注意:电源连接线路中正负极不要接反。
2、信号传感器点火系统中采用两个有源型信号传感器,分别是定时信号传感器和复位信号传感器。
*信号传感器顶端与定时螺钉(复位螺钉)的间隙约为0.75mm,在使用过程中要注意定期检查和调整。
*复位信号传感器可按以下步骤调节:首先盘车至一缸压缩上止点前230度处(8V190Z L T天然气机为235度),旋入传感器使其与复位螺钉接触,再逆时针旋出1/2~2/3圈,然后用螺母锁紧,注意保证传感器不随锁紧螺母一起转动,以免引起间隙的变化。
前后盘车几次,确保复位螺钉不与传感器表面接触。
*传感器锁紧螺母最大扭紧力矩为15Nm。
第10章 过程控制系统基本概念解读
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刘玉长
第二节过程控制系统过渡过程和品质指标 一、静态与动态
在自动控制中,把被控量不随时间而变化 的平衡状态称为系统的静态,而把被控量随时间 而变化的不平衡状态称为系统的动态。 在生产过程中,扰动是客观存在,且是不 可避免的,因此了解系统的静态是必要的,但是 了解系统的动态更为重要。
刘玉长
二、自动控制系统的过渡过程
刘玉长
几个基本概念
单容过程:只有一个容积,一个容量系数
和一个时间常数。
自衡特性:对象在扰动作用,其平衡受到
破坏,在没有操作人员或控制器的干预下, 自动恢复平衡的特性。
无平衡特性:平衡状态下,一旦受到破坏,
无法自行重建平衡。
自衡率 :表示自衡能力。一般希望它大一
些,即在很大干扰下,被控变量变化很少。
刘玉长
三、控制系统的工程表示
自动控制系统有两种表示方法,即方框图 与工艺控制流程图(或称管道仪表流程图)【需遵 循 “GB/T 2625-1981 过程检测和控制流程图用 图形符号和文字代号” 或其它行业标准】。
蒸汽
LT
PV
LC
MV
SV 期望值 控制器 SV LC
控制阀 V 检测变送 LT
锅炉
实际值
要求:
稳
快
准
三、控制系统的品质指标
控制系统性能指标是根据系统在零初使条 件(输出量和输入量的各阶导数为0)下的单位阶 跃响应曲线计算得到的。 实际控制系统的瞬态响应曲线不同,其性 能指标定义也不一样。因为衰减振荡是一种比较 好的响应曲线,故以下针对衰减振荡过程进行介 绍【注意,有的过程不允许出现振荡】。
刘玉长
(四)稳定时间ts
从阶跃扰动开始作用起至被控量又建立新 的平衡状态止,这一段时间叫做稳定时间 ( 或称 过渡时间)。 工程上规定当被控量达到稳定值的±5%(或 ±2%)的范围内时,就认为被控量已经达到了稳 定值。按这个规定,稳定时间就是从扰动开始作 用之时起,直至被控量进入稳定值的±5%( 或 ±2%)的范围内所经历的时间。 稳定时间短,表示过渡过程进行得比较迅 速,这时即使扰动频繁出现,系统也能适应,系 统质量较高。 刘玉长
第10章_局部总线控制器 (mpc83xx的中文手册 )下册

局部总线控制器(LBC)允许实现具有特定定时要求的存贮器系统。
·SDRAM器提供了到使用存贮体交叉和连续页面模式的SDRAM接口,通过一条复用的地址/数据总线实现高性能。
生成总线时钟的内部DLL保证电路板设计时数据上升沿性能的改善。
·GPCM为较为简单、性能较低的存贮器和内存映射设备提供接口。
由于不支持突发,所以它具有较低的性能。
所以,GPCM控制的存贮体主要用于引导装入和访问低性能的内存映射的外设。
·UPM支持刷新定时器,外部总线的地址复用和产生可编程的行地址和列地址选通控制信号,允许到DRAM的、突发SRAM和几乎其他所有类型外设的最小粘合接口。
UPM可以用来产生灵活的、用户定义的控制存贮设备的控制信号的定时模式。
这些模式定义了读、写、突发读或突发写期间的外部控制信号的行为。
还可以使用刷新定时器周期地启动用户定义的刷新模式。
图10-20. LBC中的存贮控制器的基本操作可以把每个存贮体(片选)通过其基址寄存器中的机器选择位(BR n[MSEL])分配给这三种机器的任何一个,如图10-20所示。
如果存贮体匹配,对应的机器(GPCM、SDRAM 或UPM)就掌管控制访问的外部信号,并一直保持控制直到操作结束。
10.4.1 基本系统结构下面几个小节介绍LBC的基本系统结构。
10.4.1.1 地址和地址空间检查将已定义的基址写入BR n寄存器,将对应的地址掩码写入OR n寄存器。
每当请求访问局部总线时,将内部事务的地址与每一个存贮体进行比较。
该地址由OR n[BA]和OR n[AM]屏蔽,通过将该地址的19个最高有效位与每个存贮体的基址进行比较来译码地址。
如果与一个存贮控制器存贮体匹配,那么就使用由该存贮体的BR n和OR n所定义的属性控制存贮器的访问;如果与多个存贮体匹配,那么编号最小的存贮体处理存贮器访问(也就是说,存贮体0的优先级高于存贮体1)。
10.4.1.2 外部地址锁存允许信号(LALE)局部总线使用一条复用的地址/数据总线,所以LBC必须辨别在同一条总线(LAD[0:31])上出现的地址阶段和数据阶段。
嵌入式系统设计 -Ch16_内部整合电路声音控制器I2S

第十六章內部整合電路聲音(I2S)控制器I2S是一種數位立體音訊協定,PXA250與PXA210應用程式處理器的I2S控制器(I2SC)功能區塊控制I2S連結(I2SLINK),I2S連結是一個立體音訊的低電源四支腳位的序列介面,I2S介面和音訊編碼解碼器‘97 (AC’97)介面可能不能同時使用。
16.1 概觀I2SC是由緩衝器、狀態暫存器、控制暫存器、平行序列轉換器和計數器組成,使用在應用程式處理器系統記憶體和一個外部I2S編碼解碼器之間的數位化音訊傳輸。
為了重播放數位化音訊的或合成音訊的產生,I2SC從應用程式處理器系統記憶體檢索數位化音訊取樣且將它們經由I2S連結傳送到編碼解碼器,再由編碼解碼器中的外部數位到類比轉換器轉換音訊取樣成為類比音訊波狀。
為了記錄數位化音訊,I2SC從一個編碼解碼器(經由I2S連結)接收數位化音訊取樣且將它們儲存到應用程式處理器系統記憶體。
I2S控制器支援標準I2S與MSB調整I2S格式,控制器以四支或五支腳位連接到一個外部編碼解碼器:• 一個位元率時脈,能使用一個內部或一個外部來源資料• 一種格式化或“左/右”控制訊號• 二個序列音訊腳位,一個做為輸入和另一個做為輸出• 位元率時脈, 一個選擇系統時脈也由I2SC傳送到編碼解碼器I2S資料能夠藉由DMA控制器或程式I/O二者之一來儲存到系統記憶體或是從系統記憶體取得資料。
對於I2S系統,需要額外的腳位來控制外部編碼解碼器,一些編碼解碼器使用一個L3控制匯流排,它需要3個訊號— L3_CLK、L3_DATA和L3_MODE — 來寫入位元組到L3匯流排暫存器,I2SC經由一般用途I/O (GPIO)腳位的軟體控制來支援L3匯流排協定,I2SC不提供L3匯流排協定的硬體控制。
存在二種透過一個序列路徑傳送數位化立體音訊的相似協定:標準I2S與MSB調整I2S,二者均可工作在多種時脈率,能夠由程式化的分配器或從一個外部時脈源極分配PLL時脈來獲得,更多關於時脈率的詳情見表14-2, “支援取樣頻率”在14-6頁。
可编程逻辑控制器教程 (PLCppt课件)

实际输入端子: X0~XF 实际输出端子: Y0~Y7 其他的I/O区可作为辅助寄存 器用。
(10- 19)
专用寄存器(FP1机: WR900~WR903) 。常用的如下:
R900A : “>”标志
R900B: “=”标志
R900C: “>”标志
R9010: 常ON继电器
R9011: R9013: R9014:
从母线开始一个新逻辑行时,或开始一个逻辑块时, 输入的第一条指令。
ST:以常开接点开始 ST/:以常闭接点开始
OT : (Output)
表示输出一个变量。
ED : (End) 表示程序无条件结束。
CNED : (Condition end) 程序有条件结束。 NOP : (No-operation) 空操作指令。
1. 输入/输出点数 ( I/O点数 )。 2. 扫描速度。 单位: ms /1000步 或 s/步 3. 内存容量。 4. 指令条数。 5. 内部寄存器数目。 6. 高功能模块。
(10- 13)
10.1.5 优点
1. 抗干扰、可靠性高。 2. 模块化组合式结构,使用灵活方便。 3. 编程简单,便于普及。 4. 可进行在线修改。 5. 网络通讯功能,便于实现分散式测控系统。 6. 与传统的控制方式比较,线路简单。
(10-20)
10. 2. 2 编程语言
一、 PLC 的编程语言有:
指令表(助记符)语言 梯形图语言
常用
流程图语言 布尔代数语言
助记符语言: 类似于微机中的汇编语言。 梯形图语言: 沿袭了传统的控制图。直观明了,易于掌握。
(10-21)
二、梯形图的规则:
(1)梯形图的左边为起始母线,右边为结束母线。 梯形图按从左到右、从上到下的顺序书写。
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2.微程序控制器的时序系统
与组合逻辑控制器的时序系统相比,微程序控制器的时序系 统要简单得多,在微程序控制方式中,是将一条机器指令转化为 一段有微指令组成的微程序。微指令的读取和执行所用的时间定 义为微程序控制器的基本时序单位,称为“微周期”。也就是说 ,在微程序控制方式中,只有指令微周期,没有CPU周期。 一个指令周期由若干个微周期组成。微周期包括读取微指令 和执行微指令,其中读取微指令所需时间取决于控制存储器(CM )的读出时间,而执行微指令所需的时间大致与组合逻辑控制器 时序中的节拍周期相同,是以CPU内部寄存器到寄存器之间的数 据传输,或ALU的一次运算所需的时间为基准。由于多数控制存 储器的读出时间较长(与组合电路的延迟相比较),微程序控制
第9章 CPU的结构和功能 -9.3.2 指令执行的基本过程
(1)取指令阶段 取指令阶段对所有指令都是相同的,它是将程序计数器(PC )的内容作为地址去读内存,将该单元的内容即指令读出送 往指令寄存器(IR)。同时PC的内容自增,指向下一条指令 ,也就是说取指令是一次内存的读操作。 (2)取操作数阶段 取操作数仅针对操作数存放在内存的情况。由于寻址方式的 不同(直接、间接、基址、相对、变址等),取操作数的过 程也大不相同,取操作数是一次或多次内存的读操作,还可 能包括操作数地址的计算(如变址、基址、相对等)。 (3)执行指令阶段 执行指令是根据指令操作码对操作数实施各种算术、逻辑及 移位操作。对于结果地址在内存的,还应包括一次内存的写 操作。对于转移指令或子程序调用及返回等指令,应对PC的 内容进行更新。
【例9-3】设某机主频为8MHz,每个机器周期平均含2个时钟周 期,每条指令的指令周期平均有2.5个机器周期,试问该机的平 均指令执行速度为多少MIPS?若机器主频不变,但每个机器周 期平均含4个时钟周期,每条指令的指令周期平均有5个机器周 期,则该机的平均指令执行速度又是多少MIPS?由此可得出什 么结论?
T0
T1
T2
T3
T0
T1
T2
T3
T0
T1
T2
T3
机器周期 (取指令)
机器周期 (取有效地址) 指令周期
机器周期 (执行指令)
采用完全统一的机器周期和节拍执行各种不同的指令 采用不定长机器周期 采用中央控制和局部控制相结合的方式
人才是培养出来的
( 1)采用完全统一的机器周期和节拍执行各种不同的指令原则图示4 3
T2 T3 T0 T1
T2
2.异步控制方式
• 异步控制方式中没有统一的时钟信号,各部件按自身固有 的速度工作,通过应答方式进行联络,常见的应答信号有 准备好Ready或等待Wait等,异步控制相对于同步要复杂。 指令的执行不可避免地要涉及对内存的操作和对I/O设备的 操作,它们属于计算机系统的其他部件。组成存储芯片和 I/O设备接口的材料可能与CPU不同,信号传输的距离相对 较远,会有传输延迟,必须按异步方式进行协调。 • CPU内部的操作采用同步方式,CPU与内存和I/O设备的操 作采用异步方式,这就带来一个同步方式和异步方式如何 过渡、如何衔接的问题。也就是说,当内存或I/O设备的 Ready信号到达CPU时,不可能恰好为CPU脉冲源的整周 期或节拍的整周期,解决方法也是一种折中方案,即准同 步方式。
3. 联合控制方式
①同步与异步相结合 原则 ②对各种不同指令的微操作实行“大部分统一、小部分区别对待” ①一种情况是:大部分操作序列安排在固定的机器周期内,例如取指令操
作;对某些时间难以确定的操作则以执行部件的“回答”信号作为本次操 特点 作的结束,例如CPU访问内存时,依靠其送来的“READY”信号作为读/ 写周期的结束 ②另一种情况是:机器周期所包含的时钟周期数固定,但是各条指令周期 的机器周期数不固定 人才是培养出来的
第9章 CPU的结构和功能 -9.3.3 控制器的时序系统
计算机的协调动作需要时间标志,而时间标志则是 用时序信号来体现的。一般来说,控制器发出的各种 控制信号都是时间因素(时序信号)和空间因素(部 件位置)的函数。 时序系统的作用就在于将各种控制信号严格定时 ,使多个控制信号在时间上相互配合完成某一功能。
• 联合控制方式又称为准同步方式,是介于同步异步中 间的一种折中,或者说是异步方式的同步化。在准同 步方式中,CPU并不是在任何时刻立即对来自内存 和I/O接口的应答信号做出反应,而是在一个节拍周 期的结束(下一个节拍周期的开始)。也就是说,当 CPU进行内存的读/写操作或进行I/O设备的数据传输 时,是按同步方式插入一个节拍周期或几个节拍周期 ,直到内存或I/O设备的应答信号到达为止。 • 准同步方式是CPU进行内存的读/写操作和I/O数据传 输操作通常采用的方式,较好地解决了同步与异步的 衔接问题。
①所有指令周期具有相同的机器周期数和时钟周期数 ②以 最长 的 微操作序列 和 最繁 的微操作作为 标准 对简单指令和简单微操作来说,造成时间的浪费 T0 T1 T2 T3 T0 T1 T2 T3 T0 T1 T2 T3 机器周期 (取指令) 机器周期 (取有效地址) 指令周期 机器周期 (执行指令)
(1)定长指令周期 (2)定长CPU周期 (3)变长CPU周期、定长节拍周期 (4)折中方式
1.同步控制方式
任何一条指令或指令中的任何一个微操作的执行,都由事先确定且有统一基准
时标的时序信号所控制的方式
在任何情况下,已定的指令在执行时所需的机器周期数和时钟周期数都是固定
不变的。 CLK
典型
方式 1 方式 2 方式 3
特点
图示
( 2)采用不定长机器周期
每个机器周期内的节拍数可以不等。将大多数操作安排 原则 在一个较短的机器周期内完成,对某些时间紧张的操作, 则采用延长机器周期的办法来解决。
特点
解决微操作执行时间不统一的问题 节拍 (状态 ) T0 T1
机器周期 机器周期 (取指令) (执行指令) 指令周期 人才是培养出来的
• 根据主频为8MHz ,得时钟周期为1/8 0.125s, 机器周期为0.125×2 0.25s,指令周期为 0.25×2.5 0.625s。 ① 平均指令执行速度为1/0.625 1.6MIPS。 ② 若机器主频不变,机器周期含4个时钟周期,每条 指令平均含5个机器周期,则指令周期为 0.125×4×5 2.5s ,故平均指令执行速度为 1/2.5 0.4MIPS。 ③ 可见机器的速度并不完全取决于主频。
自学
大外软件学院
第9章 CPU的结构和功能 --9.3.4 控制器的基本控制方
计算机的基本工作原理是由指令实现 控制。指令的操作不仅涉及CPU 内部, 还涉及内存和I/O接口。另外,指令的繁 简程度不同,所需要的执行时间也有很 大差异。 如何根据具体情况实施不同的控制, 就是控制方式所需要解决的问题。根据 是否有统一的时钟,控制方式可分为同 步控制方式、异步控制方式和准同步控 制方式。
(4)程序状态字寄存器(PSW) PSW用来存放两类信息:一类是体现当前指令执行结果的各种状 态信息。例如有无进位(CF位)、有无溢出(OF )、结果正负 (SF)、结果是否为零(ZF位)、奇偶标志( PF位)等;另一 类是存放控制信息,例如允许中断(IF 位)、跟踪标志(TF位) 等。有些机器中将PSW称为标志寄存器(Flag Register,FR) 。实际上不同的机器其状况信息的内容和名称并不完全相同。 (5)微操作形成部件 根据IR的内容(指令)、PSW的内容(状态信息)以及时序线 路3方面的内容,由微操作控制形成部件产生控制整个计算机系 统所需要的各种控制信号(也称微命令或微操作),操作形成方 式有组合逻辑和微程序两种方式,其形成部件的结构也大不相同 。根据微操作的形成方式可将控制器分为组合逻辑控制器(或硬 布线控制器)和微程序控制器两大类。
式
控制方式
ti
微操作1
一条指令的执行过程
微操作2
tj
微操作n
…
ID 1 2 3 4
ti
一个明确的微操作序列
tj
控制方式 同步控制方式 异步控制方式 联合控制方式 人工控制方式
思考:
这些各异的微操作序列应
如何采用时序进行控制呢? 如何形成控 制不同微操作 序列的时序控 制信号
1.同步控制方式
同步控制方式,就是系统有一个统一的时钟,所 有的控制信号均来自这个统一的时钟信号。前面谈 到的指令周期、CPU周期、节拍周期和节拍脉冲均 来自统一的脉冲源,它们构成了组合逻辑控制器中 的同步控制时序系统。 根据指令周期、CPU周期和节拍周期的长度固定 与否,同步控制方式又可分为以下几种:
【例9-2】能不能说机器的主频越快,机器的速度就越快?为什么?
• 不能说机器的主频越快,机器的速度就越快。因为机 器的速度不仅与主频有关,还与机器周期中所含的时 钟周期数以及指令周期中所含的机器周期数有关。同 样主频的机器,由于机器周期所含时钟周期数不同, 机器的速度也不同。机器周期中所含时钟周期数少的 机器,速度更快。 • 此外,机器的速度还和其他很多因素有关,如主存的 速度、机器是否配有 Cache、总线的数据传输率、硬 盘的速度以及机器是否采用流水技术等。机器速度还 可以用MIPS(每秒执行百万条指令数)和CPI(执行 一条指令所需的时钟周期数)来衡量。
2.异步控制方式
原则
①无基准时标信号 ③采用应答方式 ②无固定的周期节拍和严格的时钟同步
①每条指令、每个操作控制信号需要多少时间就占用多少时间 ②每条指令的指令周期可由多个不等的机器周期数组成;也可以是当控制 特点 器发出某一操作控制信号后,等待执行部件完成操作后发回“回答”信号 再开始新的操作。 ③物理硬件线路实现较复杂
第9章 CPU的结构和功能 -9.3 控制器组织
控制器的功能是,从存储器中取指令, 对指令译码产生控制信号并控制计算机系统 各部件有序地执行,从而实现指令的功能。 为了实现控制器的这些功能,需要配备相应 的器件。