【CN109960265A】一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910289235.X

(22)申请日 2019.04.11

(71)申请人 长沙理工大学

地址 410114 湖南省长沙市天心区万家丽

南路二段960号

(72)发明人 莫红　陈新超　赵宣茗　曾雅琼　

李润泽　

(51)Int.Cl.

G05D 1/02(2006.01)

(54)发明名称一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法(57)摘要本发明提出了一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法。与传统方法不同，新的视觉引导方法通过使用区间二型模糊集合来描述人类驾驶员的视觉焦点，该方法应用模糊综合评价方法，为计算机选择合适的视觉焦点，建立一个适合人类驾驶的模糊视觉引导规则库。该方法包括以下步骤：步骤1：收集视觉信息；步骤2：描述重要因素；步骤3：进行二型模糊综合评判；步骤4：建立模糊视觉引导规则库。本发明的特点如下：更好地解决语言模糊和数据噪声问题，更大的自由度隶属函数；同时，它在处理系统中具有明显的优势不确定性，提高图像处理的效率和速度，

可以大大缩短响应时间和反应距离。权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 109960265 A 2019.07.02

C N 109960265

A

1.一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：收集视觉信息；

步骤2：描述重要因素；

步骤3：进行二型模糊综合评判；

步骤4：建立模糊视觉引导规则库。

2.根据权利要求1所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，步骤1中：

通过经验分析或眼动追踪，获得不同场景下人类驾驶员的视觉焦点信息。眼睛跟踪是一种通过测量眼睛注视的位置或眼球相对于头部的运动来跟踪眼睛运动的方法。通过测量眼睛的活动来了解人们关心的内容和人们忽视的内容，瞳孔对不同刺激的反应，保持焦点的时间以及搜索方式。

3.根据权利要求1所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，步骤2中：

用挡风玻璃为研究对象，以两个重要因素“横向长度”和“纵向长度”为影响视觉焦点选择的因素，为影响驾驶员视觉焦点选择的因素建立了相应的隶属函数。

4.根据权利要求1所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，步骤3中：

步骤3.1：确定评估对象的因素；

步骤3.2：建立评估对象的注释集；

步骤3.3：为每个因素建立权重集；

步骤3.4：通过评估单因素建立模糊综合评价矩阵；

步骤3.5：计算模糊综合评价矩阵；

步骤3.6：根据最大隶属度原则做出判断。

5.根据权利要求1所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，步骤4中：

根据所选因素，运用区间二型模糊集合对建立一个接近人类驾驶的模糊规则库包括以下步骤：

步骤4.1：在域的定义中Ωn,n∈{1,2,3}，定义作为状态变量，即对无人驾驶车辆的视觉焦点的评估

步骤4.2：建立定义作为控制域的基础词；

步骤4.3：

建立定义作为控制域的基础词；

步骤4.4：根据驾驶经验和实际情况，采用模糊控制规则R1，R2和R3，并在Ωn,n∈{1,2,3}域上单独设置。

6.根据权利要求4所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，其特征在于，步骤4.1中是域的基础词Ωn。

7.根据权利要求4所述的一种基于区间二型模糊集合的无人驾驶车辆视觉引导方法，

权　利　要　求　书1/2页

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