机电传动控制1-3
机电传动控制(第四版)第1,第2章
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对电机的解释:电机不等于电动机 ,它包括变压器 和发电机。
电机是进行能量转换的一种机械,发电机将机械能 转换成电能,电动机将电能转换成机械能,变压器 则是把一种形式的电能转换成另一种形式的电能。 虽然是功能和结构不同,但其工作原理都是建立在 全电流定律、电磁感应定律和电磁力定律等基本的 电磁定律基础上的。
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铁磁材料包括铁、钴、镍及其合金(如硅钢
片),其电磁方面的特性简述如下: ①良好的导电性 ②高的导磁性能与磁化曲线的非线性 ③磁滞现象和磁滞损耗 ④涡流损耗
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① 良好的导电性 与铜、铝相比,其电阻率较大,但仍是一种较好导电性 能的导电材料。 ② 高的导磁性能与磁化曲线的非线性 实验表明,所有非铁磁材料的导磁系数μ0都接近于空气
22当转速大于当转速大于bb点对应的转速时转速时即在即在bb点上方作一条点上方作一条虚线虚线与这两条曲线有交点与这两条曲线有交点其中其中与负载特性曲线的交点与负载特性曲线的交点位于与电动机特性曲线交点位于与电动机特性曲线交点的右侧的右侧即电动机转矩小于负即电动机转矩小于负载转矩载转矩
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机电传动控制
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2.3 生产机械的机械特性
1.恒转矩特性 1)特点:负载转矩为常数; 2)分类:反抗转矩, 位能转矩. 举例:设备的提升机构, 提升机的行走机构, 皮带运输机, 机床进给运动.
n f (TL )
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2.恒功率特性 特点:负载转矩与转速成反比, 功率基本不变.
举例:球磨机, 碎石机, 机床的主运动.
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4.“机电传动控制”课程的性质和任务
机电传动控制第1阶段练习题
江南大学现代远程教育第一阶段练习题考试科目:《机电传动控制》第一章至第三章(总分100分)__________学习中心(教学点)批次:层次:专业:学号:身份证号:姓名:得分:一、选择题(本题共10小题,每小题1分,共15分)1、某五相步进电机在脉冲电源频率为2400Hz时,转速为1200rpm,则可知此时步进电机的步距角为( )。
A、1.5°B、3°C、6°D、4°2、某步进电机转子40齿,拍数为6,通电频率400HZ,则步距角为(),转速为()。
A、100r/minB、12.5r/minC、5°D、1.5°3、步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的()的一种特殊电机A、角位移或直线位移B、磁场C、转速D、转矩4、步进电机它可以在开环系统中在很宽的范围内通过改变()来调节电机的转速A、电压B、电流C、脉冲的频率D、电阻5、步进电机按三相单三拍运行时θ =()A、20°B、30°C、40°D、50°6、步进电机的三相双三拍通电方式是:A、AB-BC-CA-ABB、AB-BA-CB-ACC、BA-CA-BC-ABD、AB-CA-AB-BC7、步进电机的拍数越多,步距角越(),动稳定区就越接近静稳定区。
A、大B、小C、快D、慢8、步进电机三相单双六拍运行时步距角为()A、20°B、1.5°C、40°D、50°9、增加()和转子的齿数可以减小步距角A、拍数B、绕组C、电极D、电压10、混合式步进电机也称为()式步进电机A、感应B、步进C、步距角D、混合11、在三相交流异步电动机定子绕组中通入三相对称交流电,则在定子与转子的空气隙间产生的磁场是()。
A、恒定磁场B、脉动磁场C、合成磁场为零D、旋转磁场12、起重机上采用电磁抱闸制动的原理是()。
A、电力制动B、反接制动C、能耗制动D、机械制动13、转子绕组串电阻起动适用于()。
机电传动控制教案
机电传动控制教案第一章:机电传动控制概述1.1 教学目标让学生了解机电传动控制的基本概念。
让学生理解机电传动控制系统的组成和作用。
让学生掌握机电传动控制的基本原理。
1.2 教学内容机电传动控制的概念机电传动控制系统的组成机电传动控制的特点和应用机电传动控制的基本原理1.3 教学方法采用讲解和案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
1.4 教学评估通过课堂提问和小组讨论评估学生对机电传动控制概念的理解。
通过课后作业评估学生对机电传动控制系统的组成的掌握。
第二章:机电传动控制系统的组成2.1 教学目标让学生了解机电传动控制系统中各个组成部分的功能。
让学生掌握机电传动控制系统中各个组件的连接和调试方法。
2.2 教学内容机电传动控制系统的组成部分各个组件的功能和特点组件的连接和调试方法2.3 教学方法通过实物展示和讲解相结合的方式进行教学。
安排学生进行实际操作,加深对组件连接和调试方法的理解。
2.4 教学评估通过课堂提问评估学生对机电传动控制系统组成成分的理解。
通过实际操作评估学生对组件连接和调试方法的掌握程度。
第三章:机电传动控制的基本原理3.1 教学目标让学生理解机电传动控制的基本原理。
让学生掌握机电传动控制系统的运行机制。
3.2 教学内容机电传动控制的基本原理机电传动控制系统的运行机制3.3 教学方法通过讲解和案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
3.4 教学评估通过课堂提问评估学生对机电传动控制基本原理的理解。
通过课后作业评估学生对机电传动控制系统运行机制的掌握。
第四章:机电传动控制系统的应用4.1 教学目标让学生了解机电传动控制系统在实际工程中的应用。
让学生掌握机电传动控制系统的选型和设计方法。
4.2 教学内容机电传动控制系统在实际工程中的应用案例机电传动控制系统的选型和设计方法4.3 教学方法通过案例分析相结合的方式进行教学。
通过图片和视频等直观手段帮助学生理解。
《机电传动控制》教学课件—第1章 绪论
(2)单电机驱动
单电机驱动是指每一 台生产机械,都由一台电 动机单独驱动,较成组驱 动已有很大进步。
但是,当生产机械的 运动部件较多时,则需要设 置分动箱、离合器等机构, 总体结构仍嫌复杂,无法满 足生产工艺的特殊要求。
图1-3 单电机驱动(立式钻床)
机电传动控制的任务,就是将电能转变为机械能,实现 生产机械的起动、停止以及速度调节,满足各种生产工艺过 程的要求,确保生产过程得以高效、可靠地进行。
从广义上讲,就是使生产机械、车间、生产线、甚至整 个工厂实现自动化和智能化。
从狭义上讲,则专指控制电动机驱动生产机械,实现经 济、优质、高效的生产。
1.1.2机电传动系统的发展历程 1.机电传动机构的发展
数字控制系统 在机床行业的大量 应用,使工业生产 的灵活性、适应性 和自动化水平大为 提高。同时,也为 柔性制造系统的出 现奠定了基础。
图1-7 德国恩格哈(Engelhardt)公司的数字控制系统
(4)柔性制造系统和计算机集成制造系统
柔性制造系统(Flexible Manufacturing System,FMS) 由信息控制系统、物料储运系统和数字控制加工设备组成, 能够适应加工对象变换的自动化机械制造系统。
(3)多电机驱动
随着电动机品 种的丰富、价格的 降低、机械特性的 多样化,在机电传 动领域,开始逐步 普及多电机驱动方 案。
摇臂钻床
所谓多电机驱动方案,是指在大型、复杂的生产机械上, 同一台设备的每一个运动部件都由一台专门的电动机进行驱动, 且电动机的功率、机械特性以及安装位置可以进行有针对性的、 个性化的配置,以充分满足生产工艺的实际需求。
电气控制系统的发展除了与现代控制理论、计算机技术 的发展息息相关之外,功率器件的发展也功不可没。正是由 于晶闸管(Thyristor,亦称Silicon Controlled Rectifier, 略作SCR)、门极可关断晶体管(Gate-Turn-Off Thyristor, GTO)、电力晶体管(Giant Transistor,GTR)、电力
机电传动控制教案
机电传动控制教案第一章:机电传动控制概述1.1 机电传动控制的概念解释机电传动控制的定义强调机电传动控制在现代工业中的重要性1.2 机电传动系统的组成介绍机电传动系统的常见组成部分,如电动机、传动装置、负载等解释各个部分在系统中的作用和相互关系1.3 机电传动控制系统的分类介绍机电传动控制系统的不同类型,如开环控制、闭环控制等比较各种控制系统的特点和应用场景第二章:电动机及其控制2.1 电动机的分类和特性介绍不同类型的电动机,如交流异步电动机、直流电动机等分析各种电动机的启动、制动和调速特性2.2 电动机的控制方法介绍电动机的常见控制方法,如开关控制、变频调速等分析各种控制方法的工作原理和应用场景2.3 电动机的选择和安装讲解电动机的选择依据,如负载类型、功率需求等介绍电动机的安装要求和注意事项第三章:传动装置及其控制3.1 传动装置的分类和特性介绍常见的传动装置,如齿轮传动、带传动等分析各种传动装置的传动比、传动效率等特性3.2 传动装置的控制方法介绍传动装置的常见控制方法,如机械调速、电子调速等分析各种控制方法的工作原理和应用场景3.3 传动装置的选择和安装讲解传动装置的选择依据,如负载类型、传动比需求等介绍传动装置的安装要求和注意事项第四章:机电传动控制系统的应用4.1 机电传动控制系统在工业自动化中的应用介绍机电传动控制系统在工业自动化中的典型应用案例,如、生产线等分析机电传动控制系统在提高生产效率和产品质量方面的作用4.2 机电传动控制系统在交通运输领域的应用介绍机电传动控制系统在交通运输领域的典型应用案例,如电动汽车、轨道交通等分析机电传动控制系统在提高运输效率和减少能源消耗方面的作用4.3 机电传动控制系统在其他领域的应用介绍机电传动控制系统在其他领域的典型应用案例,如医疗设备、建筑自动化等分析机电传动控制系统在提高生活质量和工作效率方面的作用第五章:机电传动控制系统的维护与故障诊断5.1 机电传动控制系统的维护介绍机电传动控制系统的日常维护内容和注意事项强调定期维护对于系统稳定运行的重要性5.2 机电传动控制系统的故障诊断方法介绍常见的故障诊断方法,如观察法、参数测量法等分析各种故障诊断方法的优缺点和适用场景5.3 机电传动控制系统的故障处理和预防措施讲解故障处理的一般流程和方法介绍预防措施,如使用高质量的元件、避免过载等第六章:传感器与信号处理6.1 传感器的类型与作用介绍各种常用传感器,如温度传感器、压力传感器等分析传感器在机电传动控制系统中的作用和重要性6.2 传感器的选用与安装讲解传感器的选用依据,如测量范围、精度要求等介绍传感器的安装方法和注意事项6.3 信号处理与分析解释信号处理的基本概念和方法分析信号处理在机电传动控制系统中的应用,如滤波、放大等第七章:PLC控制系统7.1 PLC的基本原理与组成介绍PLC的概念、工作原理和组成结构强调PLC在机电传动控制系统中的应用优势7.2 PLC编程与控制讲解PLC编程的基本语言和方法,如梯形图、指令表等分析PLC控制在机电传动系统中的应用案例7.3 PLC系统的维护与故障诊断介绍PLC系统的日常维护内容和注意事项讲解故障诊断的方法和技巧第八章:变频器与电机调速8.1 变频器的基本原理与类型介绍变频器的工作原理和类型,如电压型、电流型等强调变频器在电机调速中的应用优势8.2 变频器控制与应用讲解变频器的控制原理和方法,如矢量控制、直接转矩控制等分析变频器在电机调速中的应用案例8.3 变频器的选用与安装介绍变频器的选用依据,如电机功率、调速范围等讲解变频器的安装方法和注意事项第九章:伺服控制系统9.1 伺服控制系统的基本原理与组成介绍伺服控制系统的工作原理和组成,如伺服电动机、伺服驱动器等强调伺服控制系统在精确控制中的应用优势9.2 伺服控制系统的选用与调试讲解伺服控制系统的选用依据,如控制精度、响应速度等介绍伺服控制系统的调试方法和注意事项9.3 伺服控制系统的应用案例分析伺服控制系统在典型应用场景中的应用案例,如数控机床、等第十章:机电传动控制系统的节能与环保10.1 节能技术的应用介绍节能技术在机电传动控制系统中的应用,如电机变频调速、高效传动装置等分析节能技术在降低能耗和提高经济效益方面的作用10.2 环保技术的应用介绍环保技术在机电传动控制系统中的应用,如废弃物回收、低噪音传动装置等强调环保技术在实现可持续发展和社会责任方面的意义10.3 节能与环保的法规和标准讲解与节能和环保相关的法规和标准,如节能产品认证、环保法规等强调企业和个人在遵循法规和标准方面的责任第十一章:机电传动控制系统的安全与保护11.1 安全防护措施的重要性强调在机电传动控制系统中实施安全防护措施的必要性讨论因缺乏安全防护导致的潜在风险和事故11.2 安全防护技术与设备介绍常见的安全防护技术,如紧急停止按钮、安全门等分析安全防护设备在保障人员和设备安全方面的作用11.3 安全标准与合规性讲解与机电传动控制系统安全相关的国家和行业标准强调遵守安全标准和合规性的重要性第十二章:案例分析与实践12.1 机电传动控制案例分析分析具体的机电传动控制案例,如自动化装配线、升降机等讨论案例中的关键技术、挑战和解决方案12.2 实践操作与技能培训强调实际操作在理解机电传动控制系统中的重要性介绍常见的实践操作活动和技能培训方法12.3 项目设计与实施讲解机电传动控制系统项目设计的基本步骤和方法讨论项目实施过程中的管理、协调和风险控制第十三章:发展趋势与创新13.1 机电传动控制技术的发展趋势探讨机电传动控制技术的发展方向,如智能化、网络化等分析新兴技术如物联网、大数据在机电传动控制系统中的应用潜力13.2 创新设计与研发强调创新在推动机电传动控制系统发展中的重要性介绍创新设计的方法和研发流程13.3 知识产权保护与技术转移讲解知识产权在技术创新中的作用和保护方法讨论技术转移和产业化的途径和挑战第十四章:经济效益与投资分析14.1 经济效益评估介绍经济效益评估的方法和指标分析机电传动控制系统投资的经济效益14.2 投资决策与风险分析讲解投资决策的基本原则和方法分析机电传动控制系统投资的风险因素和应对策略14.3 财务分析与投资回报介绍财务分析的方法,如现金流量分析、净现值分析等讨论投资回报的计算和评估方法第十五章:综合测试与评价15.1 测试方法与设备介绍机电传动控制系统综合测试的方法和设备强调测试在确保系统性能和可靠性中的重要性15.2 性能评价与优化讲解机电传动控制系统的性能评价指标和方法讨论系统性能优化的策略和技术15.3 持续改进与寿命周期管理强调持续改进在提高机电传动控制系统性能和寿命中的作用介绍寿命周期管理的方法和实践重点和难点解析本文主要介绍了机电传动控制的相关概念、系统组成、控制方法、应用领域、维护与故障诊断等方面的内容。
教案机电传动控制
教案机电传动控制第一章:机电传动控制概述1.1 机电传动控制的概念介绍机电传动控制的定义和特点解释机电传动控制在现代工业中的应用1.2 机电传动控制系统的组成讨论机电传动控制系统的常见组成部分说明各组成部分的功能和相互关系1.3 机电传动控制系统的分类列举机电传动控制系统的不同类型分析各类系统的应用场景和优缺点第二章:机电传动控制的基本原理2.1 机电传动控制的基本原理介绍机电传动控制的基本原理和核心技术解释机电传动控制信号的传递和处理过程2.2 机电传动控制系统的建模说明机电传动控制系统的建模方法探讨建模过程中所需考虑的因素和注意事项2.3 机电传动控制系统的稳定性分析分析机电传动控制系统的稳定性条件介绍稳定性分析的方法和工具第三章:机电传动控制系统的传感器与执行器3.1 传感器在机电传动控制系统中的应用讨论传感器的作用和分类解释传感器在机电传动控制系统中的重要性和选择原则3.2 常见传感器的原理与使用介绍几种常见的传感器类型及其原理说明传感器的使用方法和注意事项3.3 执行器在机电传动控制系统中的应用讨论执行器的作用和分类解释执行器在机电传动控制系统中的重要性和选择原则第四章:机电传动控制系统的常用控制算法4.1 概述常用控制算法介绍机电传动控制系统中常用的控制算法解释各种控制算法的特点和适用范围4.2 比例-积分-微分控制算法详细讲解比例-积分-微分控制算法的工作原理分析比例-积分-微分控制算法的优点和局限性4.3 模糊控制算法介绍模糊控制算法的基本概念和原理讨论模糊控制算法在机电传动控制系统中的应用和优势第五章:机电传动控制系统的调试与维护5.1 机电传动控制系统的调试说明机电传动控制系统调试的目的和重要性介绍调试过程中所需进行的步骤和方法5.2 机电传动控制系统的维护讨论机电传动控制系统维护的内容和方法强调维护对系统稳定运行的重要性第六章:机电传动控制系统的故障诊断与容错控制6.1 机电传动控制系统的故障诊断介绍机电传动控制系统故障诊断的定义和目的讨论故障诊断的方法和技术6.2 常见故障诊断算法讲解几种常见的故障诊断算法及其原理分析各种故障诊断算法的优缺点和适用场景6.3 容错控制技术在机电传动控制系统中的应用解释容错控制的概念和重要性介绍容错控制技术在机电传动控制系统中的应用和方法第七章:机电传动控制系统的节能与环保7.1 节能控制技术在机电传动控制系统中的应用讨论节能控制技术的重要性介绍节能控制技术在机电传动控制系统中的应用和方法7.2 环保控制技术在机电传动控制系统中的应用解释环保控制技术的概念和重要性讲述环保控制技术在机电传动控制系统中的应用和实例7.3 节能与环保在机电传动控制系统中的综合考虑强调节能与环保在机电传动控制系统中的重要性讨论在机电传动控制系统中实现节能与环保的综合考虑的方法和策略第八章:现代机电传动控制技术的发展趋势8.1 概述现代机电传动控制技术的发展趋势介绍现代机电传动控制技术的发展趋势分析现代机电传动控制技术发展的驱动因素8.2 智能控制技术在机电传动控制系统中的应用讲解智能控制技术的概念和原理讨论智能控制技术在机电传动控制系统中的应用和前景8.3 网络化控制技术在机电传动控制系统中的应用解释网络化控制的概念和原理讲述网络化控制技术在机电传动控制系统中的应用和前景第九章:案例分析与实践9.1 机电传动控制系统的实际案例分析分析具体的机电传动控制系统案例总结案例中的成功经验和存在的问题9.2 机电传动控制系统的实验与实践介绍机电传动控制系统的实验目的和内容讲述实验方法和步骤以及实验中所需注意事项9.3 综合练习与讨论提供综合练习题目供学生练习组织学生进行讨论,加深对机电传动控制的理解第十章:总结与展望10.1 总结回顾整个教案的主要内容和知识点强调机电传动控制的重要性和应用前景10.2 展望探讨机电传动控制技术的未来发展趋势激发学生对机电传动控制研究的兴趣和热情重点和难点解析一、机电传动控制的概念与特点:理解机电传动控制的基本定义及其在现代工业中的应用场景,区分其与其他控制系统的不同之处。
机电传动控制教案
机电传动控制教案第一章:机电传动控制概述1.1 机电传动控制的概念解释机电传动控制的定义强调机电传动控制在现代工业中的重要性1.2 机电传动控制系统的组成介绍机电传动控制系统的常见组成部分解释各组成部分的作用和相互关系1.3 机电传动控制系统的分类列举常见的机电传动控制系统类型简要介绍每种类型的特点和应用范围第二章:机电传动控制的基本原理2.1 电机的基本原理介绍电机的工作原理和分类解释电动机和发电机的关系2.2 传动机构的基本原理介绍传动机构的作用和常见类型解释传动机构的工作原理和选择依据2.3 控制系统的的基本原理介绍控制系统的目标和常见类型解释控制系统的原理和组成第三章:机电传动控制系统的分析和设计3.1 机电传动控制系统的分析方法介绍机电传动控制系统的分析方法解释系统分析的目标和步骤3.2 机电传动控制系统的系统设计介绍机电传动控制系统的系统设计方法解释系统设计的依据和步骤3.3 机电传动控制系统的硬件设计介绍机电传动控制系统的硬件设计方法解释硬件设计的依据和步骤第四章:机电传动控制系统的应用案例4.1 案例一:电机速度控制的应用介绍电机速度控制的应用背景和需求解释电机速度控制系统的组成和工作原理4.2 案例二:电机位置控制的应用介绍电机位置控制的应用背景和需求解释电机位置控制系统的组成和工作原理4.3 案例三:电机力矩控制的应用介绍电机力矩控制的应用背景和需求解释电机力矩控制系统的组成和工作原理第五章:机电传动控制系统的维护和故障处理5.1 机电传动控制系统的维护方法介绍机电传动控制系统的维护方法解释维护的目的和重要性5.2 机电传动控制系统的故障处理方法介绍机电传动控制系统的故障处理方法解释故障处理的目标和步骤5.3 常见故障案例分析分析常见的机电传动控制系统故障案例解释故障原因和解决方法第六章:传感器与执行器在机电传动控制中的应用6.1 传感器的概述与应用介绍传感器的基本概念、工作原理和分类强调传感器在机电传动控制系统中的重要性列举常见的传感器及其应用实例6.2 执行器的概述与应用介绍执行器的基本概念、工作原理和分类强调执行器在机电传动控制系统中的重要性列举常见的执行器及其应用实例第七章:PLC在机电传动控制中的应用7.1 PLC的基本概念与工作原理介绍PLC的定义、发展历程和分类解释PLC的工作原理和系统组成7.2 PLC程序设计与应用案例介绍PLC程序设计的基本方法和技术分析PLC在机电传动控制系统中的应用案例7.3 PLC的维护与故障处理介绍PLC的维护方法和注意事项分析PLC的常见故障及其处理方法第八章:变频器在机电传动控制中的应用8.1 变频器的基本概念与工作原理介绍变频器的定义、分类和基本功能解释变频器的工作原理和接线方式8.2 变频器的参数设置与调试介绍变频器的参数设置方法和注意事项解释变频器调试的目的、步骤和评价指标8.3 变频器在机电传动控制中的应用案例分析变频器在电机速度控制、位置控制和力矩控制等方面的应用案例第九章:伺服系统在机电传动控制中的应用9.1 伺服系统的基本概念与工作原理介绍伺服系统的定义、分类和基本功能解释伺服系统的工作原理和主要组成部分9.2 伺服驱动器与伺服电机的选型与配置介绍伺服驱动器与伺服电机的选型依据和注意事项解释伺服驱动器与伺服电机的配置方法和技术9.3 伺服系统在机电传动控制中的应用案例分析伺服系统在精确位置控制、速度控制和力矩控制等方面的应用案例10.1 节能技术在机电传动控制中的应用介绍节能技术的基本概念和分类解释节能技术在机电传动控制系统中的重要性分析节能技术在机电传动控制中的应用案例10.2 环保技术在机电传动控制中的应用介绍环保技术的基本概念和分类解释环保技术在机电传动控制系统中的重要性分析环保技术在机电传动控制中的应用案例10.3 节能与环保在机电传动控制系统中的综合考虑强调节能与环保在机电传动控制系统设计、运行和维护过程中的重要性讨论如何在机电传动控制系统中实现节能与环保的目标和要求第十一章:机电传动控制系统的效率优化11.1 效率优化的意义与方法解释在机电传动控制系统中进行效率优化的意义介绍常见的效率优化方法和技术11.2 效率优化案例分析分析机电传动控制系统中效率优化的实际案例讨论优化前后的效果对比及经济效益11.3 效率优化在实际应用中的考虑因素强调在实施效率优化时需要考虑的因素讨论如何平衡优化效果与系统成本12.1 安全保护的基本要求与措施介绍机电传动控制系统安全保护的基本要求解释常见的安全保护措施和技术12.2 安全保护案例分析分析机电传动控制系统中安全保护的实际案例讨论安全保护措施的有效性和必要性12.3 安全保护在实际应用中的考虑因素强调在实施安全保护时需要考虑的因素讨论如何平衡安全保护与系统性能第十三章:机电传动控制系统的监测与维护13.1 监测与维护的基本内容与方法介绍机电传动控制系统监测与维护的基本内容解释常见的监测与维护方法和技术13.2 监测与维护案例分析分析机电传动控制系统中监测与维护的实际案例讨论监测与维护对系统性能的影响13.3 监测与维护在实际应用中的考虑因素强调在实施监测与维护时需要考虑的因素讨论如何合理安排监测与维护计划第十四章:机电传动控制系统的现代技术发展14.1 现代技术发展概述介绍机电传动控制系统现代技术的发展趋势强调现代技术对机电传动控制系统的影响14.2 现代技术应用案例分析分析机电传动控制系统中现代技术的实际应用案例讨论现代技术的优势和挑战14.3 现代技术在实际应用中的考虑因素强调在采用现代技术时需要考虑的因素讨论如何适应和引导技术发展第十五章:机电传动控制系统的综合应用案例15.1 综合应用案例分析分析机电传动控制系统中综合应用的实际案例讨论综合应用案例的成功经验和不足之处15.2 综合应用案例的实施与评估解释综合应用案例的实施步骤和评估方法强调综合应用案例对系统性能的影响15.3 综合应用案例在实际应用中的启示总结综合应用案例的经验教训讨论如何推广和应用成功的案例经验重点和难点解析本文主要介绍了机电传动控制教案,包括基本概念、原理、应用案例以及维护和故障处理等内容。
机电传动控制(完整版)(完整资料).doc
【最新整理,下载后即可编辑】机电传动控制教案学院、系:机械电子工程学院机电系任课教师:任有志授课专业:机械设计制造及其自动化课程学分:课程总学时:60学时课程周学时:2006年2月20日机电传动控制教学进程河北科技大学教案用纸第 1 次课 2 学时第一章概述§1.1机电传动的目的和任务1.传动——运动的传递(能量)传动的分类(按机械动能传递方法)(1)机械传动a.齿轮b.杠杆如:自行车驱动力、链传动c.皮带d.机构等刹车、连杆机构传递力或力矩(机械能)(2〕流体传动 a.液压与气动(压力能)b.液力传动(流体动能)(3)机电传动(电力拖动)(4)另外还有其它的传动方式。
注:有时,在一个生产机械中由几种传动形式联合工作。
2.机电传动-(本课程研究的内容)以电动机为原动机驱动生产机械的传动系统服务对象:各种生产机械它是一种由电能转变成机械能的传动系统,所以有时也称为电力传动或电力拖动3. 机电传动控制目前:由于生产技术的不断发展,生产机械的自动化程度和生产精度不断提高,所以要求机电传动系统不仅完成能量转换的工作还要对传动过程进行控制。
本课程所研究的就是这二部分内容。
传动及控制所以课程名称叫《机电传动控制》4. 机电传动控制的任务机床切削过程电梯平稳升降及定位轧机的换向等§1.2机电传动发展概况简单的可以分为:a.成组拖动(传动)b.单电机拖动c.多电机拖动三个阶段从控制系统的功率器件上分类:a.接触器和继电器时代b.电机放大机及磁放大机时代c.可控硅(晶闸管)另外,由于计算机技术的发展,又出现了a.模拟控制b.数字控制(数控机床)§1.3 内容安排1.《机械电子》专业是一个以机为主机电结合的专业,课程设置(具了解)基本上是这样的《电路基础》电学基础《模拟电子》电子技术(弱电)《数字电子》计算机技术《机电传动控制》包括了所有应掌握的强电内容用以上四门课程取代了机械专业的《电工学》课程。
机电传动控制课件第1章
计算机控制:
微处理器取代模拟电路作为电动机控制 器,可使电路更简单、实现较复杂的控制 、无零点飘移、控制精度高、可提供人机 交互界面、能多机联网工作等
数字伺服控制:
伺服系统:
是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟 随输入目标值(或给定值)任意变化的自动控制系统。
当今世界伺服驱动的主流及发展方向是交流伺服系统,采 用嵌入式控制器的电动机数字交流伺服系统的出现,使机电 传动控制技术进入了信息化时代
第1章 概述
传动 ——运动的传递
(1)机械传动 (2〕流体传动
第1章 概述
1.1 基本概念:(什么是机电传动?)
生产机械组成: 工作机构、传动机构、 原动机、控制系统。
机电传动:原动机为电 动机时,由电动机通过 传动机构带动工作机构 进行工作。
机电传动系统
“机电传动”部分
包括电动机、电动机和运动部件相互联系的传 动机构及电气控制电路
课程的性质与任务
• 机电一体化技术的主要课程,是以驱动 系统为主导,以控制为主线,将元、器 件与控制系统有机结合的综合性课程。
• 通过本门课程的学习,希望同学们掌握 机电传动系统中主要运用到得元、器件 原理,了解机电传动系统的设计,尤其 是其控制电路设计的主要思路。
(1)成组拖动(初期):一台电动机拖动一根 天轴,由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产 机械,一旦电动机出了故障,成组生产机械停车。
(2)单电机拖动:一台电动机拖动一 台生产机械,但当一台生产机械的运动 部件较多时,机械传动机构仍十分复杂。
20世纪40-50年代:老式切削机床 现今:一些中小型通用机床,运动部件较少
“机电传动控制”部分
电梯
机电传动系统的任务
机电传动控制教案
机电传动控制教案第一章:机电传动控制概述1.1 机电传动的概念解释机电传动的定义强调机电传动在现代工业中的重要性1.2 机电传动系统的组成介绍机电传动系统的各个组成部分解释各部分的作用和相互关系1.3 机电传动控制的目标阐述机电传动控制的主要目标强调实现高效、精确和可靠传动的重要性第二章:机电传动控制的基本原理2.1 机电传动控制的基本原理介绍机电传动控制的基本原理解释控制信号、反馈信号和执行机构之间的关系2.2 机电传动控制系统的分类介绍机电传动控制系统的不同类型阐述各自的特点和应用范围2.3 机电传动控制算法介绍常见的机电传动控制算法解释各种算法的原理和实现方法第三章:机电传动控制系统的硬件设计3.1 控制器的设计介绍控制器的设计方法和原则强调控制器的性能要求和选择依据3.2 执行机构的设计解释执行机构的设计方法和原则强调执行机构的性能要求和选择依据3.3 传感器的设计介绍传感器的设计方法和原则强调传感器的性能要求和选择依据第四章:机电传动控制系统的软件设计4.1 控制算法的实现解释控制算法的实现方法和步骤强调算法的稳定性和效率4.2 程序的设计与调试介绍程序的设计方法和步骤强调程序的可读性和可维护性4.3 系统的测试与优化解释系统的测试方法和步骤强调系统的性能要求和优化目标第五章:机电传动控制系统的应用案例5.1 案例一:电机速度控制介绍电机速度控制的应用背景和需求阐述控制系统的设计方法和实现过程5.2 案例二:电机位置控制介绍电机位置控制的应用背景和需求阐述控制系统的设计方法和实现过程5.3 案例三:电机力矩控制介绍电机力矩控制的应用背景和需求阐述控制系统的设计方法和实现过程第六章:机电传动控制系统的故障诊断与维护6.1 故障诊断的基本方法介绍故障诊断的概念和重要性阐述常用的故障诊断方法,如数据分析、信号处理等6.2 故障诊断的实现过程解释故障诊断的实现过程和步骤强调故障诊断的准确性和及时性6.3 机电传动控制系统的维护介绍机电传动控制系统的维护方法和原则强调维护对系统稳定运行的重要性第七章:机电传动控制系统的节能与环保7.1 节能控制的基本原理介绍节能控制的概念和重要性阐述节能控制的基本原理和方法7.2 节能控制的应用案例介绍节能控制的成功案例,如电机变频调速等强调节能控制对降低能耗和保护环境的作用7.3 环保要求与机电传动控制介绍环保要求对机电传动控制的影响阐述机电传动控制系统在环保方面的责任和措施第八章:机电传动控制系统的安全与保护8.1 安全控制的基本原理介绍安全控制的概念和重要性阐述安全控制的基本原理和方法8.2 安全控制的应用案例介绍安全控制的成功案例,如紧急停止按钮、保护装置等强调安全控制对保障人员和设备安全的作用8.3 保护措施与机电传动控制介绍保护措施对机电传动控制的影响阐述机电传动控制系统在安全保护方面的责任和措施第九章:机电传动控制系统的未来发展9.1 新型传动技术的展望介绍新型传动技术的发展趋势和前景强调创新和技术进步对机电传动控制的重要性9.2 智能化与机电传动控制介绍智能化技术在机电传动控制中的应用阐述智能化对提高系统性能和可靠性的作用9.3 机电传动控制系统的集成与优化介绍机电传动控制系统的集成方法和优化策略强调集成与优化对系统整体性能的提升作用回顾整个教案的主要内容和知识点强调机电传动控制的重要性和应用前景10.2 教学建议给出教学建议,如教学方法、实践环节等强调理论与实践相结合的重要性10.3 展望未来展望机电传动控制的发展前景和挑战强调持续学习和创新对专业发展的关键作用重点和难点解析重点一:机电传动控制的概念和重要性需要重点关注机电传动控制的定义,以及它在现代工业中的应用和重要性。
机电传动控制课程设计(电梯运行控制三层).docx
成绩:课程设计报告题目电梯运行控制系统设计所属课程机电传动控制(含PLC)所属学院机械电子工程学院专业班级机械设计制造及其自动化 B1202 学号学生姓名指导教师2015年7月目录一、课程设计任务 (1)二、总体设计 (3)三、硬件系统设计 (3)1. PLC概述 (3)2.电路设计 (4)四、程序设计 (7)五、调试及问题处理 (14)六、总结 (14)七、参考文献 (15)1 课程设计任务书课程设计题目:电梯运行控制系统设计课程设计时间:自2015 年7月13日起至2015 年7 月22日。
课程设计要求:三层控制要求:电梯由安装在各楼层厅门口的上升和下降呼叫按钮进行呼叫操纵,其操纵内容为电梯运行方向。
电梯轿箱内设有楼层内选按钮S1~S3,用以选择需停靠的楼层。
L1为一层指示、L2为二层指示、L3为三层指示,SQ1~SQ3为到位行程开关。
电梯上升途中只响应上升呼叫,下降途中只响应下降呼叫,任何反方向的呼叫均无效。
例如,电梯停在一层,在二层轿箱外呼叫时,必须按二层上升呼叫按钮,电梯才响应呼叫(从一层运行到二层),按二层下降呼叫按钮无效;反之,若电梯停在三层,在二层轿箱外呼叫时,必须按二层下降呼叫按钮,电梯才响应呼叫(从三层运行到二层),按二层上升呼叫按钮无效。
学生签字:2015年7月22日课程设计评阅意见评阅教师:2015年月日二、总体设计是根据要求,电梯应实现先以下功能1、电梯上升途中只响应上升呼叫,下降途中只响应下降呼叫,任何反方向的呼叫无效,2、到达的楼层不闪烁,此楼层无呼叫,闪烁,则有呼叫,3、有呼叫的楼层有响应,反之没有,4、楼层指示灯亮时表示停在相应的楼层。
三、硬件系统设计1. PLC概述可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统,专门在工业环境下应用而设计。
它采用可以编制程序的存储器,用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口,控制各种类型的机械设备或生产过程。
《机电传动控制》课程教学大纲
《机电传动控制》课程教学大纲课程编号:2301112151课程名称:机电传动控制英文名称:Mechanical & Electrical Transmission Control课程性质:专业核心课学时/学分:32/2考核方式:闭卷考试选用教材:先修课程:机电工程概论、电工电子技术、机械设计基础等。
适用专业及层次:机械设计制造及其自动化本科大纲执笔人:大纲审核人:一、课程目标通过本课程的教学,应使学生具备下列能力:1.具有足够的知识储备,能运用力学、工程材料学、电工电子学等相关知识和数学模型方法,推演、分析机械工程领域的复杂工程问题。
2.具有足够的知识储备,能够从系统角度将机械设计原理与方法、机械制造技术、机电液控制、数控技术等专业知识和数学模型方法,用于机械工程领域复杂工程问题解决方案的比较与综合,并从中体现机械工程领域先进技术。
3.能认识到解决机械工程相关问题有多种方案可选择,并能够通过文献研究寻求有效的解决方案。
4.能够针对机械工程领域特别是装备制造及汽车制造中特定需求的机械产品,完成机械单元(部件)及控制单元的设计。
二、课程目标与毕业要求的对应关系三、教学基本内容1.绪论(支撑课程目标2)使学生对机电传动控制有一个全面的、宏观的认识,了解常用的控制方法,熟悉机电传动控制技术现状与发展前景等。
(1)熟悉机电传动系统的构成和负载特性;(2)熟练掌握机电传动系统的运动方程式;(3)能够从动力学分析的角度提出加快机电传动系统过渡过程的方法。
课程思政切入点:引导学生向广大工程技术人员学习,培养学生善于钻研、不畏困难的工匠精神。
在工程案例中,培养学生精益求精的科学探索精神,提高学生的工程意识。
2.驱动用电动机(支撑课程目标1)使学生对常用的驱动用电动机有一个全面的了解,熟悉三相异步电动机的结构组成和机械特性,掌握其选用方法,做到“人尽其才、物尽其用”。
(1)了解直流电动机的基本结构和特点;(2)熟悉三相异步电动机的铭牌数据含义;(3)熟练掌握三相异步电动机的结构组成和机械特性。
《机电传动控制》课件第1章
自20世纪70年代以来,单片机发展很快。由于单片机的 结构和指令系统都是针对工业控制的要求而设计的,其成本 低、集成度高,可灵活地组成各种智能控制装置,解决从简 单到复杂的各种任务,实现较佳的性能价格比,而且从单片 机芯片的设计制造开始,就考虑了工业控制环境的适应性, 因而它的抗干扰能力较强,特别适合于在机电一体化产品中 应用,在机电传动与控制中也有许多应用。
5. 信息处理与控制装置(控制功能) 机电传动控制系统的核心是信息处理与控制。机电传动 控制系统的各个部分必须以控制论为指导,由控制器(继电器、 可编程控制器、微处理器、单片机、计算机等)实现协调与匹 配,使整体处于最优工况,实现相应的功能。在现代机电一 体化产品中,机电传动系统中控制部分的成本已占总成本的 50%。特别是近年来随着微电子技术、计算机技术的迅速发 展, 越来越多的控制器使用具有微处理器、计算机的控制系 统,输入/
机械制造自动化的高级阶段是实现设计、制造一体化, 即利用计算机辅助设计(CAD)与计算机辅助制造(CAM)形成 产品设计和制造过程的完整系统,对产品构思和设计直至装 配、试验和质量管理这一全过程实现自动化。为了实现制造 过程的高效率、高柔性、高质量,研制计算机集成生产系统
(CIMS)
近些年来,许多工业部门和技术领域对高响应、高精度、 高功率-重量比、大功率和低成本控制系统提出的要求,促使 了液压、气动控制系统的迅速发展。液压、气动控制系统和 电气控制系统一样,由于各自的特点,在不同的行业得到了
所谓单电动机拖动,就是用一台电动机拖动一台生产机 械,它虽较成组拖动前进了一步,但当一台生产机械的运动 部件较多时,机械传动机构仍十分复杂。多电动机拖动即一 台生产机械的每一个运动部件分别由一台专门的电动机拖动。 例如,龙门刨床的刨台、左右垂直刀架与侧刀架、横梁及其 夹紧机构,均分别由一台电动机拖动。这种拖动方式不仅大 大简化了生产机械的传动机构,而且控制灵活,为生产机械 的自动化提供了有利的条件。所以,现代化机电传动基本上
《机电传动控制教案》课件
《机电传动控制教案》课件第一章:机电传动控制概述1.1 机电传动的概念1.2 机电传动控制的作用1.3 机电传动控制的发展趋势第二章:机电传动元件2.1 电动机的基本原理与结构2.2 常用电动机及其特性2.3 机电传动元件的选型与安装第三章:机电传动控制系统3.1 机电传动控制系统的组成3.2 控制器的选择与设置3.3 传感器的选择与安装3.4 执行器的选择与安装第四章:机电传动控制策略4.1 速度控制4.2 位置控制4.3 力矩控制4.4 节能控制第五章:机电传动控制实例分析5.1 电梯控制系统5.2 数控机床控制系统5.3 控制系统5.4 电动汽车控制系统本教案旨在帮助学生了解机电传动控制的基本概念、元件、控制系统及策略,并通过实例分析使学生能够将理论知识应用于实际工程中。
希望对您有所帮助!第六章:机电传动控制系统的稳定性与动态响应6.1 系统稳定性的概念6.2 机电传动控制系统的建模6.3 系统动态响应的分析6.4 稳定性分析在控制系统设计中的应用第七章:机电传动控制系统的性能优化7.1 系统性能指标7.2 控制器参数优化方法7.3 系统辨识与参数估计7.4 性能优化算法及其应用第八章:故障诊断与容错控制8.1 故障诊断的基本方法8.2 机电传动系统的故障模型8.3 容错控制策略8.4 故障诊断与容错控制在机电传动控制中的应用第九章:节能控制与环保技术9.1 节能控制的重要性9.2 节能控制策略9.3 环保技术在机电传动控制中的应用9.4 节能与环保技术的未来发展趋势第十章:案例分析与实践10.1 机电传动控制系统设计案例10.2 故障诊断与容错控制案例10.3 节能控制与环保技术应用案例10.4 综合实践项目设计与实施本教案通过系统稳定性与动态响应、性能优化、故障诊断与容错控制、节能控制与环保技术等内容的学习,使学生掌握机电传动控制技术的综合应用。
通过案例分析与实践,培养学生解决实际工程问题的能力。
机电传动控制1-3
2.1 机电传动系统的运动学方程
GD dn TM TL Td 375 dt TM TL Td
例:起重机提升重物时的启动和制动(即加速和减速 上升)
a)启动时: TM – TL =Td
2
b)制动时: -TM - TL=Td
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
多轴拖动系统:
GD dn 等效为单轴拖动系统: TM TL 375 dt
电机 E与Ia的 运行方式 方向 发电机
电动机
相同
相反
转矩 E的作用 T的性质 之间的关系 电源 阻转矩 T1 T T0 电动势 驱动 反电动势 T TL T0 转矩
3.1直流电机的基本结构和工作原理
直流发电机和直流电动机电磁转矩的作用不同: 发电机的电磁转矩是阻转矩; 电动机的电磁转矩是驱动转矩。 直流发电机和直流电动机的电势作用也不同:
2
动态转矩
讨论: Notice: 1)当 TM=TL 时,加速度为零,电机转速为零或为 对转矩的正方向作如下规定:以转速n为参考,电动机 常 转矩TM 的方向:与转速n 的方向一致时,为正;与转 数,运动状态为静态(或稳态); 速n2)当TM >TL 时,dn/dt >0,系统加速, 动态 的方向相反时,为负。 负载转矩TL 的方向:与转速n 的方向相反为正,与转速 当TM<TL 时,dn/dt <0,系统减速。 n的方向一致时,为负。
掌握直流电机启动、调速、制动的
方法。
3.1 直流电机的基本结构和工作原理
电动机的分类
良好的启动性能和调速性能
直流电动机
电动机
交流电动机
结构简单、制造容易、维 护方便、运行可靠
《机电传动控制》讲义.
《机电传动控制》讲义.第三节交流铁心线圈电路?3.1?电磁关系?图3‐1是交流铁心线圈电路,线圈的匝数为N,线圈电阻为,线圈电阻为R。
将交流铁心线圈的两端加交流电压u,在线圈中就产生交流励磁电流i在交变磁动势iN的在线圈中就产生交流励磁电流i,在交变磁动势iN的作用下产生交变的磁通。
绝大部分磁通通过铁心,称为主磁通作用下产生交变的磁通。
绝大部分磁通通过铁心,称为主磁通Φ,但还有很小一部分从附近的空气中通过,称为漏磁通,但还有很小一部分从附近的空气中通过,称为漏磁通Φσ。
iuee图3-1 交流铁心线圈电路这两种交变的磁通都将在线圈中产生感应电动势,即主磁电动势这两种交变的磁通都将在线圈中产生感应电动势,即主磁电动势e和漏磁电动势eσ,它们与磁通的参考方向之间符合右手螺旋法则,如图,它们与磁通的参考方向之间符合右手螺旋法则,如图3‐1所示。
根据基尔霍夫电压定律可得铁心线圈的电压平衡方程为所示。
根据基尔霍夫电压定律可得铁心线圈的电压平衡方程为?u=iR‐e‐eσ?用相量表示则可写成?用相量表示,则可写成 E-E-RIU由于线圈电阻上的压降iR和漏磁电动势eσ都很小,与主磁电动势都很小,与主磁电动势e比较均可忽略不计,故上式又可写为比较均可忽略不计,故上式又可写为E-U设主磁通Φ=Φmsinωt,由电磁感应定律,在规定的参考方向下有的参考方向下,有)90sin()90sin(2cos)sin(tEtfNtNdttdNdtdNemmmm??????????式中, Em=2πfNΦm是主磁通电动势的最大值,其有效值为是主磁通电动势的最大值,其有效值为mmmfNfNEE44. 4222用相量表示则为mfNjE?44. 4又由式可知,有效值又由式可知,有效值U≈E=4.44fNΦm E-U式中, U的单位为伏(V), f的单位为赫兹(的单位为赫兹(Hz),Φm的单位为韦伯(Wb)。
?上式表明,在忽略线圈电阻及漏磁通的条件下,当线圈匝数上式表明,在忽略线圈电阻及漏磁通的条件下,当线圈匝数N、电源频率f及电源电压U一定时,主磁通的最大值一定时,主磁通的最大值Φm基本保持不变。
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干扰过后 T>TL →n →T →T = TL → a 点。 n →T →T = TL → a" 点。 干扰使 TL 干扰过后 T<TL → n → T →T = TL → a 点。
第一章 概 述
1.3 机电传动及其控制系统的发展概况
★机电传动的发展:
成组拖动——一台电动机拖动一根天轴(或地轴),然后再由 天轴(或地轴)通过皮带轮和皮带分别拖动多台生产机械。
特点是生产效率低、劳动条件差、一旦电动机出现故障, 将造成成组的生产机械停车;
单电机拖动——一台电动机拖动一台生产机械的各运动部件。 这种拖动方式较成组拖动前进了一步,但当一台生产机械 的运动部件较多时,其传动机构仍十分复杂; 多电机拖动——一台生产机械的各个运动部件分别由不同的电 动机来拖动。
n vj 2 Ji 2 m ( 2 ) j JM J / j m ( v j i i L l i 1 j 1 i M m
[ J ] J M J 2 / j2 J 3 / j3 m j (
2 2
n
/ L )
vj
2
2
忽略中间传动机构的转动惯量 2 [ J ] J M J L / jL
2
2.3 生产机械的机械特性
机械特性:力(力矩)与运动参数(包括位移、速度、 加速度)之间的关系。 生产机械的机械特性:n=f (T L) 电机的机械特性: n=f (T M)
2.3 生产机械的机械特性
几种典型机械特性: 1. 恒转矩型机械特性 特点:TL=常数。 例:机床切削、提升机、皮 带运输机等。包括反抗转 矩和位能转矩。 反抗转矩:又称摩擦性转矩,因摩擦、非弹性体的 压缩、拉伸与扭转等作用而产生的负载转矩。机械 加工过程中切削力产生的负载转矩就是反抗转矩。 位能转矩:由物体的的重力和弹性体的压缩、 拉 伸与扭转等作用而产生的负载转矩。
2.1 机电传动系统的运动学方程
★运动状态
讨论: 1)当 TM=TL 时,加速度为零,电机转速为零或 为常数,运动状态为静态(或稳态); 2)当TM >TL 时,dn/dt >0,系统加速, 动态 当TM<TL 时,dn/dt <0,系统减速。
GD2 dn TM TL Td 375 dt TM TL Td
1.2 机电传动的目的和任务 3)机电传动控制 目前由于生产技术的不断发展,生产机械的自动化 程度和生产精度不断提高,所以要求机电传动系统不 仅完成能量转换的工作还要对传动过程进行控制。
第一章 概 述
机电传动控制:
重型镗床为保证加工精度和粗糙度,要求在极慢的稳速下 进给,即要求系统有很宽的调速范围;
b
a 点:
O
TL
T<TL
T
n → T → a'点。 干扰使 TL 干扰过后 T>TL →n →T →T = TL → a 点。
2.4 机电传动系统稳定运行的条件
讨论:
n n0 a" a
b
结论:a点 是稳定的 平衡点。
T
a 点:
O
TL
T<TL
干扰使 TL
n → T → a'点。
数控机床
第一章 概 述
1.1 机电一体化技术产品的组成要素
信息处理
传感器
执行 机构
机械 本体
第一章 概 述
1.1 机电一体化技术产品的组成要素
电动机 和控制 电动机 的一整 套电气 系统 控制电动 机的系统 驱动运动部件的原动机 (各种电动机)之总称 机电系统完成生 产任务的基础
第一章 概 述
第一章 概 述
★机电传动的目的和任务 1、任务: 将电能转换为机械能; 实现生产机械的启动、停止以及速度的 调节; 完成各种生产工艺过程的要求; 保证生产过程的正常进行。
第一章 概 述
★机电传动的目的和任务
2、目的:
从广义上讲,机电传动控制的目的就是要使生产设备、 生产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。 从狭义上讲,则指控制电动机驱动生产机械,实现生产 产品数量的增加(效率)、质量的提高(精度)、生产成本 的降低、工人劳动条件的改善以及能量的合理利用等。
轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械,操作频繁,要求在 不到一秒的时间内完成从正转到反转的过程,即要求系统能迅 速启动、制动和反向; 对于电梯和提升机,则要求启动和制动平稳,并能准确地 停止在给定的位置上; 对于冷、热连轧机以及造纸机的个机架或分部,则要求各 机架或各分部的转速保持一定的比例关系进行协调运转; 为了提高效率,由数台或十几台设备组成的生产自动线, 要求统一控制或管理。
2.4 机电传动系统稳定运行的条件
由机电传动系统的运动方程式:
TM TL GD 2 dn 375 dt
为了使系统运行合理.电动机的机械持性与生产机 械的机械特性要互相配合。特性配合好的一个基本 要求是系统能稳定运行。
小球稳 定动画
2.4 机电传动系统稳定运行的条件
一、机电传动系统的稳定运行含义: 1、系统应能以一定速度匀速运转; 2、系统受某种外部干扰时,运行速度稍有变化,应保
M
TL ——负载转矩 J ——转动惯量, J=m2
2.1 机电传动系统的运动学方程
★运动方程式:
TM
d TL J dt
2 G g
GD dn TM TL 375 dt
2
2
实际工程中:常用飞轮转矩GD2代替J,用n代替。
J m
2 n / 60
D2 4
GD 4 gJ
等效负载转矩 TL
C M
' TL L
C j
' TL
,其中j M / L
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
1.负载转矩的折算
折算原则: 功率守恒
a) 对于旋转运动:
' ' 前: P T 制动状态: L LL 后:P M TLM PM C PL' ,TL M CTL' L CTL' L CTL' 等效负载转矩TL , 其中j M / L M j Notice : C为整个传动机构的总效率,C=1 23 .
证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。
二、机电传动系统的稳定运行条件
必要条件:生产机械的机械特性曲线与电动机的机械 2
GD dn T T M L 特性曲线有交点,即TM=TL。 375 dt
充分条件:扰动消除后仍能回到原来的平衡点。
2.4 机电传动系统稳定运行的条件
讨论:
n n0 a a'
—— 它是你建筑机电专业大厦的基石
济南大学 机电传动控制课题组制作
第一章 概 述
1.1 机电一体化技术产品的组成要素
洗衣机
第一台火星探测器Sojourner
第一章 概 述
1.1 机电一体化技术产品的组成要素
六轴工业机械手
第一章 概 述
1.1 机电一体化技术产品的组成要素
• 数控机床 • 本机床属三座标数控铣床,能完成铣、 镗、钻等切削运动,可在没有模具的 情况下完成凸轮、样板、模具等形状 复杂零件的加工。 • 结构特点 • 1、主轴采用无级调速。 • 2、进给系统由交流伺服电机驱动。 • 3、滑动面优质贴塑与淬硬磨削导轨 配合,具有良好耐磨性及伺服性。 • 4、配有主轴快换螺母换刀装置。 • 5、根据需要可加配第四轴。
第一章 概 述
1.4 课程的性质的和任务
性质:是机械工程及自动化专业基础课程。 任务:以伺服驱动系统为主导,以控制为线 索,系统介绍电动机基本原理、运行 特性、控制方法、控制手段等知识。
第一章 概 述
1.5 课程的内容安排
重 点 内 容
第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第九章 第十章
机电传动系统的动力学基础 直流电机的工作原理及特性 交流电机的工作原理及特性 控制电动机 继电器-接触器控制 直流调速系统 交流自动调速系统
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
b) 对于直线运动:
折算原则: 功率守恒
前; P F v , 后: PM TL M
' L
电动:C F / TL M, M 2 nM / 60 TL 9.55F / C nM
制动:TL 9.55C F / nM
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
GD dn TM TL 375 dt
2
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
1.负载于旋转运动: 电动状态: 前:PL' TL' L 后:P M TLM
C 为传动效率, C P / PM, C=T L / TL M
' L ' L
第一章 概 述
1.3 机电传动及其控制系统的发展概况 ★控制系统的发展: • 接触器—继电器控制: 控制速度慢,控制精度差。 • 电机放大机控制: 实现连续控制。 • 晶闸管、晶体管控制: 控制特性好,反应快,寿命 长,可靠性高,维护容易,体积小,重量轻。 • 计算机控制:把晶闸管技术与微电子技术,计算机 技术结合在一起,使晶体管和晶闸管控制具有 强大的生命力。
1.2 机电传动的目的和任务
★传动:运动的传递(能量) 1).传动的分类 机械传动:齿轮、杠杆、皮带 流体传动:液压与气动,液力传动 机电传动:电动机
注:有时,在一个生产机械中由几种传动形式联合工作。
2)机电传动(又称电力传动或电力拖动):就是指以 电动机为原动机驱动生产机械的系统之总称。
第一章 概 述
2. 转动惯量的折算 折算原则:动能守恒
设传动系统有 m个转动件和 n个平动件组成,转 动件的转动惯量和角速度分别为 Ji和ωi;平动件的质 量和速度分别为mj和vj;系统总的动能为: