基于UWB的三维室内定位系统的制作流程
UWB超宽带室内定位方案介绍
刷新频率：0~10Hz 防雨：可防雨（充电口加塞）
精度：典型精度≤30cm
设设备备稳稳定定性性强强
防水
防尘
防雷
耐低 温
防爆
耐高 温
IP67，Ingress Protection，支持最高等级的防尘（6级， 灰尘禁锢：尘埃无法进入物体整个直径不能超过外壳的空 隙）。
IP67，Ingress Protection，支持次高级的防水功能（7级，防 短时浸泡：常温常压下，当外壳暂时浸泡在1M深的水里将 不会造成有害影响）。
基站进行测距定位。
7
UWB定位原理（TOA)
4个已知坐标的基站为一组，实现三 维定位； 标签进入定位区域后，按照分配的 时间和顺序，依次与基站进行测距； 距离信息通过有线/无线网络上传到 服务器，实现位置实时跟踪。
Time of fly
Time of fly
Time of fly
Time of fly
基站：4个，A2是主基站，A1,A3,A4 是从基站，发送时钟同步帧。 标签：1个，发送Blink帧。 CLE运行在PC上。
10
较大系统的基站布局(TDOA)
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应用场景基站布置
空旷场所80米布一个基站，如果 有阻隔，需要重新布至少三个基 站。
12
UWB定位系统框图
有线数据网络 无线定位网络
定位服务器
UWB定位原理（TDOA)
TDOA，Time Difference of Arrival，通过测量被测标签(B)与已知位置基站 (P1,P2,P3)间的报文传输时间差，计算出距离差；计算出被测标签的位置。需要已知 位置基站间时钟同步。
P1
P1 P2
UWB室内定位系统整体解决方案介绍
UWB室内定位系统公司简介xxxx高科技有限公司，致力于高精度无线定位技术与视觉图像处理技术，打造两者相结合的“四维高精度定位系统”。
该系统包含传统意义的无线电三维空间合作式定位安防，并辅以视觉定位、视频联动的非合作式定位监管。
恒高旨在为客户提供全方位定位安防监管，以保障客户的人员物资安全。
恒高结合定位及视觉数据，精准分析企业客户的人员行为，规范人员作业方式。
在保障安全的同时，提升作业效率，为客户提供了丰厚的利润价值。
恒高依托电子科技大学前沿科学技术，及自身强劲的工程实践团队，在保证高精度定位系统优异效果的同时，将系统产品定价拉低了一个量级。
为客户提供价值，并减小客户的成本投入。
恒高现已申请专利技术二十余项，软件著作十余项，并不断有新技术转化为知识产权。
xx高拥有多个行业的系统解决方案，已实施于大型基建工地，石油化工，电力电网，xx，监狱，并积极跟进智能社区，政府机关，机器人导航，旅游，停车场等等。
xx高还在不断挖掘高精度定位系统的潜力，以期为更多行业服务。
让每一个位置，每一张图像都发挥价值。
匠心永xx，高山景行。
xx高于2014年成立至今，秉持匠心不断打磨产品及系统，力求为客户提供最好的产品、系统和解决方案！UWB无线定位系统方案定位概念UWB技术原理xx（Ultra Wide-Band，UWB）是一种新型的无线通信技术，根据美国联邦通信委员会的规范，UWB的工作频带为3.1~10.6GHz，系统-10dB带宽与系统中心频率之比大于20%或系统带宽至少为500MHz。
UWB信号的发生可通过发射时间极短（如2ns）的窄脉冲（如二次xx脉冲）通过微分或混频等上变频方式调制到UWB工作频段实现。
xx的主要优势有，低功耗、对信道衰落（如多径、非视距等信道）不敏感、抗干扰能力强、不会对同一环境下的其他设备产生干扰、穿透性较强（能在穿透一堵砖墙的环境进行定位），具有很高的定位准确度和定位精度。
UWB-TDOA定位原理该技术采用TDOA（到达时间差原理），利用UWB技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站的距离差。
uwb室内定位原理
uwb室内定位原理UWB（Ultra-Wideband）室内定位原理概述：UWB（Ultra-Wideband）室内定位技术是一种基于无线通信的定位技术，其原理是利用宽带信号在室内环境中的多径传播特性，通过测量信号的到达时间、信号强度等参数，实现对移动目标的准确定位。
本文将详细介绍UWB室内定位的原理及其应用。
一、UWB室内定位原理1. 多径传播特性UWB室内定位的核心是利用宽带信号在室内环境中的多径传播特性。
多径传播是指信号在传播过程中，经过不同路径到达接收器，形成多个接收信号。
这些接收信号之间存在不同的路径长度、相位差和功率差，通过对这些参数的测量和分析，可以实现对移动目标的定位。
2. 时间测量UWB室内定位中最常用的测量参数是到达时间。
发送器发送一个宽带脉冲信号，接收器接收到信号后，通过测量信号到达接收器的时间差，可以计算出信号的传播距离。
利用多个接收器同时测量到达时间，可以得到多个距离值，从而实现对目标位置的定位。
3. 信号强度测量除了时间测量，信号强度也是UWB室内定位中常用的参数之一。
信号在传播过程中会受到衰减、散射等影响，这些影响因素会导致信号强度的变化。
通过测量接收到的信号强度，可以推算出移动目标与接收器之间的距离。
结合时间测量的结果，可以得到更准确的定位信息。
4. 定位算法UWB室内定位的核心是通过测量多径传播特性中的到达时间和信号强度等参数，利用定位算法计算出移动目标的位置。
常用的定位算法包括最小二乘法、贝叶斯滤波等。
这些算法可以通过对测量数据进行处理和分析，实现对目标位置的估计和预测。
二、UWB室内定位的应用1. 室内导航UWB室内定位技术可以应用于室内导航系统。
通过在建筑物内部布置UWB定位设备，可以实现对人员和物品的准确定位和导航。
这对于大型商场、机场、医院等场所来说，可以提高工作效率和用户体验。
2. 室内安全UWB室内定位技术在安防领域也有广泛的应用。
通过在室内环境中布置UWB定位设备，可以实现对人员和物品的实时监控和定位。
非视距环境下uwb三维定位实验流程
非视距环境下uwb三维定位实验流程下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢!本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!非视距环境下UWB三维定位实验流程引言在当今的智能化应用中，室内定位技术扮演着至关重要的角色。
基于UWB的室内定位系统研究
１ 系统原理与设计
本文提出基于 UWB 的室内定位系统工作流程如图 1 所示。 首先，佩戴在人员或设备上的 UWB 电子标签，通过超 声波或射频方式向各个 UWB 基站发送信息，各 UWB 基站 收到来自 UWB 标签的信号后，通过时间差估算基站与标签 之间的距离。完成测距后，通过与位置解析服务器相连的 UWB 基站和串口，把各基站的测距信息发往位置解析服务 器。位置解析服务器采用基于四 UWB 基站的三维空间定位
关键词：室内定位；UWB 无线通信；多点定位算法；室内追踪 中图分类号：TN925 文献标识码：A 文章编号：1003-9767（2019）14-110-03
Indoor Positioning System Based on UWB
Wu Ruyue, Huang Fenghua, Zou Tuoling
基金项目：福建省中青年教师教育科研项目（项目编号 :JA13364)；福建省大学生创新创业训练计划项目（项目编号： 201813468022)。 作者简介：吴如玥 (1996—)，女，福建上杭人，本科。研究方向：物联网技术、软件工程。
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2019 年第 14 期
信息与电脑 China Computer & Communication
软件开发与应用
信息与电脑 China Computer & Communication
基于 UWB 的室内定位系统研究
2019 年第 14 期
吴如玥 黄风华 邹驼玲 （阳光学院，福建 福州 350015）
摘 要：针对目前国内室内定位领域的需求，提出一种基于 UWB 的室内定位系统实现方案，充分利用 UWB 带宽大、 定位精度高的优点，实现室内三维定位和追踪。系统通过 TOA 方法，测量 UWB 标签与多个 UWB 基站之间的距离，位置解 析服务器通过串口读取测距信息。采用基于四 UWB 基站的三维空间定位算法，计算定位目标在室内三维空间的位置，并 通过 WiFi 发送位置至用户手机端。手机端通过 OpenGL ES 加载三维室内地图，并动态接收从服务器端发送的定位目标位 置，从而实现室内三维定位与追踪。系统测试表明，基于上述方案的室内定位系统具有较高的精度和实用性。
(完整版)UWB室内高精度定位系统
典型应用场景
室内定位系统产品概述
应用软件（B/S 或 C/S） 用户API接口 定位引擎软件
TCP UDP 数据库 定位引擎算法
定位基站 空中接口协议
定位标签
室内定位系统解决方案包括以下四部分：
定位标签/定位模块
定位基站 定位引擎软件 (包括windows系统 定位引擎和linux系统定位引擎) 定位系统API接口(提供用户配置软 件及定位显示软件)
定位标签
定位标签是室内定位系统的组成部分，定位标签附着在定位对象表面，当标签进入基站的 信号覆盖范围内，即自动与基站建立联系。定位标签可根据应用得需求制定不同的附着方
案，如悬挂、粘贴等形式，大小和外形也会根据对象的不同而有所不同设计。
产品技术规格 定位精度
工作频率
射频功率
信号灵敏度
技术规格参数 位置刷新率 工作时间
（1）实时可视化人员跟踪定位 （2）视频联动 （3）人员指挥调度 （4）人员统计点名 （5）危险区域提醒 （6）电子围栏报警（未获许可 /过期许可进入敏感区域）
工厂人员定位系统
全息车间
ECC调度中心
全息车间
工位关注 统计分析
语音调度中心
全息车间
仓库管理
（1）唯一ID标识：每个货品、叉车、人员唯一指定ID。 （2）全局位置显示：监控室可实时显示、查询物资、叉车、人员的实时位置， 显示于仓库的可视化平台上。 （3）实时轨迹跟踪：运动叉车、人员、货品的位置可以以轨迹形式显示展示行 进轨迹。 （4）历史数据回放：位置服务器存储历史位置数据，可回访查询关键时间节点 人、车、物的动态情况。 （5）安全区域报警：软件中轻松设定安全区电子围栏、警报区和禁区电子围栏， 一旦进入则触发相应级别的报警。
uwb定位方法
uwb定位方法
UWB（Ultra-wideband）定位方法是一种室内定位技术，利用
超宽带无线信号传输技术来实现高精度室内定位。
其原理是通过发送一系列具有极短脉冲宽度和高峰值功率的无线信号，然后接收和处理被目标物体反射、散射或传播的信号。
根据信号的时间差和幅度差，可以计算出目标物体与参考节点的距离和方向，从而实现定位。
UWB定位方法的优点包括高精度、高抗干扰性、高可靠性等。
它可以达到厘米级甚至亚厘米级的定位精度，适用于室内环境下的各种定位场景，如室内导航、室内跟踪、室内定位等。
常见的UWB定位方法包括基于到达时间（Time of Arrival, TOA）的定位、基于时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）的定位、基于接收信号强度指示（Received Signal Strength Indicator, RSSI）的定位等。
这些方法可以单独或结合使用，以提高定位的准确性和稳定性。
在实际应用中，UWB定位方法主要由硬件设备和算法两部分
组成。
硬件设备包括UWB芯片、天线、参考节点等，用于发
送和接收UWB信号。
算法部分涉及信号处理、距离测量、定
位算法等，用于计算目标物体的位置。
总而言之，UWB定位方法是一种利用超宽带无线信号传输技
术实现高精度室内定位的技术，具有很大的应用潜力。
室内导航方案
室内导航方案第1篇室内导航方案一、项目背景随着我国城市化进程的加快，大型公共建筑及商业综合体日益增多，室内空间结构复杂，给人们在室内导航带来了诸多不便。
为了提高室内导航的准确性和便捷性，本项目将制定一套合法合规的室内导航方案，旨在满足各类场景下的室内定位与导航需求。
二、方案目标1. 提高室内导航的准确性，确保用户在复杂室内环境中能够准确找到目的地。
2. 简化导航操作，提高用户体验。
3. 遵循国家相关法律法规，确保方案合法合规。
4. 降低系统建设和运维成本，提高投资回报率。
三、技术路线1. 室内定位技术：采用蓝牙低功耗（BLE）技术、超宽带（UWB）技术、室内GPS技术等多种定位技术相结合，提高室内定位的准确性。
2. 导航算法：结合室内空间结构特点，优化路径规划算法，实现短距离、低成本的室内导航。
3. 数据采集与处理：利用激光扫描、无人机航拍等技术，对室内空间进行三维建模，为导航提供数据支持。
4. 云计算与大数据：利用云计算平台，实现室内导航数据的存储、处理和分析，提高导航系统的实时性和准确性。
四、实施方案1. 室内定位系统部署（1）在室内空间安装蓝牙信标、UWB基站等定位设备，实现室内定位信号的覆盖。
（2）通过定位算法，实时获取用户位置信息。
（3）将定位数据传输至云端，为导航算法提供数据支持。
2. 导航算法优化（1）根据室内空间结构，设计合适的路径规划算法。
（2）结合用户行为习惯，优化导航指令，提高导航准确性和便捷性。
3. 数据采集与处理（1）利用激光扫描、无人机航拍等技术，对室内空间进行三维建模。
（2）对采集到的数据进行处理，生成室内地图，为导航提供数据支持。
4. 系统集成与测试（1）将室内定位、导航算法、数据采集与处理等技术进行集成。
（2）开展系统测试，确保导航系统的稳定性和准确性。
五、合法合规性保障1. 遵循国家相关法律法规，确保方案在法律框架内实施。
2. 加强数据安全管理，保护用户隐私。
基于UWB室内定位系统的轨迹跟踪与分析研究
基于UWB室内定位系统的轨迹跟踪与分析研究随着智能化和自动化技术的发展，室内定位系统在许多领域得到了广泛应用，包括室内导航、安防监控、物流管理等。
其中，UWB（Ultra-Wide Band）室内定位系统由于其高精度、低消耗和强抗干扰性等特点而备受关注。
本文将探讨基于UWB室内定位系统的轨迹跟踪与分析的相关研究内容及其应用。
一、UWB室内定位系统的工作原理UWB室内定位系统利用超宽带信号传输原理实现定位。
其工作原理是通过发送和接收超短脉冲信号，通过测量信号的延迟和到达时间差来计算定位信息。
系统由轨迹标签、基站和定位算法构成。
二、轨迹跟踪与分析的重要意义轨迹跟踪与分析是指对被定位对象的运动轨迹进行实时记录和分析。
它在室内定位领域具有重要意义：1. 优化室内导航：通过对用户轨迹的分析，可以优化室内导航算法，提供更准确的导航信息，提升用户体验。
2. 提高安防监控效果：通过对人员或物体轨迹的实时跟踪，可以及时发现异常行为，增强安防监控效果。
3. 优化物流管理：通过对物品运输轨迹的分析，可以优化物流管理系统，提高物品运输的效率和准确度。
三、UWB室内定位系统的轨迹跟踪算法1. 贝叶斯滤波算法：贝叶斯滤波算法是一种基于概率统计的轨迹跟踪算法。
它利用先验知识和观测数据，通过递归方式进行滤波迭代，最终得到目标的估计位置。
2. 卡尔曼滤波算法：卡尔曼滤波算法是一种递归滤波算法，通过利用系统的动态模型和观测模型进行状态估计和预测。
它具有低计算复杂度和较好的估计性能。
3. 粒子滤波算法：粒子滤波算法采用蒙特卡洛方法来估计目标位置，通过在状态空间中随机采样和加权精确估计目标状态。
四、UWB室内定位系统的轨迹分析方法1. 基于机器学习的轨迹分析：通过对大量轨迹数据的学习和分析，利用机器学习算法识别和预测目标的行为模式和轨迹特征。
2. 聚类分析：将轨迹数据进行相似性度量和分类，将相似的轨迹归为一类，以研究不同类别轨迹的特点和规律。
UWB定位系统全面方案介绍
UWB定位系统全面方案介绍UWB（Ultra-Wideband，超宽带）定位系统是一种基于超宽带技术的室内定位系统，可以实现高精度、高可靠性的定位。
其原理是通过发送和接收超短脉冲信号，利用时间差测量方法计算目标位置。
1.硬件设备：UWB定位系统的硬件设备包括发射器、接收器和天线。
发射器用于发射超短脉冲信号，接收器用于接收反射回来的信号，天线用于增强信号的传输和接收。
这些设备需要具备高频率、高带宽和低噪声的特点，以确保定位系统的高精度和高可靠性。
2.信号处理：UWB定位系统的信号处理是整个系统的核心部分。
它包括信号的调制、解调、滤波、放大和时钟同步等处理过程。
信号的调制和解调可以实现信号的传输和接收，滤波和放大可以提高信号的质量和强度，时钟同步可以确保各个设备之间的时间同步，从而减小定位误差。
3.定位算法：UWB定位系统的定位算法是利用时间差测量方法计算目标位置的关键。
该算法根据接收到的信号的到达时间差，通过多边定位算法来计算目标位置。
常用的算法包括最小二乘法、卡尔曼滤波和粒子滤波等。
这些算法可以根据实际应用场景的需要进行选择和优化，以实现高精度的定位。
4.数据融合：UWB定位系统通常会与其他定位技术进行数据融合，以提高定位的准确性和可靠性。
常见的融合技术包括惯性导航系统、地磁定位、WiFi定位和视觉定位等。
数据融合可以通过多传感器信息的互补性，消除各个定位技术的局限性，进一步提高定位的性能。
5.应用场景：UWB定位系统可以广泛应用于室内定位、人员跟踪、智能家居、无人机导航等领域。
在室内定位方面，UWB定位系统可以实现室内导航、物体跟踪、室内定位服务等功能。
在人员跟踪方面，UWB定位系统可以用于安防监控、医院人员定位、活动场所人员管理等。
在智能家居方面，UWB定位系统可以实现室内定位、空调自动调节、智能灯光控制等功能。
在无人机导航方面，UWB定位系统可以实现无人机的精确定位和导航。
综上所述，UWB定位系统的全面方案包括硬件设备、信号处理、定位算法、数据融合和应用场景等多个方面。
基于UWB的室内定位技术综述
基于UWB的室内定位技术综述本文旨在综述基于UWB（超宽带）技术的室内定位技术，介绍其现状、发展趋势、原理、算法和精度评估方法，并探讨其应用前景和研究方向。
UWB技术是一种利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的无线通信技术，具有高带宽、低功耗、抗干扰能力强等优点。
在室内定位中，UWB技术通过测量信号传输时间差来实现位置定位。
室内定位技术是指通过无线信号、传感器、图像识别等技术，在室内环境中实现目标物体的位置定位。
根据定位原理，室内定位技术可分为基于测距的定位技术和基于非测距的定位技术。
其中，基于测距的定位技术包括TOA、TDOA、AOA等，基于非测距的定位技术包括指纹库定位、基于场景分析的定位等。
在室内环境中，UWB技术具有较高的定位精度和稳定性，是一种有效的室内定位技术。
UWB技术在室内定位中具有以下应用场景和优势：室内精确定位：UWB技术通过测量信号传输时间差，可以实现厘米级的室内定位精度，适用于工厂、仓库、医院等需要高精度定位的场所。
人员跟踪与定位：UWB技术可以用于人员跟踪与定位，实现智能监控、紧急救援等功能。
例如，在医院病房中，可以通过UWB技术对医护人员进行实时跟踪和定位，以便在紧急情况下快速找到医生。
物联网应用：UWB技术可以与其他无线通信技术相结合，实现物联网应用中的定位功能。
例如，在智能家居中，可以通过UWB技术对智能设备进行精确的定位和控制。
然而，UWB技术在室内定位中也存在一些挑战和限制。
UWB信号容易受到多径效应和噪声干扰，这可能导致定位精度的下降。
UWB技术在室内的覆盖范围相对较小，这限制了其应用场景。
UWB技术的硬件成本较高，这也限制了其广泛应用。
为了提高UWB室内定位技术的精度和稳定性，可以采取以下措施：引入多天线技术：通过在发射端和接收端使用多个天线，可以有效地减小多径效应和噪声干扰，提高信号的接收质量。
优化信号处理算法：针对UWB信号的特点，可以开发针对性的信号处理算法，以减小多径效应和噪声干扰对定位精度的影响。
UWB室内定位解决方案
UWB室内定位系统解决方案01系统简介02技术原理03解决方案04未来扩展目录COMPANYPart One 系统简介系统简介本系统使用物联网技术、无线网和大数据分析技术进行轮轴历史可溯、工序流水实时监控、提高检修工作效率的目的。
Part Two 技术原理红外线室内定位优势：红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高；缺点：由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显；适用：红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹精确定位记录以及室内自走机器人的位置定位。
WiFi室内定位优势：总精度较高，硬件成本低，传输速率高；可应用于实现复杂的大范围定位、监测和追踪任务。
缺点：传输距离较短，功耗较高，一般是星型拓扑结构。
适用：Wi-Fi定位适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要定位导航的场合。
蓝牙室内定位优势：设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在手机等移动设备中；缺点：蓝牙传输不受视距的影响，但对于复杂的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大且在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵；适用：蓝牙室内定位主要应用于对人的小范围定位，例如单层大厅或商店。
RFID室内定位优势：射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息；标签的体积比较小，造价比较低。
缺点：不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。
适用：射频识别室内定位已经被仓库、工厂、商场广泛使用在货物、商品流转定位上。
Zigbee室内定位优势：功耗低、成本较低、延时短、高容量以及高安全，传输距离较长；可支持网状拓扑，树状拓扑和星型拓扑结构，组网灵活，可实现多跳传输。
缺点：传输速率低，定位精度对算法要求较高。
适用：目前Zigbee系统定位已广泛应用于室内定位、工业控制、环境监测、智能家居控制等领域。
基于UWB的室内定位关键技术研究
基于UWB的室内定位关键技术研究摘要：超宽带（UWB）技术由于其具有高精度、低功耗、对多径干扰抑制能力强等优点，在室内定位领域具有广泛的应用前景。
本文主要研究基于UWB的室内定位关键技术，首先概述了UWB技术的基本原理及在室内定位中的应用优势，然后重点研究了基于UWB的室内定位系统的硬件设计和软件实现、UWB室内定位系统设计方案，最后通过实验验证了该技术的准确性和可靠性。
关键词：超宽带；室内定位；硬件；软件引言超宽带（UWB）技术是一种新型的无线通信技术，具有高精度、低功耗、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于无线通信、雷达、室内定位等领域。
在室内定位方面，UWB技术通过发送和接收超宽带信号，利用信号到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）或到达角度（Angle of Arrival, AOA）等参数来确定目标的位置。
与传统的定位技术相比，UWB技术具有更高的定位精度和更低的功耗，能够在复杂的多径干扰环境下进行高精度定位。
因此，本文主要研究基于UWB的室内定位关键技术，旨在提高定位精度和稳定性。
1. UWB技术简介超宽带（UWB）技术是一种新兴的无线载波通信技术，它利用纳秒至微秒级的宽脉冲进行通信，以较低功耗实现高速数据传输，在无线通信、室内定位等领域具有广泛的应用前景[1]。
UWB技术具有带宽宽、传输速率高、抗干扰能力强、功耗低等特点，使其在室内定位中具有明显的优势。
尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
在室内定位中，UWB技术通过测量信号的传输时间差或相位差，实现位置信息的精确测量[2]。
2. UWB室内定位技术原理UWB室内定位技术主要基于到达时间差（Time Difference of Arrival，TDOA）和到达角度差（Angle Difference of Arrival，ADOA）两种方法。
TDOA方法通过测量信号到达时间差来确定目标位置，而ADOA方法通过测量信号到达角度差来确定目标位置。
GNSS+UWB 精确室内定位解决方案
GNSS+UWB精确室内定位解决方案一、简介UWB+GNSS定位系统，其主要的解决的问题是UWB标签在室外没有UWB的地方，可以通过GPS 来实现定位，通过运营商的NBIOT网络回传定位信息到定位引擎服务器，通过服务器反馈到用户界面。
在有UWB基站的环境中（无论是室内还是室外），WUB标签的定位数据由UWB基站传输到定位引擎服务器进行定位，在室内外地图中展示。
在室外没有UWB基站的环境中，北斗GPS定位数据通过NBIOT传输到定位引擎服务器，在地图中显示位置。
北斗GPS只能用在室外定位。
本文主要针对集成UWB和北斗GPS一体标签和UWB基站的使用。
G1000标签集成UWB，NBIOT和GNSS室内外定位技术一体的标签，可以用于室内外UWB和室外北斗GPS的无缝定位。
室内外UWB定位的数据由UWB基站传输到后台进行定位，在室内外地图中展示。
注意，如果室外也布局UWB基站，也是可以再室外定位的。
室外北斗GPS定位数据通过NBIOT传输到后台，在地图中显示位置。
北斗GPS只能用在室外定位。
UWB和GPS北斗融合定位架构框图基站：要用UWB技术给一个空间做室内定位，必须要预先在该空间安装好定位基站。
基站通过UWB信号和定位标签进行通信，实现标签的定位功能。
标签：标签发射UWB信号，与基站相互通信，使标签自身被定位。
定位引擎：环境中的基站实时通过互联网网络将原数数据发送给定位引擎（可能位于本地服务器或云端）。
定位引擎运行定位算法，实时计算出待定位标签的坐标位置置。
显示终端：定位引擎计算出的标签坐标，要在显示终端上呈现。
终端可能是PC、平板电脑、手机等任意有浏览器的屏幕。
二、软件管理平台定位管理平台，既可以部署在本地服务器，也可以部署在共有云上。
定位管理平台包含几部分主要功能：定位引擎、基站和标签配置、定位呈现和管理。
当定位管理平台部署完毕后，打开任意一种终端（PC、平板、手机等）的浏览器，即可访问。
三、软件功能实时精确定位：2D高精度定位展示，运动轨迹拖尾展示（可设置长度）历史轨迹回放：历史轨迹记录、回放（可加速）电子围栏管理：多类型区域划定（安全/警告/危险）、多种触发方式（进入/离开/进出）、多种报警方式（屏幕推送/声音提示/邮件/短信/电话）、自动日志记录灵活标签管理：人员信息设置，低电量报警，异常轨迹提醒，标签分组设置，标签图标设置多屏便捷查看：中央监控屏幕，PC/Pad/手机多屏显示（无需安装应用程序）账户权限管理：自助配置管理员/访客账户，账户写操作权限灵活设置手机自主定位：被定位人员可以用手机微信看到自己的位置开放API：标签位置坐标，传感器信息（电量等），事件上报（突破围栏等）摄像头联动：摄像头自动追踪、定位、联动，支持符合ONVIF接口标准的全球主流品牌摄像头大数据分析：热点分析，位置行为分析，工序效率分析，供应链路径分析等。
基于UWB的高精度室内定位系统
隹 Isl^iSlsV 12021年第03期(总第219期)基于UWB 的高精度室内定位系统王远来，吕嘉妮,李佳豪，杨会(宿迁学院信息工程学院，江苏宿迁223800)摘要:在室内环境下，全球定位系统(GPS )以及其他定位技术受许多不可抗拒的因素彩响无法对用户进行精准定位。
然 而，从移动互联到物联网，位置是一个基础的不可或缺的信息，对于精细化的行业应用需求来说，越精准的定位信息越能带来更高的价值。
所以，为向群众提供无所不在的位置服务，对UWB( Ultra Wide Band )U 术与TOA( Time of Arrival)的 定位算法进行了研究，并设计出了一款基于UWB 技术的高精度室内定位系统。
最后，通过试验验证了系统的精准度能 达到厘米级,且实时性较好。
关键词：室内定位;超宽带;TOA ；实时定位系统中图分类号:TN92文献标识码:A 文章编号:2096-9759( 2021 )03-0111-05High Precision Indoor Positioning System Based On UWBWang Yuanlai, Lv Jiani, Yang Hui, Li Jiahao(College of Information Engineering,Suqian College,Suqian223800,China)Abstract:In an indoor setting, Global Positioning System and other positioning technology can not accurately locate users due to many irresistible factors. However, from the mobile Internet to the Internet of things, location is a basic and indispensable in formation. For the requirements of refined industrial applications, the more accurate precision location information can bring thehigher value. As a result, In order to provide ubiquitous location service to the public, this paper researched Ultra Wide Band technology and Time of Arrival positioning algorithm, and then designed a high-precision indoor positioning system based on Ultra Wide Band technology. In the end, it is proved by experiments that the accuracy of the system can reach the centimeter level, and the real-time perfonnance of system is good.Key words:indoor positioning; UWB; Time of Arrival; real-time positioning system0引言目前，随着物联网技术的飞速拓展,室外定位技术已趋于成熟,GPS 和地图的位置服务普遍被运用,可便利高效地反馈 用户的位置信息。
UWB室内定位系统整体解决方案介绍
UWB室内定位系统整体解决方案介绍整体解决方案包括以下几个关键组成部分：1.定位节点：它是UWB系统的核心设备，通常由UWB芯片、天线和处理器等组成。
定位节点通过发送和接收超短脉冲信号来测量与其他节点之间的时差，从而计算出节点的相对距离。
多个定位节点可以组成一个网络，通过相互通信和数据处理来实现室内定位功能。
2.基站：基站是部署在室内的参考节点，用于提供相对位置的参考框架。
它通常被固定在墙壁或天花板上，并与其他节点进行通信。
基站可以校准和校正其他节点的定位数据，从而提高整个系统的定位精度。
3.网络通信：UWB室内定位系统需要建立一个节点之间的通信网络，以传输定位数据和命令。
通信可以使用无线网络技术，如Wi-Fi或蓝牙，也可以使用有线网络技术，如以太网。
通过网络通信，定位节点可以实时共享位置信息，并计算出目标的准确位置。
4. 数据处理算法：UWB室内定位系统需要使用一些算法来处理节点收集到的数据，并计算出目标的位置。
常用的算法包括ToF（Time of Flight）算法和多普勒效应算法。
ToF算法通过测量超短脉冲信号的往返时间来计算距离，然后使用三角测量法计算目标的位置。
多普勒效应算法则通过分析超短脉冲信号的频率变化来计算目标的运动状态。
5.应用服务平台：UWB室内定位系统通常需要与其他应用服务平台进行集成，以实现更广泛的应用。
例如，它可以与室内导航系统集成，为用户提供导航服务；也可以与安防系统集成，提供入侵检测和区域监控等功能。
UWB室内定位系统的优势在于其高精度和高可扩展性。
相较于其他室内定位技术，如Wi-Fi和蓝牙，UWB系统可以达到更高的定位精度，误差通常在几厘米到几毫米之间。
同时，UWB系统可以支持大规模的部署，在同一个区域内可以同时定位数百个节点。
总之，UWB室内定位系统是一种高精度的室内定位解决方案，通过使用超宽带技术和先进的数据处理算法，可以在室内环境中实现准确的定位和导航服务。
uwb室内定位技术原理
uwb室内定位技术原理UWB（Ultra-Wideband）室内定位技术是一种利用超宽带信号实现室内定位的技术。
所谓超宽带信号，是指具有极宽的带宽，通常超过500MHz，甚至可以达到几GHz的信号。
与传统的窄带信号相比，超宽带信号具有很多优势，例如高精度、抗干扰能力强、透墙能力好等。
UWB室内定位技术的原理主要可以分为两个方面，一是基于TOA （Time of Arrival）的定位方式，二是基于RSSI（Received Signal Strength Indication）的定位方式。
首先，我们来介绍基于TOA的定位方式。
该方式的原理是利用超宽带信号在发射端和接收端之间的传播时间差来计算距离。
具体的过程是，发射端发送超宽带信号，接收端接收到信号后，利用接收到信号的时间信息和已知的发射时间信息来计算传播时间差。
由于信号的传播速度是已知的，所以可以利用传播时间差来计算距离。
通过多个接收端的距离计算，可以确定目标物体的位置。
其次，我们来介绍基于RSSI的定位方式。
该方式的原理是利用超宽带信号在传播过程中的衰减特性。
由于室内环境中存在很多障碍物，超宽带信号在传播过程中会发生衰减，衰减的程度与距离成正相关。
因此，通过测量接收信号的强度（即RSSI），可以推算出信号传播距离。
同时，结合多个接收端测量到的RSSI值，可以确定目标物体的位置。
综上所述，UWB室内定位技术的原理可以简单概括为利用超宽带信号的传播时间差或者衰减特性来计算距离，从而实现室内定位。
而在实际应用中，还需要结合地图匹配、滤波算法等技术手段来提高定位的精度和可靠性。
UWB室内定位技术在室内导航、室内定位服务、智能家居等领域具有广阔的应用前景。
比如，在室内导航方面，可以利用UWB技术实现高精度的室内定位，帮助人们快速找到所需的目标位置；在智能家居方面，可以利用UWB技术实现智能灯光的自动调节、智能家电的精确控制等功能。
相信随着技术的不断进步和应用的推广，UWB室内定位技术将有更广泛的应用空间。
(完整版)UWB室内定位技术
UWB室内定位技术1 引言本文探讨室内定位技术中的一种：UWB室内定位技术，并在定位技术系列最后对各种定位技术进行总结，敬请关注微信公众号“智物客”后续文章。
2 概述UWB（Ultra Wide Band ）即超宽带技术，它是一种无载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。
传统的定位技术是根据信号强弱来判别物体位置，信号强弱受外界影响较大，因此定位出的物体位置与实际位置的误差也较大，定位精度不高，而UWB定位采用了宽带脉冲通讯技术，具备极强的抗干扰能力，使定位误差减小。
UWB定位技术的出现填补了高精度定位领域的空白，它具有对信道衰落不敏感、发射信号功率谱密度低、低截获能力、系统复杂度低、能提供厘米级的定位精度等优点。
3 UWB室内定位流程（1）每个定位标签以UWB脉冲重复不间断发送数据帧；（2）定位标签发送的UWB脉冲串被定位基站接收；（3）每个定位基站利用高敏度的短脉冲侦测器测量每个定位标签的数据帧到达接收器天线的时间；（4）定位引擎参考标签发送过来的校准数据，确定标签达到不同定位基站之间的时间差，并利用三点定位技术及优化算法来计算标签位置。
（5）利用单基站定位一般采用AOA（(Angle of Arrival）算法，采用多基站定位多采用TDOA（Time difference of Arrival）算法。
4 UWB室内定位系统架构及功能4.1 系统结构图4.2 主要设备及组件4.2.1 UWB定位标签定位标签为有源标签，能做成不同的形态固定在物体、车辆或佩戴在人员身上使用，在不同应用环境下拥有多变性。
它的定位精度最高可达到5-10cm，标签发出的UWB脉冲信号，通过定位基站（定位传感器）接收和传输。
每一个标签都有唯一的ID号，可通过这个ID号将定位的物体联系起来，使定位基站（定位传感器）通过标签找到实际定位的位置。
标签传输信号持续时间很短，能够允许成百上千的标签同时定位。
基于UWB定位系统设计
基于UWB定位系统设计史刘强; 付江涛【期刊名称】《《电子设计工程》》【年(卷),期】2019(027)015【总页数】5页(P161-165)【关键词】超宽带(UWB); 标签; 微基站; 定位; 精度【作者】史刘强; 付江涛【作者单位】河南科技大学信息工程学院河南洛阳471009【正文语种】中文【中图分类】TN92随着定位技术在人们生活中的应用变得宽泛，对定位技术的精确度以及适应环境的要求也逐渐提高。
然而，当前正在使用的一些定位技术由于自身的缺陷或是其它障碍导致只能在特定的情况下实现定位，并且定位精度不稳定。
本文设计的基于UWB定位系统能很好的在室内环境下工作，并满足高精度定位需求，具有良好的现实意义和极大的市场价值UWB技术研究开始于20世纪60年代，最早应用于雷达通信，现在已实现无线通信和实时定位于一体。
在国外，美国的AETHER WIRE&LOCATION已研究出比较成熟的应用于室内定位的系统。
在国内，一些大型通信公司也在UWB室内定位系统的研究中投入了大量成本，并成功地应用于商业。
文中设计的基于UWB定位系统通过待定位标签发射的UWB定位请求信号和主基站发射的基准信号获得待定位标签、参考标签、基站之间的通信数据（如时间差、距离等），运用TDOA测距算法获得标签的估计坐标，最后对估计坐标进行迭代运算获得标签的最终坐标。
1 UWB系统1.1 UWB的系统组成UWB定位系统主要由可移动的标签（Tag）、微基站（MBS）、用户终端PC机3大部分组成。
1.1.1 标签（Tag）标签的主要功能为以一定的频率向周围的微基站（MBS）发送UWB信号，在周围基站（MBS）所覆盖的范围内确定标签（Tag）的位置，从而实现实时定位。
1.1.2 微基站（MBS）微基站（MBS）被安放在需要定位需要的范围内，一般需要3个及以上进行定位。
微基站（MBS）顶端的UWB信号收发模块在接收到UWB信号后将信号转换位数据传送给微处理器模块进行算法处理，然后以串口传输的方式将数据传输给WIFI模块或者通过宽带网线传给用户终端设备。
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一种基于UWB的三维室内定位系统，涉及无线通信网络定位技术领域，包括固定在定位目标上的标签，至少四个固定在室内坐标已知的基站，以及一个定位终端。
利用标签轮询与通讯范围内基站进行双向测距，避免了标签和基站之间的需时钟同步问题，并且采用标签打包到各基站的距离并发送给定位终端，极大地降低了定位系统的复杂度和成本；定位数据的运算放在电脑上极大减小单片机的负担使定位延时更小；采用限幅加权递推均值滤波算法对所获得的三维坐标分别进行处理，使定位精度更高。
权利要求书1.一种基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，包括固定在定位目标上的标签，至少四个固定在室内坐标已知的基站，以及一个定位终端。
2.据权利要求1所述的基于UWB的三维室内定位装置，其特征在于，所述基站包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池；标签包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池、ZigBee模块；所述USB接口负责对电池充电以及对单片机烧录程序；电池、电源管理模块和稳压模块构成电源系统为整个模块进行供电；标签ZigBee模块与单片机通过串口连接，单片机与UWB通讯模块之间通过SPI接口连接；定位终端包含ZigBee模块、单片机、电脑主机、USB转串口模块；所述单片机与ZigBee通讯模块通过UART串口进行连接；所述定位终端的ZigBee模块与服务器通过USB连接。
3.根据权利要求2所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，所述标签和基站之间采用双向测距方式获取到各基站的距离信息，基站与标签之间无需进行时钟同步。
4.根据权利要求3所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，标签到各基站的距离信息由标签打包后，该定位信息包通过zigbee通讯模块发送给定位终端。
5.根据权利要求3所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，标签和基站之间的双向测距方式采用双向测距的“Using three messages”通讯方式获得标签与基站之间信号飞行时间，具体操作如下：标签先基站发送定位请求数据包poll，并记录发送时间poll_tx；基站于时间poll_tx接收并确认请求定位数据包，然后延时至时间answer_tx发送应答数据包；标签与时间answer_rx接收并确认应答数据包，然后延时至时间final_tx再次发送确认数据包给基站，基站于时间final_rx接收到确认数据包后，将之前的记录的时间戳poll_rx，answer-tx以及final_rx打包发送给标签；标签汇总自身所记录的时间戳poll_tx，answer-rx，final_tx以及基站发送来的时间戳进行计算获取信号飞行时间TtofTtof，具体公式如下：T_round1＝answer_rx-poll_txT_reply1＝answer_tx-poll_rxT_round2＝final_rx-answer_txT_reply2＝final_tx-answer_rx然后乘以光速获得标签到基站之间的直线距离。
6.根据权利要求4所述的基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，定位信息包经ZigBee传送给定位终端后，定位中端通过三边定位进行运算获取目标物体的三维坐标，并对所获得的三轴坐标分别进行限幅加权递推均值滤波算法，获取目标物体的更精确的空间坐标。
7.根据权利要求2所述的基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，所述的UWB通讯模块为dacaWave DWM1000芯片。
技术说明书一种基于UWB的三维室内定位系统技术领域本技术涉及无线通信网络定位技术领域，特别涉及到一种超带宽室内定位方法和系统。
背景技术人类70％-80％的活动发生在室内，因此基于位置服务在生活中变得越来越重要，尤其是利用移动设备通过位置感知来提供导航定位服务成为未来研究的重点。
室外定位一般使用GPS技术，但是在室内由于建筑物的遮挡，GPS信号会严重削弱，而且受到多路径效应的影响，存在定位困难和精度不足的问题。
现行的室内定位技术主要有高精度GPS定位、WIFI定位技术、ZigBee定位技术、RFID射频技术、惯性导航技术和UWB技术等。
WiFi定位和ZigBee定位误差较大不适合室内定位；RFID传输距离较近，需要对标签密集布点，工程复杂并且成本较高；惯性导航可以不依赖外部设备单独工作，但是惯性导航收到漂移误差积累的影响不能进行长时间或长距离的定位。
现行UWB定位大都采用信号到达时间进行定位，需要实现基站与标签之间时钟同步，且定位数据均是由基站传输给定位终端，这会增加系统的复杂性和成本。
技术内容针对以上定位系统的缺点，本技术提出一种简单的、成本低的并且定位精度高的可用于室内移动目标定位的超宽带室内定位系统。
本技术的技术方案是这样实现的：一种基于UWB的三维室内定位系统，包括固定在定位目标上的标签，至少四个固定在室内坐标已知的基站，以及一个定位终端。
进一步的，所述基站包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池；标签包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池、ZigBee模块；所述USB接口负责对电池充电以及对单片机烧录程序；电池、电源管理模块和稳压模块构成电源系统为整个模块进行供电；标签ZigBee模块与单片机通过串口连接，单片机与UWB通讯模块之间通过SPI接口连接；定位终端包含ZigBee模块、单片机、电脑主机、USB转串口模块；所述单片机与ZigBee通讯模块通过UART串口进行连接；所述定位终端的ZigBee模块与服务器通过USB连接。
进一步的，所述标签和基站之间采用双向测距方式获取到各基站的距离信息，基站与标签之间无需进行时钟同步。
进一步的，标签到各基站的距离信息由标签打包后，该定位信息包通过zigbee通讯模块发送给定位终端。
进一步的，标签和基站之间的双向测距方式采用双向测距的“Using threemessages”通讯方式获得标签与基站之间信号飞行时间，具体操作如下：标签先基站发送定位请求数据包poll，并记录发送时间poll_tx；基站于时间poll_tx接收并确认请求定位数据包，然后延时至时间answer_tx发送应答数据包；标签与时间answer_rx接收并确认应答数据包，然后延时至时间final_tx再次发送确认数据包给基站，基站于时间final_rx接收到确认数据包后，将之前的记录的时间戳poll_rx，answer-tx以及final_rx打包发送给标签；标签汇总自身所记录的时间戳poll_tx，answer-rx,final_tx以及基站发送来的时间戳进行计算获取信号飞行时间，具体公式如下：T_round1＝answer_rx-poll_txT_reply1＝answer_tx-poll_rxT_round2＝final_rx-answer_txT_reply2＝final_tx-answer_rx然后乘以光速获得标签到基站之间的直线距离。
进一步的，定位信息包经ZigBee传送给定位终端后，定位中端通过三边定位进行运算获取目标物体的三维坐标，并对所获得的三轴坐标分别进行限幅加权递推均值滤波算法，获取目标物体的更精确的空间坐标。
本技术的优点是：上述方案利用标签轮询与通讯范围内基站进行双向测距，避免了标签和基站之间的需时钟同步问题，并且采用标签打包到各基站的距离并发送给定位终端，极大地降低了定位系统的复杂度和成本；定位数据的运算放在电脑上极大减小单片机的负担使定位延时更小；采用限幅加权递推均值滤波算法对所获得的三维坐标分别进行处理，使定位精度更高。
附图说明：图1为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统的结构原理图。
图2为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统的基站的结构原理示图。
图3为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统的标签的结构原理示图。
图4为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统的定位终端的结构原理示图。
图5为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统基站与标签之间双向测距时标记时间戳的时间轴。
图6为本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统定位流程图。
具体实施方式：下面结合本技术实施例中的附图，对本技术作进一部的说明：如图1所示：本技术实施例基于UWB的三维室内定位装置及系统包括固定在定位目标上的标签，至少四个固定在室内坐标已知的基站，以及一个定位终端。
系统的信息流为：标签和基站之间进行UWB双向通讯获取标签到各基站之间的距离信息，基站与标签之间无需进行时钟同步；标签将到各基站之间的距离信息进行打包，通过ZigBee通讯模块传输给定位终端，定位终端进行数据的解算，得到定位目标的空间坐标。
如图2图3和图4所示：本技术基站包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池；标签包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池、ZigBee模块；定位终端包含ZigBee模块、单片机、电脑主机、USB转串口模块；其中单片机与UWB通讯模块通过SPI接口进行连接，单片机控制UWB信号的收发；标签ZigBee模块与单片机通过串口连接，用于距离信息的传输；所述USB接口负责对电池充电以及对单片机烧录程序；电池、电源管理模块和稳压模块构成电源系统为整个模块进行供电。
定位终端的ZigBee模块与服务器通过USB连接。
本技术中UWB通讯模块为dacaWave DWM1000芯片。
如图5所示：本技术实施例一种基于UWB的三维室内定位系统，标签和基站之间的双向测距方式采用双向测距的“Using three messages”通讯方式获得标签与基站之间信号飞行时间，标签先基站发送定位请求数据包poll，并记录发送时间poll_tx；基站于时间poll_tx接收并确认请求定位数据包，然后延时至时间answer_tx发送应答数据包；标签与时间answer_rx接收并确认应答数据包，然后延时至时间final_tx再次发送确认数据包给基站，基站于时间final_rx接收到确认数据包后，将之前的记录的时间戳poll_rx，answer-tx以及final_rx打包发送给标签；标签汇总自身所记录的时间戳poll_tx，answer-rx,final_tx以及基站发送来的时间戳进行计算获取信号飞行时间，具体公式如下：T_round1＝answer_rx-poll_txT_reply1＝answer_tx-poll_rxT_round2＝final_rx-answer_txT_reply2＝final_tx-answer_rx然后乘以光速获得标签到基站之间的直线距离。
如图6所示：本技术一种基于UWB的三维室内定位系统用于室内定位的流程如下：首先系统上电，标签确定通信范围内基站的个数，如果基站个数少于四个，不能实现空间定位，标签继续查询基站个数；当基站个数大于等于四个的时候，标签轮询对基站进行双向测距获取标签到各基站之间的距离信息，然后对距离信号进行打包，通过ZigBee通讯模块经距离信息发送给定位终端；定位终端接收到距离信息包后，对数据进行解算，获取定位目标当前的空间坐标并利用限幅加权递推均值滤波算法对所获得的三维坐标分别进行处理，获得精度更高定位坐标。