超声波自动避障小车
机器人等级考试巡线避障小车使用说明
避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感 器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车 能够自动调整行驶方向，绕过障碍 物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡 线避障小车能够迅速停止行驶，确 保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作， 方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径 清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出 现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无 故障。尝试重置小车或重新上传程序，看 是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺 丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安 装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来 ，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号 ，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程 接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模 块，能够记录行驶轨迹、速度、 障碍物等信息，并支持数据回放
自动避障小车工作原理
自动避障小车工作原理小伙伴们！今天咱们来唠唠超级有趣的自动避障小车。
你看那些小小的车子，在各种复杂的环境里能灵活地避开障碍物，是不是感觉特别神奇呀？自动避障小车呀，就像是一个小小的机灵鬼。
它里面最关键的部分之一就是传感器啦。
传感器就像是小车的小眼睛，有各种各样的类型呢。
比如说超声波传感器，这个东西可有意思啦。
它能发出超声波，就像小车子在喊：“前面有没有东西呀？”然后超声波碰到前面的障碍物就会反射回来，传感器就像小耳朵一样接收到这个反射波。
通过计算发出波和接收波之间的时间差，小车就能知道自己离前面的障碍物有多远啦。
就像我们玩捉迷藏的时候，通过听声音来判断小伙伴的位置一样有趣。
还有红外传感器呢。
红外传感器就像是小车发射出的小触手，它发射出红外线。
如果前面有障碍物，红外线就会被挡住然后反射回来。
小车就知道，“前面有东西挡着我啦，我得绕开。
”这种感觉就像是我们走路的时候，伸出手去摸一摸前面有没有墙一样。
如果摸到了，就赶紧换个方向走。
那小车知道前面有障碍物了，接下来该怎么办呢？这就轮到它的控制部分出场啦。
控制部分就像是小车的小脑袋，它根据传感器传来的信息做决定。
如果传感器告诉它前面的障碍物很近了，小脑袋就会说：“不行啦，得转弯啦。
”然后它就会控制小车的电机。
电机就像是小车的小脚丫，控制着小车的轮子转动。
如果要转弯，它就会让一边的轮子转得快一点，另一边的轮子转得慢一点，这样小车就自然而然地转弯啦。
就像我们走路的时候，想往左边转，就把左边的脚迈得小一点，右边的脚迈得大一点。
而且呀，这个自动避障小车的程序也很重要呢。
程序就像是给小车制定的小规则。
比如说，它规定了在距离障碍物多远的时候开始做出反应。
如果这个距离设置得太短，小车可能就会撞到障碍物上，那就像个小迷糊一样啦。
如果距离设置得太长，小车可能就会过于敏感，老是在没必要的时候转弯。
就像我们人一样，如果太胆小，看到一点点风吹草动就吓得乱跑，或者太大胆，对危险都没反应，那可都不行呢。
超声波避障小车实习报告
超声波避障小车实习报告一、实习背景及目的随着科技的不断发展，机器人技术逐渐应用于各个领域，其中智能避障小车在工业、农业、家庭等领域具有广泛的应用前景。
本次实习旨在学习并掌握超声波避障小车的设计原理与制作方法，提高自己在电子技术、嵌入式系统等方面的实践能力。
二、实习内容与过程1. 原理学习在实习开始前，首先学习了超声波避障小车的基本原理。
超声波避障小车主要是利用超声波传感器测量前方障碍物的距离，根据距离信息控制小车的行驶和转向。
通过学习超声波传感器、控制模块、电机驱动等关键部件的工作原理，为后续的实践操作打下基础。
2. 硬件选型与搭建根据实习要求，选择了AT89S51单片机作为控制核心，搭配HC-SR04超声波传感器、L293D电机驱动模块等硬件。
首先，将超声波传感器与控制模块连接，再通过电机驱动模块控制小车的行驶。
搭建过程中，注意保证电路连接的稳定性和可靠性。
3. 程序编写与调试编写程序时，首先实现超声波传感器的初始化，然后通过循环语句不断检测障碍物距离，当距离小于设定阈值时，控制小车转向。
在程序调试过程中，通过不断修改参数和逻辑，确保小车在各种环境下都能实现稳定避障。
4. 功能测试与优化在实际运行过程中，发现小车在遇到较低矮的障碍物时，避障效果不佳。
分析原因后，针对此问题进行优化，增加了一个红外传感器，用于检测地面高度，当红外传感器检测到地面时，小车进行转向。
经过多次测试，最终实现了较为理想的避障效果。
三、实习收获与反思通过本次实习，掌握了超声波避障小车的设计原理与制作方法，提高了自己在电子技术、嵌入式系统等方面的实践能力。
同时，在实习过程中，学会了如何分析问题、解决问题，培养了自己的动手能力和团队协作精神。
反思整个实习过程，认为在硬件选型和程序编写方面还有待提高。
在硬件选型方面，可以考虑使用更为先进的单片机和传感器，以提高小车的避障精度和速度。
在程序编写方面，可以尝试采用更高效的数据处理算法，减小误判和漏判的情况。
避障小车原理
避障小车原理
避障小车是一种能够自主避免障碍物的智能车辆，其原理在于使用多个传感器来感知周围环境，然后根据传感器的反馈进行决策和控制。
首先，避障小车通常会搭载红外线传感器或超声波传感器，这些传感器能够测量到前方障碍物离小车的距离。
通过读取传感器的数据，小车可以得知前方是否存在障碍物以及距离障碍物的距离。
接下来，小车会根据传感器的数据进行决策。
如果传感器检测到前方有障碍物并且距离较近，小车就需要采取避让策略。
常见的避让策略包括停车、后退、向左或向右转向等。
这些决策通常是通过嵌入式系统中的逻辑电路或者控制算法实现的，可以根据不同的情况进行相应的操作。
最后，小车会根据决策的结果进行控制，以实现避障的目标。
例如，如果决策是向左转向，则小车会通过电机控制左轮向前转动，从而实现左转的动作。
通过控制车轮的旋转方向和速度，小车可以在避开障碍物的同时保持前进的方向。
除了红外线传感器和超声波传感器外，还有其他一些传感器也可以用于避障小车，例如激光雷达和摄像头等。
这些传感器能够提供更为精确的环境感知数据，从而使小车能够更准确地判断障碍物的位置和形状，进而做出更合理的避让决策。
总体来说，避障小车的原理是通过感知、决策和控制三个步骤
来实现自主避障。
这种技术可以广泛应用于无人驾驶汽车、机器人以及其他需要自主避障功能的智能设备中。
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车是一种能够自动识别环境并作出相应动作的机器人。
其中，
超声波避障技术是实现智能小车避免障碍物的重要手段之一。
超声波传感器是一种利用超声波原理工作的传感器，其工作原理类似
于蝙蝠发出超声波来探测周围环境。
当传感器发出一束超声波时，如
果有障碍物挡住了它的路径，这束超声波就会被反射回来，并被传感
器接收到。
通过计算反射回来的时间和速度，就可以得到障碍物与传
感器之间的距离。
在智能小车中，通常会使用多个超声波传感器分布在不同位置上，以
便更全面地掌握周围环境信息。
当智能小车行驶时，每个超声波传感
器都会不断地发出信号，并接收反射回来的信号。
根据接收到的信息，智能小车可以判断周围是否有障碍物，并做出相应动作。
例如，在前方有障碍物时，智能小车可以通过调整方向或减速等方式
避开障碍物。
同时，智能小车还可以根据不同的传感器反馈信息，判
断障碍物的具体位置和形状，从而更加精确地避开障碍物。
总之，超声波避障技术是智能小车实现自主避障的重要手段之一。
通过多个超声波传感器的配合和反馈信息的处理，智能小车可以更加准确地感知周围环境，并做出相应动作，从而实现自主避障。
超声波避障小车设计
该智能车系统可分为三个主要模块：单片机主控核心模块，传感器避障模块，电机驱动模块。系统主要原理是：经过超声波避障模块（即感测模块）实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动，实现前进或者左、右转。
（1）单片机主控核心模块。在这次设计中我们选用已经学过的MCS-51单片机为核心作为控制模块。MCS-51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的产品，MCS-51系列单片机的影响及其深远，许多公司都推出了兼容系列单片机，使MCS-51内核成为一个8位单片机的标准，其典型产品有8031、8051、8751等等。
同组设计者及分工：
张佳炜：资料查找、电路搭建与调试、方案设计
魏孙贵：程序设计及编写
指导教师签字___________________
年月日
教研室主任意见：
教研室主任签字___________________
年月日
开题报告
1立项依据
1.1立项目的
（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。
（2）传感器避障模块。智能车避障系统中的传感器一般分为接触型和非接触型两种，接触型相对比较简单。这里我们使用了超声波传感器进行测量，也即非接触型传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生震动产生的，在碰到杂质获分界面会产生显著反射从而形成反射回波，超声波传感器就是根据超声波在障碍物界面上的反射来判断检测物体的存在以及距离的。超声波频率高，波长短，绕射现象小，方向性好，再加上信息处理简单且价格低廉，因此这里我们使用28015-PING-v1.6超声波传感器对小车行进前方路况进行探测以及判断，它能实现从3cm到1.8m距离的测量，从而识别出范围内的障碍物。我们将其作为传感器避障模块，利用其返回的数据，从而实现小车避障的功能。图1为超声波传感器。
超声波避障小车研究报告
超声波避障小车研究报告引言：超声波避障小车是一种基于超声波技术的智能移动装置，能够通过发射和接收超声波信号来实现避障功能。
本文将对超声波避障小车进行详细研究，包括其原理、设计和应用。
概述：超声波避障小车是一种以超声波技术为基础的智能移动装置，主要用于避免与障碍物发生碰撞。
它通过发射超声波信号并接收回波，计算出物体与小车之间的距离，在避障过程中调整方向和速度，从而实现安全移动。
正文内容：1.超声波避障小车的原理1.1超声波避障原理概述1.2超声波传感器的工作原理1.3超声波传感器的种类与选择2.超声波避障小车的设计2.1硬件设计2.1.1控制系统设计2.1.2超声波传感器布置设计2.1.3车体结构设计2.2软件设计2.2.1系统控制算法设计2.2.2超声波信号处理算法设计2.2.3状态判断与控制策略设计3.超声波避障小车的应用3.1家庭智能清洁3.2工业自动化生产线上的搬运工具3.3物流仓储场景中的无人搬运小车3.4农业领域中的自动化播种3.5无人驾驶汽车中的避障技术应用4.超声波避障小车的优缺点4.1优点4.1.1实时性强4.1.2精度较高4.1.3成本相对较低4.2缺点4.2.1受环境因素干扰较大4.2.2测距范围有限4.2.3障碍物形状复杂时易产生误判5.超声波避障小车的发展前景5.1技术趋势5.2市场需求5.3应用前景总结：超声波避障小车是一种利用超声波技术实现避障功能的智能移动装置。
它的原理是通过发射超声波信号并接收回波来测量物体与小车之间的距离，并根据距离调整移动方向和速度，以避免碰撞。
在设计方面，需要考虑控制系统、传感器布置和车体结构等因素。
在应用方面，超声波避障小车可以广泛应用于家庭清洁、工业自动化生产线、物流仓储、农业以及无人驾驶汽车等领域。
尽管超声波避障小车具有一定的优点，如实时性强、精度高和成本相对低廉，但也存在受环境因素干扰大、测距范围有限以及复杂障碍物误判等缺点。
随着技术的不断进步和市场的不断需求，超声波避障小车仍具有广阔的发展前景。
避障小车原理
避障小车原理
避障小车的原理是基于传感器的探测和数据处理。
它利用各种传感器，如红外线传感器、超声波传感器或激光传感器等，实时感知车辆周围的环境。
当传感器探测到前方有障碍物时，会立即将信号传输给控制器。
控制器接收到传感器信号后，会根据预设的算法进行数据处理和判断。
例如，当红外线传感器探测到障碍物时，发出的信号会被控制器解读为前方有障碍物，并根据预设的规则采取相应的控制动作。
根据不同的算法和规则，控制器会触发相应的动作来避免碰撞，如停止或减速前进，或者改变行进方向。
通过不断地接收传感器信号、数据处理和判断，避障小车可以在遇到障碍物时采取相应的措施，确保安全通行。
除了传感器和控制器，避障小车还包括驱动系统和能源系统。
驱动系统根据控制器的指令控制车辆的运动，可以是轮式驱动或履带驱动等。
能源系统则提供电力给整个系统，如电池或充电器。
总而言之，避障小车通过传感器感知周围环境，控制器实时处理数据并做出判断，最终通过驱动系统控制车辆的运动，以避免碰撞和保证安全通行。
寻迹避障小车原理
寻迹避障小车原理
小车避障就是一种无人机，它可以认出汽车前方的不同障碍物，并以
此作出响应。
它具有自主的智能，即在它看到障碍物之后，会根据障碍的
位置和距离选择合适的方法来避开它。
一种典型的小车避障就是超声波避障。
它使用超声波传感器来测量障
碍物的距离，而且能够自动识别障碍物的大小、形状和位置。
检测到障碍
物之后，小车就会根据障碍物的位置来决定向左转还是向右转，还可以前
进避开障碍物，最后回到正常的路径。
此外，超声波避障的检测距离通常
只有几厘米，所以它也可以用于小距离的避障。
另一种小车避障的解决方案是使用红外传感器。
与超声波传感器不同，红外传感器可以检测到更远距离的障碍物，而且它还可以分辨出障碍物的
形状。
因此，使用红外传感器就可以在更远的距离上检测到障碍物，从而
更好地避免碰撞。
有时候，为了更准确地让小车避障，还会使用摄像头。
摄像头可以拍
摄到前方的障碍物，从而让小车根据障碍物的形状和大小来决定避开它们
的方法。
同时，摄像头也可以用来检测前方是否有其他车辆，从而给小车
提供躲避其他车辆的能力。
最后，为了让小车自主寻找传感器能够检测到的障碍物，可以采用激
光定位系统。
超声波避障小车研究报告
超声波避障小车研究报告一、引言随着科技的不断发展，智能小车在各个领域的应用越来越广泛。
其中，超声波避障小车作为一种具有自主避障功能的智能设备，引起了人们的极大关注。
本文将对超声波避障小车的工作原理、硬件组成、软件设计以及实际应用进行详细的研究和分析。
二、超声波避障小车的工作原理超声波避障小车主要依靠超声波传感器来检测周围环境中的障碍物。
超声波传感器通过发射超声波并接收反射回来的声波，根据声波的传播时间和速度来计算障碍物与小车之间的距离。
当检测到障碍物距离小于设定的安全距离时，小车会采取相应的避障措施，如转向、减速或停止。
超声波在空气中的传播速度约为 340 米/秒。
传感器发射超声波后，开始计时，当接收到反射波时停止计时。
根据时间差和传播速度，可以计算出障碍物的距离：距离＝（传播时间×传播速度）／ 2 。
三、硬件组成（一）控制模块控制模块是小车的核心，通常采用单片机，如 Arduino 或 STM32 等。
它负责接收传感器的数据、处理信息并控制电机的运行。
（二）超声波传感器超声波传感器用于检测障碍物的距离。
常见的超声波传感器有HCSR04 等，其工作电压一般为 5V，测量距离范围在 2cm 至 400cm 之间。
（三）电机驱动模块电机驱动模块用于控制小车的电机转动，实现前进、后退、转向等动作。
常用的电机驱动芯片有 L298N 等。
（四）电机小车通常使用直流电机作为动力源，根据实际需求选择不同规格的电机。
（五）电源模块为整个系统提供稳定的电源，一般使用电池组，如锂电池或干电池。
四、软件设计（一）编程语言常用的编程语言有 C、C+＋等。
（二）主程序流程1、系统初始化，包括设置单片机的引脚、初始化传感器和电机驱动模块等。
2、循环检测超声波传感器的数据。
3、根据检测到的障碍物距离，判断是否需要采取避障措施。
4、控制电机的运行，实现避障动作。
（三）避障算法常见的避障算法有：1、简单阈值法：当障碍物距离小于设定的阈值时，采取避障动作。
智能小车超声波避障实验
亚博科技
智能小车配套视频教程
谢谢观看！
2021/6/4
13
部分资料从网络收集整 理而来，供大家参考，
感谢您的关注！
HC-SR04接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等 待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可 以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周 期测,就可以达到你移动测量的值了。
2021/6/4
5
亚博科技
智能小车配套视频教程
超声波模块电气参数
采用51单片机的P2.0 P2.1连接控 制超声波模块
其中P2.0为Echo（接收）
其中P2.1为Trig（控制）
2021/6/4
6
亚博科技
智能小车配套视频教程
超声波测距原理
超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用 超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射
11
亚博科技
智能小车配套视频教程
智能小车超声波避障实验说明
本实验需要用到LCD1602液晶屏，作为距 离显示屏幕，1602液晶屏的教程大家可以 参考资料中《28课配套单片机视频教程》。
若未购买液晶屏的同学，也不影响后面做超 声波避障实验，只需把P0.7这个IO口用杜邦 线接地。
2021/6/4
12
超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的
密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切 的关系,近似公式为：C=C0+0.607×T℃ 式中：C0为零度时的声波速度 332m/s；T 为实际温度(℃)。
超声波在小车避障技术的应用设计(论文)
南京理工大学毕业设计说明书(论文)作者:教学点:南京工业职业技术学院专业: 电子工程题目: 超声波在小车避障技术的应用设计2013 年 5 月毕业设计说明书（论文）中文摘要毕业设计说明书（论文）外文摘要目次1 引言 (1)1.1 研究背景与意义 (5)2 超声波的避障技术 (8)2.1 小车的避障技术 (8)2.2 超声波的传播特性 (9)2.3 超声波测距技术 (9)2.4 基于单片机的超声波测距系统 (10)2.5 超声波的衰减 (10)3 超声波避障系统硬件设计 (11)3.1 方案概述 (12)3.2 方案设计 (12)3.3 元器件介绍 (13)3.4 超声波发射系统电路 (20)3.5 超声波接收系统电路 (20)3.6 相关软件、电路模块和器件清单。
(21)4 超声波避障系统的软件设计 (22)4.1 直流电机控制软件设计 (23)4.2 超声波测距模块软件设计 (23)4.3 超声波避障技术软件设计 (24)4.4 软件与硬件的整合软件与硬件的整合 (26)5 超声波避障系统调试 (26)5.1 调试过程 (27)5.2 问题分析 (30)5.3 误差分析 (30)致谢 (33)参考文献 (34)1 引言1.1 研究背景与意义随着机器人技术的发展,自主移动机器人以其活性和智能性等特点,在人们的生产、生活中的应用来越广泛。
自主移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态, 在复杂的已知或者未知环境中自主移动并完成相应的任务。
而在多种探测手段中, 超声波传感器系统由于具有成本低, 安装方便, 不易受电磁、光线、被测对象颜色、烟雾等影响，时间信息直观等特点, 对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力, 因此在移动机器人领域有着广泛用。
本设计主要体现多功能小车的智能避障模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。
超声波避障智能小车
目录
01 一、研究背景
03 三、设计制作
02 二、技术原理 04 四、实验结果
目录
05 五、实验分析
07 参考内容
06 六、结论
随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了人们的热点。而超声波避障智能 小车，作为自动驾驶技术的一种，具有独特的技术优势和应用前景。本次演示将 介绍超声波避障智能小车的研究背景、技术原理、设计制作、实验结果以及未来 改进方向。
一、系统设计
1、硬件设计
智能小车的硬件主要由以下几个部分组成：单片机、红外线传感器、超声波 传感器、电机驱动、电源和车轮。其中，单片机是整个系统的核心，负责处理传 感器数据和控制电机驱动。红外线传感器和超声波传感器用于感知周围环境中的 障碍物，并将数据传输给单片机。电机驱动部分负责根据单片机的指令来控制小 车的运动。最后，电源为整个系统提供能量，车轮则是小车移动的关键部件。
2、软件设计
智能小车的软件部分同样重要。在单片机上运行的程序需要能够处理传感器 数据、判断是否遇到障碍物、计算路径并控制电机驱动。具体的程序流程包括： 初始化各个模块、读取红外线传感器和超声波传感器的数据、判断是否遇到障碍 物、根据障碍物的位置计算出最佳的避障路径、控制电机驱动等。
二、实验结果与分析
在完成硬件和软件的设计后，我们进行了一系列实验来验证智能小车的性能。 实验结果表明，基于单片机控制的红外线与超声波混合避障智能小车能够在各种 环境下有效地感知障碍物，计算出最佳的避障路径，并成功避开障碍物。
然而，我们也发现了一些问题。例如，红外线传感器的响应速度较慢，可能 会在小车遇到快速移动的障碍物时无法及时反应。此外，超声波传感器的精度受 到环境噪声的影响较大，可能会对避障效果产生一定的影响。针对这些问题，我 们提出了改进方案，包括优化红外线传感器的响应速度和采用更先进的滤波算法 来降低超声波传感器的环境噪声干扰。
超声波避障小车设计
超声波避障小车设计引言：随着科技的不断发展，人们对机器人的需求越来越大。
超声波避障小车是一种能够利用超声波测距技术进行环境感知和避障的智能机器人。
本文将介绍超声波避障小车的设计方案及其原理、实现和应用。
一、设计方案：1.1硬件设计：1.1.1小车平台设计：小车平台应具备良好的稳定性和可扩展性，可以根据需要添加其他传感器或执行器。
常见的平台材料有金属和塑料，可以根据实际需求选择适合的材料。
1.1.2驱动电机选择：驱动电机应具备足够的功率和转速，以保证小车的运动能力。
一般可以选择直流无刷电机或步进电机。
1.1.3超声波传感器安装：超声波传感器通过发射和接收超声波信号，实现对周围环境的测距。
传感器应安装在小车前方，可以通过支架或支架固定在小车上。
1.2软件设计：1.2.1运动控制程序：运动控制程序通过控制驱动电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、转弯等运动。
可以使用单片机或开发板来编写控制程序。
1.2.2避障算法：避障算法是超声波避障小车的核心功能。
当超声波传感器检测到前方有障碍物时，小车应能及时做出反应，避免与障碍物碰撞。
常见的避障算法包括简单的停止或转向，以及更复杂的路径规划算法。
二、工作原理：超声波避障小车的工作原理是通过超声波测距模块对周围环境进行测量和感知。
超声波传感器发射超声波信号，当信号遇到障碍物后会反射回传感器，通过测量反射时间可以计算出距离。
根据测得的距离，小车可以判断是否有障碍物，并采取相应的措施进行避障。
三、实现步骤：3.1搭建小车平台：根据设计方案搭建小车平台，安装驱动电机和超声波传感器。
3.2连接电路：将驱动电机和超声波传感器与单片机或开发板连接，建立电路连接。
3.3编写控制程序：利用编程语言编写运动控制程序，实现小车的基本运动功能。
3.4设计避障算法：根据需求设计避障算法，实现小车的避障功能。
3.5调试和测试：对小车进行调试和测试，确保其正常工作。
四、应用领域：超声波避障小车在工业自动化、家庭服务、教育培训等领域具有广泛的应用前景。
毕业论文智能超声波避障小车的设计与制作可编辑
毕业论文智能超声波避障小车的设计与制作可编辑一、绪论随着人工智能技术的不断发展，智能化的机器人越来越受到人们的关注。
而智能超声波避障小车就是其中一种。
其可以通过自动感知周围环境的障碍物，从而自主避开障碍物，实现自动化控制。
因此，设计一款智能超声波避障小车既可以满足人们对于机器人智能化的需求，也可以为未来机器自动化服务提供实用性的技术。
本文将介绍智能超声波避障小车的设计与制作。
首先，介绍超声波避障技术的原理，并详细讲解避障小车的硬件设计和软件设计。
最后，对避障小车的实现效果进行评估和总结。
二、超声波避障技术原理超声波避障技术是指利用超声波的运动特性实现物体避障的一种技术。
超声波在空气中传播速度快，同时传播能力强，能够在空气中传播500多米。
其利用超声波传播并测量回波时间的原理实现避障。
超声波避障小车需要具备两个超声波传感器：一个用于检测前方障碍物，另一个用于检测小车左右两侧障碍物。
当小车检测到前方或左右两侧的障碍物时，避障小车会停止运动，并通过电机控制实现左转或右转来避免碰撞。
三、硬件设计避障小车的硬件主要分为四个部分：车身结构、电机模块、超声波模块和电源模块。
1. 车身结构设计车身结构是汽车设计的基础，同样也是避障小车设计的基础。
车身结构可以由木板或者3D打印部件制成。
为了避免障碍物的干扰，车身需要封闭，但是保证超声波传感器可以正常工作。
2. 电机模块设计电机是小车的动力来源，因此电机的设计至关重要。
选用高扭矩的直流电机，可以保证小车在运动时的平稳性和速度。
同时，需要选用电机驱动控制芯片和电机驱动器电路，以保证电机能够按照程序控制的方向和速度旋转。
3. 超声波模块设计超声波传感器是避障小车的核心部件，能够检测前方障碍物。
超声波传感器具有测量范围远、响应快、精度高、干扰小等特点。
超声波传感器需要安装在小车前方，以便测量前方障碍物距离。
为了保证高精度的测距，需要选用高精度的模块并且将模块的定位准确。
智能超声波避障小车
智能超声波避障小车姓名：班级：学号：目录摘要 (3)一、总体方案概述 (3)二、总体电路原理图 (3)三、各模块功能介绍 (4)（一）、超声波测距模块 (4)（二）、步进电机控制模块 (5)（三）、单片机控制模块 (6)四、系统软件设计 (6)五、应用前景 (7)六、参考文献 (8)摘要：现今发达的交通在给人们带来便捷的同时也带来了许多的交通事故。
发生交通事故的因素有很多。
当然，如果我们的汽车能够更加智能，就是说事先能预测并显示前面障碍物离车的距离，当障碍物距离很近时汽车会自动采取一些措施避开障碍物，这样就能够在很大程度上避免这些事故的发生。
在本论文中，我们将会看到能够实现这一功能的智能小车。
关键字：超声波、测量、避障、单片机一、总体方案概述本小车使用一台AT89S51单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（用软件设定）时，小车会发出“在距您车前方x（数码显示的实时距离）米的地方有一障碍物，请您注意避让”的语音提示，并且拐弯，以避开障碍物，同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。
在避开障碍物后，小车会沿直线前进。
本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、超声波路面检测系统、前进、转弯控制电机以及方向指示灯系统。
它们之间的相互关系如下图1所示。
图1：智能小车简要原理框架图二、总体电路原理图三、各模块功能介绍（一）、超声波测距模块首先利用单片机输出一个40kHz的触发信号，把触发信号通过TRIG管脚输入到超声波测距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过软件开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回，超声波测距模块的接收器收到反射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。
时序图如图1所示。
由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。
超声波避障小车设计
Harbin Institute of Technology课程设计说明书（论文）设计题目：超声波避障小车院系：电气工程及自动化班级：1201121设计者：张佳炜学号：1120110316指导教师：周庆东设计时间：2012.09.14-2012.09.25哈尔滨工业大学课程设计考核表题目：超声波避障小车学生姓名：张佳炜班级：1201121 学号：1120110316实验部分考核总结报告评分总成绩：指导教师签字：哈尔滨工业大学课程设计任务书开题报告1立项依据1.1立项目的（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。
（2）深入学习单片机原理及其应用，提高程序的编写能力。
（3）掌握单片机系统外围电路的设计，了解超声波传感器的工作原理。
（4）掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法。
1.2立项意义汽车作为人们不可缺少的交通工具，给人类带来了极大的便利，但随着汽车的量越来越多，交通事故也越来越多。
交通事故成为了现在越来越严重的安全隐患。
我们必须加强对汽车安全性能的考虑。
随着电子技术、信息技术、网络技术的发展，智能汽车概念应运而生，将电子信息网络和汽车接合起来实现汽车的智能化，是传统汽车产业的机遇也是的挑战。
汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于超声波的智能小车的避障研究。
超声波具有穿透力强、方向性好、操作简单、方便、快速和安全等的特点，在很多领域有着广泛的应用前景。
超声波作为智能车避障的传感信号，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。
作为一个发展大国，应该把握未来汽车产业发展的方向，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。
2主要设计内容及方案2.1总体方案系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候，慢速前进。
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理智能小车是一种集成了多种传感器和控制系统的智能化移动设备，能够根据预先设定的程序或实时环境信息做出相应的决策和动作。
其中，超声波传感器在智能小车中起着至关重要的作用，能够帮助小车实现避障功能。
本文将详细介绍智能小车超声波避障原理。
超声波传感器是一种利用超声波来探测周围环境的传感器，它通过发射超声波并接收回波的方式来测量距离。
在智能小车中，通常会使用多个超声波传感器来实现全方位的避障功能。
这些传感器会同时工作，不断地向周围环境发射超声波，并根据接收到的回波来判断前方是否有障碍物。
当超声波传感器发射出的超声波遇到障碍物时，会被障碍物反射回来，传感器可以根据接收到的回波的强度和时间来计算出障碍物与传感器之间的距离。
通过这种方式，智能小车就能够实时地感知到周围环境中的障碍物，并做出相应的反应。
在智能小车的控制系统中，会预先设定一套避障算法，根据超声波传感器实时获取的数据来判断小车前方是否有障碍物，并决定小车的行进方向。
当传感器检测到前方有障碍物时，控制系统会根据预设的算法来调整小车的速度和方向，从而避开障碍物并继续前行。
除了避障功能，超声波传感器还可以帮助智能小车实现其他功能，比如跟随、避障、定位等。
通过不同的传感器组合和算法设计，智能小车可以在不同的场景下实现各种复杂的任务。
总的来说，智能小车超声波避障原理是利用超声波传感器来感知周围环境中的障碍物，并根据传感器数据来调整小车的行进方向，从而实现避开障碍物的目的。
这种基于传感器和算法的智能控制方式，使得智能小车能够在复杂的环境中自主行动，展现出强大的智能化能力。
希望通过本文的介绍，读者能够更加深入地了解智能小车超声波避障原理，以及智能控制技术在移动机器人领域的应用前景。
简析自动避障小车的硬件设计
简析自动避障小车的硬件设计避障小车是一种采用了红外、超声波、CCD和激光等传感器设计的移动机器人。
其工作原理是：避障小车在复杂环境自主移动时，通过传感器系统感知外界环境从而完成避障。
避障控制系统的总体设计思路是基于自动引导小车系统，这种系统使用传感器感知路线和障碍，根据智能小车实现自动识别路线，在遇到障碍时自动避让，并且选择正确的路线行进。
1 设计任务1.1 设计思想本系统要求自行设计制作一个智能小车，该小车在前进的过程中能够检测到前方障碍并自动避开，达到避障的效果。
设计思想是采用单片机为控制核心，利用位置传感器检测道路上的障碍，通过采集数据并处理后由单片机产生PWM波驱动直流电机对车进行转向和行动控制，控制电动小汽车的自动避障、快慢速行驶以及自动停车。
1.2 功能概述本系统主要由微控制器模块、避障模块、直流电机及其驱动模块电源模块等构成。
微控制器模块：通过采用STC89C52作为微控制器接受传感器部分收集到的外部信息进行处理，并将结果输出到电机驱动模块控制电机运行。
避障模块：采用位置传感器的漫反射检测来检测前方是否有障碍，通过红外光电开关将采集到的信号送到微控制器。
驱动模块：通过接收微控制器产生的信号来驱动电机运行，实现快慢速行驶，转向控制以及自动停车。
电源模块：为保证正常工作，为整个电路模块提供电源支持。
2 硬件电路设计关键元件选择讨论：2.1 单片机的选择单片机全称单片微型计算机（Single Chip Microcomputer），简称SCM，把一个计算机系统集成到一个芯片上，具有质量轻、体积小、价格便宜的特点。
单片机内部也有着内存、CPU、类似硬盘一样具有存储功能的器件等与电脑功能类似的模块。
单片机的核心是集成电路芯片，该芯片采用了规模超大的集成电路技术，将各种模块集成在一起，包括对数据进行处理的中央处理器CPU、模拟多路转换器、显示驱动电路、中断系统、数据存储器RAM、程序存储器ROM、定时器/计时器、A/D转换器等，这些功能模块被集成在硅片上，形成了一个小型的、完善的计算机系统。
超声波避障小车原理
超声波避障小车原理
超声波避障小车利用超声波传感器来检测周围环境，并根据检测结果做出相应的动作，以避免碰撞或与障碍物发生冲突。
该小车的原理如下：
1. 超声波传感器：小车上装有超声波传感器，它能够发射一束超声波信号，并接收它们被障碍物反射后的回波信号。
2. 超声波测距原理：超声波传感器通过测量从发射到回波返回所经过的时间来计算物体与传感器的距离。
它利用声音在空气中传播的速度和时间差来确定距离。
3. 信号处理：小车的控制系统接收到超声波传感器发送的距离信息后，对其进行处理。
根据测量到的距离，系统可以判断障碍物的位置和距离。
4. 避障动作：根据距离信息，小车的控制系统会判断是否有障碍物靠近。
如果探测到前方有障碍物靠近，系统会根据预设的程序进行响应动作，如停下、后退、转向等，以避免与障碍物相撞。
5. 反复检测：小车会不断地重复以上步骤，持续地检测周围的环境并作出适当的避障动作。
这样，即使有新的障碍物出现，小车也能及时作出响应，避免碰撞。
通过这些步骤，超声波避障小车能够实现对障碍物的检测和避免碰撞，使其能够在复杂的环境中安全移动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
check(); if(m==0) { stop(); dj_z(); delay(400); check(); delay(20); if(m==0) z=0; dj_y(); delay(800); check(); delay(20); if(m==0) y=0; dj_q(); delay(400); if(z==0&&y==0) { turn_d(); delay(300); stop(); delay(300); turn_z(); delay(300); } if(z==1&&y==0) { turn_z(); delay(300); } if(z==0&&y==1) { turn_y(); delay(300); } if(z==1&&y==1) { turn_y(); delay(300); } } void InitTimer0(uchar k) { deg=k; TMOD = 0x01; TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; EA = 1; ET0 = 1; TR0 = 1; } void dj_z()//舵机转向左边 { InitTimer0(180); P1_2=0; } void dj_q()//舵机转向正前方 { InitTimer0(105); P1_2=0; } void dj_y()//舵机转向右方 { InitTimer0(37 ); P1_2=0; } void main() { Trig=0; EA=1; TMOD=0x10; ENA=0; ENB=0; dj_q(); delay(400); while(1) { z=1; q=1; y=1;
} } void exter() interrupt 0 { EX0=0; timeH =TH1; timeL =TL1; succeed_flag=1; } void Timer0Interrupt() interrupt 1 { //20ms 中断 TH0 = 0x0B1; TL0 = 0x0E0; P1_2=1; delay_deg(); P1_2=0; } void timer1() interrupt 3 { TH1=0; TL1=0; }
ENA=1; IN1=1; IN2=0; ENB=1; IN3=0; IN4=1; //delay(300);//状态保持 100ms } void turn_y()//右转 { ENB=1; IN3=1; IN4=0; ENA=1; IN1=0; IN2=1; //delay(300);//状态保持 100ms } void turn_d()//后退 { ENA=1; IN1=0; IN2=1; ENB=1; IN3=0; IN4=1; } void forward()//前进 { ENA=1; IN1=1; IN2=0; ENB=1; IN3=1; IN4=0; } void stop()//前进 { ENA=0; IN1=0; IN2=0; ENB=0; IN3=0;
void delay_20us() { uchar a ; for(a=0;a<100;a++); } void delay_deg() //误差 0us 延时 1ms 此处可以修改高电平周期 //修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45 度具体是多少 你可以试试 { unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c--) for(b=deg;b>0;b--)//85 中间 140 左边 35 右边 for(a=2;a>0;a--); } void check()//避障检测 { m=1; EA=0; Trig=1; delay_20us(); Trig=0; while(Echo==0); succeed_flag=0; EA=1; EX0=1; TH1=0; TL1=0; TF1=0; TR1=1; delay(20); TR1=0; EX0=0; if(succeed_flag==1) { time=timeH*256+timeL; distance=time*0.0172+2; if(distance<50) m=0; } } void turn_z()//左转 {
#include <reg51.h> #include <intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar timeL; uchar timeH; uchar z,q,y,i,m,deg; uint time,succeed_flag,distance; sbit ENA=P2^0;//右边电机使能端 sbit IN1=P2^1;// IN1=1; IN2=0;正传 sbit IN2=P2^2; sbit ENB=P2^3;//左边电机使能端 sbit IN3=P2^4;//IN3=1;IN4=0;正转 sbit IN4=P2^5; sbit P1_2=P2^6; sbit Trig=P1^2;//超声波出发端口 sbit Echo=P3^2;//接收端口 void delay(int ms) { int i; while(ms--) { for(i = 0; i<111; i++) { _nop_(); } } }