工具及工件坐标设置

位置数据、工具及工件坐标系设置

一、实训目的

1、学会创建机器人工作的目标点；

2、学会创建工具坐标系和工件坐标系；

3、掌握工具坐标的四点法的设置及检验方法；

4、掌握工件坐标系的设定方法步骤。

二、实训内容和步骤

（一）、位置数据

在下图中，属于机器人工作目标点的是：

程序数据数据类型数据类型说明

p10

v1000

z50

tool0

在ABB工业机器人系统中，可以通过两种不同的方式来建立机器人的程序数据。一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立添加程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。机器人在工作前，首先要有目标点，告诉机器人向什么方向移动，移动到什么位置点上才能进行下一步的动作，否则机器人没有目标是没有办法进行工作的。

机器人的目标点数据是怎么来创建的，写出具体的步骤？

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（二）、工具坐标系设置tooldata

问题一、TCP的设定原理是什么？

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. 问题二、在设定机器人的工具TCP点时，设定的方法是什么？有哪几种不同的取点方法，各有什么区别？

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小组：

姓名：

1.检查你所操作的设备是否配有TCP基准并将该基准摆放到机器人的工作空间内，如果没有请告知指导老师;

注意:设置TCP的过程中，不允许移动基准;

2.根据当前机器人所安装的夹具，确定设置工具坐标系的方法为：

3.开机，选择正确的操作方式

4.根据步骤2所确定的方法设置工具坐标系，并命名为tool1;

5.请填写最后实际计算生成的结果:

方法：；平均误差：；最小误差：；

（三）、工件坐标系设置

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标系(或其它坐标系)的位置，机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

在工作对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标：如图所示。

1）X1点确定工件坐标的原点；

2）X1、X2确定工件坐标X正方向；

3）Y1确定工件坐标Y正方向。

工件坐标等符合右手定则。

工件坐标数据是怎样来设定的，写出具体的设定步骤。

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1.检查你所操作的设备是否配有工件基准并将该基准摆放到机器人的工作空间内，如果没有请告知指导老师;

注意：设置工件坐标系的过程中，不允许移动基准；同时将工具坐标设为前面设置的工具坐标系；

2.根据当前机器人所安装的夹具和工件，确定设置工件坐标系的方法为：

3.开机，选择正确的操作方式

4.根据步骤2所确定的方法设置工件坐标系，并命名为wobj1;

5.请填写最后实际计算生成的结果:

x：；y：；z：；