ABB工业机器人现场编程-码垛应用
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站PLC编程
1 程序流程分析
线体正转工作流程
线体正转工作流程是将托盘A上货物拆 垛，线体正转，A段上货物传送到B段， B段取货物，在托盘B上码垛。工作时， 首选判断“B段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在B段等待机器人 抓取，若无货物，线体正转；若有货物， 线体停止正转，B段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
第一段梯形图： 在机器人控制模式下，判断A段
是否允许放（取）料，若满足条件， TIM001启动18×100ms定时。 第二段梯形图： 定时到后，判断B端是否有料等待 机器人抓取（B端优先于A端），若 无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人A段抓放料操作。
定时时间到后，判断B端是否需要抓料（B端优先于A端），若无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人在A段进行抓放料操作。
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
线体正转程序段输出单元是Q100.4（A段）与Q100.6（B段），线体反转程序段输出单元是Q100.5 （A段）与Q100.7（B段）。A、B段线体正反转的控制程序相似，下面以A段正反转程序段进行讲解。 A段变频正转（Q100.4）
第二部分
PLC程序编写
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
允许取（放）料程序段输出单元是Q101.0（A段）与Q101.1（B段。A段允许信号是 PLC输出到机器人，并允许机器人在A段工作的允许信号，其触发流程是线体正转时， 检查A段是否有货物，若有，输出允许机器人继续放货物信号；线体反转时，检查A段 是否有货物需要机器人抓取，若有，输出允许机器人抓取货物信号。 （1）A段允许取料条件： 机器人控制+机器人线体反转+A段工件检测1（ON）+A段工件检测2（ON） （2）A段允许放料条件： 机器人控制+机器人线体正转+A段工件检测1（OFF）+A段工件检测2（OFF）
码垛程序详解，如何编写ABB码垛程序？
码垛程序详解，如何编写ABB码垛程序？在编写码垛程序之前，我们首先要清楚码垛是什么，码垛其实就是机械手的基于一个基准点所做的偏移，中心思想就是满几进1。
我们来解释下，我们首先要定一个基准点，我们的下面所有的点位的偏移都是在基准点X Y Z方向上的偏移。
如图所示：以物体1的位置为基准点，当我们在X正方向以40mm的距离的偏移做偏移运动。
如图在X方向我们假设摆放5个物体，我们这一行的空间就用完了，我们就需要在重新开始一行来摆放我们的物体，所以我们就是需要在Y方向进行偏移，偏移35mm的距离，来继续摆放我们的物体。
如下图：假设当我们在Y方向上只能摆放4行物体时，当我们摆满4行物体，最下面一层就已经被我们摆满，这时候我们还要摆放就只能接着向上摆放，也就是往Z方向上偏移了。
如下图所示；当我们明白码垛的含义之后，我们再来看下在ABB机械手中如何编写码垛程序。
机器计算的方式和我们运算的刚好相反，机器是先计算层数，再计算行数，最后再计算产品在一列中的位置。
如下PROC pallet1() ！码垛计算程序jishu1 := nproduct; ！产品计数nx := 0; ！列数ny := 0; ！行数nz := 0; ！层数dx := 0 - kuan; ！ X方向偏移距离dy := chang; ! Y方向偏移距离dz := 0 - gao; ！Z方向偏移距离WHILE jishu1 > 20 DO ！程序会先计算产品有几层，当产品满足一层有20时，会在Z方向 jishu1 := jishu1 - 20; 加1。
当产品不满一层时，程序会继续往下运行。
nz := nz + 1;ENDWHILEWHILE jishu1 > 5 DO ！计算产品有几行，一行产品有5个，当产品满足5时.会在Y方向 jishu1 := jishu1 - 5; 加1.当产品不满1行时，程序会继续往下运行。
ny := ny + 1;ENDWHILEWHILE jishu1 > 1 DO ！最后计算产品在一列有几个产品，也就是产品在X方向的位置jishu1 := jishu1 - 1;nx := nx + 1;ENDWHILEX := nx * dx; ！X方向偏移的距离Y := ny * dy; ！Y方向偏移的距离Z := nz * dz; ！Z方向偏移的距离ENDPROCPROC quliao() ！放料程序IF nproduct = 1 THENfristpoint;ENDIFIF nproduct > 1 THENpallet1; ！码垛计算程序SetDO DO11_CONTROL_1, 1;MoveJ Offs(q10,X,Y,Z + 200), v1000, z1, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点MoveL Offs(q10,X,Y,Z), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！放料点，偏移点位WaitTime 1;MoveL Offs(q10,X,Y,Z+200), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点ENDIFENDPROC详细的程序可以私聊我。
6.1 ABB工业机器人重叠式码垛应用编程
5
6
7
8
1
2
3
4
X
任务一：重叠式码垛应用编程
五、设计重叠式码垛流程
1.工件拾取位置计算
从1计数，会产生很多加1、减1的操作 实际使用中可从0开始计数，工件号变为0-7， 行数为0-1，列数为0-3
任务一：重叠式码垛应用编程
二、码垛类型
任务一：重叠式码垛应用编程
二、码垛类型
任务一：重叠式码垛应用编程
三、FOR指令（P154）
FOR指令，实现循环功能的语句，作用是根据条件让某些语句循环执行， 在RAPID程序中，FOR循环语句的语法格式如下：
FOR 变量名 FROM 表达式1 TO 表达式2 DO 程序语句；
三、FOR指令
第三次执行：
任务一：重叠式码垛应用编程
三、FOR指令
第四次执行：
任务一：重叠式码垛应用编程
四、表达式的编辑
1、使用功能按钮编辑表达式
在程序编写过程中，有时会遇到单个变量无 法完全表达参数的情况，例如需要的值是1个常 数和1个变量之和，此时就涉及表达式的使用。 表达式指定了一个值的求值方法，在程序中用指 令参数“<EXP>”来表示。
五、设计重叠式码垛流程
1.工件拾取位置计算
Y 1、2、3、4号工件为第一行 5、6、7、8号工件为第二行
初始工件位置计算程序： PickHang:=((N-1)DIV 4)+1; PickLine:=((N-1)MOD 4)+1; PickoffX:= (PickLine-1)*50; PickoffY:= (PickHang-1)*75;
ENDFOR 其中，变量名为计数变量，实现对循环进行计数，语句被执 行一次之后变量的值加1（默认）；表达式1的运算结果为计数变量 的初始值；表达式2的运算结果为计数变量的终止值，当计 数变量的值大于表达式2的值时循环将结束。
工业机器人操作与编程(ABB)工业机器人操作与编程(ABB)七
７. ５ 考核评价
• 任务７. ２ 修改程序, 改变物件区１ 和物件区 ２ 的放料顺序
• 要求: 通过修改原有的搬运码垛程序, 改变物件区１ 和物件区２ 的放 料顺序, 在调试过程中, 不能出现机器人碰撞或类似的情况。 能用专 业语言正确流利地展示配置的基本步骤,思路清晰、有条理, 能圆满地 回答老师与同学提出的问题, 并能提出一些新的建议。
项目七 ＡＢＢ 机器人搬运码垛
• ７. １ • ７. ２ • ７. ３ • ７. ４ • ７. ５ • ７. ６
项目描述 教学目的 知识准备 任务实现 考核评价 扩展提高
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７. １ 项目描述
• 码垛, 用通俗的语言来说就是将物品整齐地堆放在一起。 这项工作起 初是由人工进行, 随着科技的发展, 人已经慢慢退出了这个舞台, 取而 代之的是机器人, 机器人码垛的优点是显而易见的, 从近期看, 可能刚 开始投入的成本会很高, 但是从长远的角度来看, 机器人码垛还是很不 错的, 就工作效率来说, 机器人码垛不仅速度快、美观, 而且可以不间 断地工作, 大大提高了工作效率。 人工码垛存在很多危险性, 而机器 人码垛, 效率和安全一手抓, 适用范围广。
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７. ３ 知识准备
• ７. ３. ２ ＡＢＢ 搬运码垛赋值指令介绍
• 赋值指令“: ＝ ” 用于对程序数据进行赋值。 所赋值可以是一个常 量或数字表达式,指令使用实例如图７ －２ 所示。
• ７. ３.３ ＡＢＢ 搬运码垛中断程序介绍
• 在ＲＡＰＩＤ 程序的执行过程中, 如果出现需要紧急处理的情况, 机 器人就会中断当前程序的执行, 程序指针马上跳转到专门的程序中对 紧急的情况进行相应的处理, 处理结束后程序指针返回原来被中断的 地方, 继续往下执行程序, 这种用来处理紧急情况的专门程序, 称为中 断程序(ＴＲＡＰ)。
ABB机器人4轴码垛项目编程教学【教程】
1、码垛知识储备1.1 轴配置监控指令ConfL :其指定ABB机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。
默认情况下轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取*接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。
例如：目标点p10中，数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据；ConST robtarget p10 :=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];ConfL \Off;MoveL p10, v1000, fine, tool0;机器人自动匹配一组*接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10，到达p10点时，轴配置数据不一定为程序中指定的[1,0,1,0]在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机，此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。
注：CofJ用法与ConfL相同，只不过前者为关节线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveJ；而后者为线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveL。
1.2 计时指令在机器人运动过程中，我们经常需要利用计时功能来计算当前机器人运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。
这里我们以一个完整的计时案例来学习一下关于计时并显示计时信息的综合运用：VAR clock clock1;!定义时钟数据clock1VAR num CycleTime;!定义数字型数据CycleTime，用于存储时间数值ClkReset clock1;!时钟复位ClkStart clock1;!开始计时机器人运动指令等ClkStop clock1;!停止计时CycleTime :=ClkRead(clock1);!读取时钟当前数值，并赋值给CycleTimeTPErase;!清屏TPWrite “The Last CycleTime is ”\Num:= CycleTime ;!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值CycleTime为10，则示教器屏幕上*终显示信息为：“The Last CycleTime is 10”1.3 动作触发指令TriggL：在线性运动过程中，在指定位置准确的触发事件（如置位输出信号、激活中断等）。
ABB机器人码垛应用及方案介绍
© ABB
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ABB码垛机器人的相关介绍
码垛常用的机器人
六轴码垛机器人
IRB4600
© ABB
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IRB6700
IRB7600
ABB码垛机器人的相关介绍
常用的码垛应用
1、纸箱码垛 2、编织袋码垛 3、建筑材料码垛 4、木板码垛 5、周转箱码垛 6、油漆桶码垛 7、其他
ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手优点
▪ 界面友好
支持中文，基于示教器界面，不需要额外硬件。 图形界
面友好 ，扩充方便 ，可以加载用户化照片，界面，公司标志。
▪ 简单易用
安装简单， 用图形编程代替Rapid编程，简单易学, 无需
专业人员。操作培训简单明了，工人容易接受。
▪ 节省成本
轻松应对多品种, 新产品; 一种产品, 普通操作可以搞定，
方案细化
工艺布局 机器人选型 周边设方案优化 文档输出
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码垛应用方案制作的基本流程及注意事项
完整的机器人系统组成
1）机器人+安装座 2）电柜+示教器 3 ) 机器人夹具 4）辅助设备（传送带，定位机构，传感器，视觉识别系统） 5）安全围栏（安全门锁，光栅） 6）物流通道，维修空间 7）i/o 通讯方式
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的作业流程
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的产品配置
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码垛产品配置 创建或者编辑码垛产品信息: • 产品名称 • 产品尺寸 • 产品之间码放接近距离
阐述abb机器人 码垛程序编程 方法与步骤
ABB机器人是一种自动化工业机器人，可用于各种生产线上的码垛操作。
码垛是指将产品按照一定的规则叠放起来，以方便运输、存储或其他后续处理。
在生产环境中，码垛通常需要精确的排列和叠放，而ABB机器人可以通过编程实现自动化的码垛操作，提高生产效率和准确性。
在实际操作中，编写ABB机器人的码垛程序是至关重要的。
下面我们将结合ABB机器人的特点和编程方法，详细阐述ABB机器人码垛程序编程的方法与步骤。
1. 确定码垛需求和规则在进行ABB机器人码垛程序编程之前，首先需要确定具体的码垛需求和规则。
这包括需要码垛的产品规格、堆放的方式、堆放的高度、堆放的稳定性要求等。
只有明确了这些需求和规则，才能更好地进行编程设计。
2. 了解ABB机器人的编程语言ABB机器人使用的是ABB RobotStudio软件，可以通过该软件进行编程。
了解该软件的编程语言和功能，是进行码垛程序编程的基础。
该软件支持多种编程语言，包括ABB的RAPID编程语言和基于图形的FlexPendant编程方式，可以根据实际情况选择合适的编程方式进行操作。
3. 编写码垛程序在确定了需求和规则，并掌握了相应的编程语言和工具之后，就可以开始编写码垛程序。
首先需要创建一个新的项目，并在项目中创建一个新的程序。
然后根据产品规格和堆放规则，编写具体的码垛程序。
这包括机器人的移动路径规划、夹爪的动作控制、产品的堆放位置计算等。
4. 调试和优化程序编写完成后，需要进行程序的调试和优化。
这包括在仿真环境中模拟运行程序，检查程序的运行效果和是否符合需求和规则。
如果发现问题，需要对程序进行优化和修改，直至达到理想的效果。
5. 在实际环境中应用程序在程序调试和优化完成后，可以将程序应用到实际的生产环境中。
在操作时需要注意安全和稳定性，确保码垛操作的效率和准确性。
总结起来，ABB机器人的码垛程序编程需要根据需求和规则进行编程设计，掌握ABB RobotStudio软件的编程语言和功能，编写码垛程序，进行调试和优化，最后将程序应用到实际环境中。
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛工作站机器人程序
carry2 B段传送带抓取货物子程序
grab1 A段传送带放置货物子程序
Hale Waihona Puke ④ stack1（ ） 机器人将货物移至A盘进行码垛
第三部分
码垛站程序
3 码垛站程序
码垛站程序端口
机器人控制程序需要对外部信号进行控制，比如线体正、反转、停止等，同时机器人会采集外部 信号辅助程序流程控制。
机器人输入端口功能
机器人输入信号
信号名称
IN[1]
A段机器人允许放料（取料）信号
IN[2]
FRAME B盘码垛的8个坐标点位
应用在stack2（）
3 码垛站程序
码垛站程序清单
码垛站根据工作流程，规划 了1个主程序、1个中断程 序和8个子程序
序号
1
2 3 4 5 6 7 8 9
程序名 称
完成功能
码垛主程序，完成与外部信号交互控制，子 Main
程序调用
Ok 中断子程序，用于中断后的恢复
carry1 A 段传送带抓取货物子程序
当托盘B上的货物已经抓完，传送带上仍然有货物，机器人 则一直等待左边货物到位信号，进行抓取放置托盘A。
1 码垛站工艺分析
垛形分析
货物是长方体纸箱，尺寸为660×520×290， 纸箱采用旋转交错式垛形，分上、下两层放置， 每层四个纸箱，同一层中相邻箱体互为90°。两 层垛形示意如图所示，其中货物上的数字为机器 人抓取货物时的顺序，机器人先抓上层后抓下层。
第二部分
码垛站程序构成
2 码垛站程序构成
概述
根据码垛工艺流程分析，将码垛任务分成了两个工作流程，每一个工作流程都 都需要执行机器人拆垛、码垛和搬运功能，因此码垛程序结构由主程序、中断程 序及两个工作流程的子程序组成，主程序调用两个工作流程的子程序，完成码垛 循环工作。
如何通过ABB机器人创建码垛程序
如何通过ABB机器人创建码垛程序ABB机器人是一种先进的自动化解决方案，可以用于创建码垛程序来提高生产效率和减少人力成本。
以下是如何通过ABB机器人创建码垛程序的详细步骤：1.设计产品排列方案：在创建码垛程序之前，需要设计产品的排列方案。
这涉及到确定产品的属性、尺寸和重量，以及确定如何合理地排列产品以最大程度减少空隙，并确保产品之间的稳定性。
2.创建工作站布局：根据产品排列方案，创建机器人的工作站布局。
这包括确定机器人放置的位置、输送带的位置和运动轨迹等。
在布局过程中，要确保机器人可以高效地访问和处理产品，并且具有足够的空间来执行码垛任务。
3.编写机器人控制程序：使用ABB机器人编程语言（如RAPID）编写机器人控制程序。
这个程序将指导机器人在码垛过程中的动作和行为。
编写程序时，需要定义机器人的运动路径、姿势和速度，以及如何识别和处理产品。
编写程序前，可以先使用ABB机器人的模拟器进行测试和调试。
4.设置机器人传感器：配置机器人所需的传感器以实现精确的产品识别和定位。
这可以包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。
传感器将帮助机器人准确地捕捉和处理产品信息。
5.运行和优化码垛程序：将编写的程序上传到机器人控制系统中，并启动机器人以执行码垛任务。
在运行过程中，监视机器人的行为和性能，并根据需要进行优化和调整。
这可能涉及到调整程序参数、修改工作站布局或更改产品排列方案。
通过不断优化，可以提高码垛的效率和准确性。
6.故障排除和维护：在使用ABB机器人创建码垛程序后，持续监测机器人的运行状态，并定期进行维护和保养。
及时发现和解决故障可以确保机器人的稳定性和持续运行。
总结起来，通过ABB机器人创建码垛程序需要经历设计产品排列方案、创建工作站布局、编写机器人控制程序、设置机器人传感器、运行和优化码垛程序以及故障排除和维护等步骤。
这些步骤的顺序和重要性可能会因具体的码垛需求而有所不同。
因此，在实际操作中，应根据特定的应用场景和要求进行调整和优化。
6.2 ABB工业机器人纵横交错式码垛应用编程
任务二：纵横交错式码垛应用编程
二、无条件跳转指令（P167）
无条件跳转指令（GOTO）用于将程序执行跳转到 相同程序内的标签所指向的程序位置。 GOTO Label; 当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前 指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续 运行程序指令。 Label:程序执行位置标签。
工业机器人码垛 应用
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令（P166）
IF语句为判断语句，又称为选择语句，根据条件决定程序执行对应的语句。 （1）简单IF语句
语法格式如下： IF 表达式 THEN 语句1； ENDIF
语句功能为：当表达式的值为真或者大于0时， 执行语句1，否则不执行语句1。
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计（P168）
2.放置位置计算
假设码垛放位置X、Y、Z方向的偏移值为 PutOffsX、 PutOffsY、PutOffsZ。
每两个工件为1层，在不同的层数工件的码放方向也 是不同的，PutOffsX与PutOffsY的计算方法会随奇偶层数 变化，还需定义工件的旋转角度PutOffsA。
IF reg1>100 GOTO highvalue; lowvalue: reg1:=1; … GOTO ready; highvalue: reg1:=reg1+1; … ready: …
任务二：纵横交错式码垛应用编程
三、偏移指令
1. Offs偏移功能 Offs: 以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令
PROC rIF01() IF flag1 = TRUE THEN reg1 := reg1 + 1; WaitTime 1; ENDIF state1:=0; ENDPROC
6.2 ABB工业机器人纵横交错式码垛应用编程
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令
PROC rIF01() IF flag1 = TRUE THEN reg1 := reg1 + 1; WaitTime 1; ENDIF state1:=0; ENDPROC
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令 （2）Compact IF 紧凑型 结构：IF 执行：Compact IF紧凑型条件判断 指令用于当一个条件满足后，就执 行一句指令（特点：单组条件，单 句指令），如果条件不满足就不执 行后面单句语句。
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计（P168）
1.拾取位置计算
Pickhang :=N DIV 4; PickLine := N MOD 4; PickOffX:= Pickhang*60; PickOffY:= PickLine*30;
PutOffsX:=0； PutOffsY:= (N MOD 2) *30 ； PutOffsA:=0； ENDIF
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计（P168）
2.放置位置计算
N为2、3、6、7时实际对应是偶数层，即第2和4层。 偶数层的X、Y及角度偏移值计算如下： IF ((N DIV 2) MOD 2)=1 THEN PutOffsX:=-15+(N MOD 2) *30; PutOffsY:=15 PutOffsA:=90; ENDIF
任务二：纵横交错式码垛应用编程
二、无条件跳转指令（P167）
无条件跳转指令（GOTO）用于将程序执行跳转到 相同程序内的标签所指向的程序位置。 GOTO Label; 当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前 指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续 运行程序指令。 Label:程序执行位置标签。
ABB工业机器人现场编程-码垛应用
学习目标
1
了解机器人码垛应用
学习使用IO指令控制机器人夹具 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作
2
3
４
1.1 机器人码垛应用
1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这 样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但 能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数 指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛教学在ABB工业机器人的教学应用
码垛教学在ABB工业机器人的教学应用作者：戴黄峰来源：《职业·中旬》2017年第07期随着机器人在工业中的普遍应用，各地职业院校工业机器人专业的开设如火如荼，增长迅速。
但工业机器人品牌繁多，各家的控制系统不一致，对开设的专业也没有一个统一的标准，各院校只能根据自己的教学设备和计划实施教学。
笔者主要针对ABB工业机器人IRB120系列对码垛教学模块进行初探。
一、学生需要理解的相关知识1.码垛的概念码垛又称堆垛，就是把产品按照一定的摆放顺序和层次，整齐地堆叠好。
可以是1*1，1*2，2*2，2*3，3*3，4*4。
2.码垛机器人概念码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。
中低位码垛机即可满足中低产量的生产需要，其可以按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体、玻璃等各种产品的码垛。
优化的设计使得垛形紧密、整齐。
码垛机器人通常有龙门式码垛机器人、悬臂式机器人及关节式机器人。
二、学生应具备的操作能力在本模块练习前，需要学生能够对机器人RAPID程序和系统参数进行备份操作，熟练机器人手动操纵三种运动模式；使用“增量”模式来控制机器人的运动，能够运用手动操纵模式的快捷操作；熟悉并运用I/O信号监控和操作，熟悉机器人程序数据的定义及类型；掌握工业机器人程序数据的建立方法，熟悉三个关键程序数据的设定操作步骤；掌握绝对运动、关节运动、线性运动、圆弧运动指令的添加以及各字母所代表的含义。
掌握固定位置搬运程序的编程方法。
掌握以上基本操作能力之后，才能进行码垛模块的练习，因此码垛教学应放在后半学期。
三、码垛的应用任何教学模块都是由浅入深，由易转难，若一上来就进行复杂程序，学生可能接受不了。
如将9块200×60×5的长方体工件搬运至200×200的平台上（图a），若给学生直接按照3×3的要求（图c）或2×2的井字形（图d）排列，学生一下子很难做出来。
那么可以通过循序渐进的方法，逐步提升难度，同时培养学生探索问题，解决问题的能力。
ABB工业机器人码垛编程位置计算方案的比较分析
ABB工业机器人码垛编程位置计算方案的比较分析摘要：码垛是工业机器人现场最典型的应用之一，工业机器人码垛在提升生产效率的同时能够完成恶劣的生产环境下的工作任务。
因此，掌握合理的码垛编程方法具有重要意义。
本文以长方体工件码垛为例，基于ABB的IRB120机器人，深入分析比较了两种不同码垛编程的位置计算方案。
关键词：工业机器人；码垛；编程码垛编程是工业机器人编程与操作技术人员必须掌握的技能之一，但在实际应用过程中，可以通过多种不同的方案实现码垛任务，本文主要以长方体工件码垛为例，针对两种常见的码垛编程的位置计算方案进行了分析比较，帮助技术人员实习高效编程。
1.长方体工件码垛任务分析长方体码垛是工业现场最常见的码垛应用之一，为使垛型结构更规范、稳固，常常需要设置为奇偶层不同的排列方式，如图1所示。
码垛任务要求为，当传送线上长方体工件到位后，机器人从原点出发到工件位置进行吸取，并将吸取的工件放置到码垛盘上,码垛形状如图1，每层5个工件，共10个工件，奇偶层排列不同，码垛结束后，机器人回到原点。
图1长方体码垛排列要求2.基于TEST指令的码垛方案TEST条件指令为码垛中常用的指令之一，可以通过判断码垛工件的个数ncount，确定码垛工件的放置点，分析长方体工件的码垛任务要求后可知，可以确定pBase1和pBase2两个基准点，其他点位通过偏移计算得出，具体位置计算程序如图3所示，其中长方体工件长为L,宽为W。
图2选取两个放置基准点图3基于TEST指令的位置计算程序设计该方案的优点是TEST指令用法简单，程序结构清晰，易于学习和掌握。
但缺点是若需要进行多层码垛，则需要编写多行程序，占用空间较大。
3.基于数组应用的码垛方案所谓数组，就是有序的元素序列，这和我们码垛产品有行有列的特性是一致的。
由此，我们可以想到利用数组实行码垛工件位置的确定。
在此方案中，我们只需要确定一个基准点pBase1，再结合Reltool旋转指令，将工件位置存于数组中，即可完成码垛位置计算程序，如图4所示。
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1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
（1）ABS （2）offs
1.3 设计并实现码垛操作
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.3 设计并实现码垛操作
ห้องสมุดไป่ตู้单次码垛过程
1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数 指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC
ABB-IRB120 现场编程－码垛应用
学习目标
1
了解机器人码垛应用
学习使用IO指令控制机器人夹具 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作
2
3
４
1.1 机器人码垛应用
1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这 样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但 能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？