51单片机循迹小车程序

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基于51单片机智能小车循迹程序

#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int////电机驱动模块位定义////sbit M11=P0^0;//左轮sbit M12=P0^1;sbit M23=P0^2;//右轮sbit M24=P0^3;sbit ENA=P0^4;//左轮使能PWM输入改变dj1数值控制转速sbit ENB=P0^5;//右轮使能PWM输入改变dj2数值控制转速////占空比变量定义////unsigned char dj1=0;unsigned char dj2=0;uchar t=0;////红外对管位定义////sbit HW1=P1^0;//左前方sbit HW2=P1^1;//右前方sbit HW3=P1^2;//左后方sbit HW4=P1^3;//右后方////小车前进////void qianjin(){M11=1;//左轮M12=0;//M23=1;//右轮M24=0;//dj1=50;dj2=50;}////向左微调////void turnleft2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=7;//左轮dj2=50;//右轮}////向右微调////void turnright2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=50;dj2=7;}////向左大调////void left(){M11=0;M12=1;M23=1;M24=0;dj1=7;dj2=80;}////向右大调////void right(){M11=1;M12=0;M23=0;M24=1;dj1=80;dj2=7;}////循迹动作子函数////void xj(){if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//前进逻辑{qianjin();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//左右微调{turnleft2();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0){turnright2();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)//左右大调{left();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==1){right();}}////初始化////void init(){TMOD=0x01;TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}////定时器0中断////void timer0() interrupt 1 using 1{TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;t++;if(t<dj1)ENA=1;else ENA=0;if(t<dj2)ENB=1;else ENB=0;if(t>=50){t=0;}}void main(){init();P1=0Xff;while(1){/////////////////循迹模式/////////////////////xj();}}。

基于51单片机智能小车循迹程序

#include <reg51.h>#include <stdio.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/**********************************/uchar led_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80}; uchar turn_count=0;bit end=0; //圈数跑完标志/*********************************/sbit xg0=P1^0; //左寻轨对管sbit xg1=P1^1; //中间寻轨对管sbit xg2=P1^2; //右寻轨对管sbit xz=P1^3; //感应挡板对管/*********************************/sbit Q_IN1=P2^0; //车前左轮控制sbit Q_IN2=P2^1;sbit Q_IN3=P2^2; //车前右轮控制sbit Q_IN4=P2^3;sbit H_IN1=P2^4; //车尾左轮控制sbit H_IN2=P2^5;sbit H_IN3=P2^6; //车尾右轮控制sbit H_IN4=P2^7;sbit Q_ENA=P3^0; //车前左轮使能，PWMsbit Q_ENB=P3^1; //车前右轮使能，sbit H_ENA=P3^6; //车尾左轮使能，sbit H_ENB=P3^7; //车尾右轮使能，/****************************************/#define stra_q_l 100 //直线行走时，四个轮子占空比调试#define stra_q_r 100#define stra_h_l 100#define stra_h_r 100#define turn_q_l 100 //转弯时四个轮子的占空比调试#define turn_q_r 100#define turn_h_l 100#define turn_h_r 100#define turnr_time 2900//右转弯时的延时常数#define turnl_time 3000 //左转弯时的延时常数#define dt_time 5800 //原地掉头时延时常数#define over_time 1000 //停止延时#define back_time 2500 //走完环形，回到直道延时转弯#define black_time 1500 //过黑线的时间#define correct_l_time 700 //左矫正时间#define correct_r_time 700 //右矫正时间#define hou_time 200/***************************************/uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比i=0,j=0,k=0,m=0;/**************************************/void delay_cir(uint n){uchar x;while(n--){for(x=0; x<250;x++);};}/***********************************/void delay(uint ct) // 延时函数{uint t;t=ct;while(t--);}/***************************************/ void straight() //直走{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=1;Q_IN2=0;Q_IN3=1;Q_IN4=0;H_IN1=1;H_IN2=0;H_IN3=1;H_IN4=0;}/***************************************/ void houtui() //后退{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=0;Q_IN2=1;Q_IN3=0;Q_IN4=1;H_IN1=0;H_IN2=1;H_IN3=0;H_IN4=1;}/***************************************/ void turn_left() //左转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(turnl_time);}/***********************************/ void turn_right() //右转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;delay(turnr_time);}/**************************************************/ void turn_round() //原地掉头{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(dt_time);}/******************************************************/void over() //小车停止{Q_IN1=0;Q_IN2=0;Q_IN3=0;Q_IN4=0;H_IN1=0;H_IN2=0;H_IN3=0;H_IN4=0;}/*****************************************************/ void correct_right() //左偏，向右矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;H_IN4=1;delay(correct_r_time);}void correct_left() //右偏，向左矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(correct_l_time);}/*************************************/ void xunji(){if(xg1==1){turn_count++;over();delay(over_time);if(turn_count==1){straight();delay(black_time);}elseif(turn_count==2){houtui();delay(hou_time);turn_left();}elseif(turn_count==3) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==4) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==5) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==6) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==7) {houtui();delay(hou_time); turn_right(); straight();delay(back_time); turn_left();}elseif(turn_count==8) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==9) {houtui();delay(100);turn_round();}if(turn_count>=9){turn_count=0;cir_count++;circle--;}{end=1;over();delay(500);}}elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {straight();}elseif((xg0==1)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_right();}//左偏，向右矫正elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==1)){over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_left();} //右偏，向左矫正}/***********************************************/ void int0(void) interrupt 0 //中断圈数设定{EX0=0;delay_cir(250);circle++;if(circle>8){circle=0;}P0=led_data[circle];EX0=1;}/*************************************/void time1(void) interrupt 3 //T1溢出中断，电机调速{i++;j++;k++;m++;if(i<q_duty_l)Q_ENA=1;else Q_ENA=0;if(i>100){Q_ENA=1;i=0;}if(j<q_duty_r)Q_ENB=1;else Q_ENB=0;if(j>100 ){Q_ENB=1;j=0;}if(k<h_duty_l)H_ENA=1;else H_ENA=0;if(k>100){H_ENA=1;k=0;}if(m<h_duty_r)H_ENB=1;else H_ENB=0;if(m>100){H_ENB=1;m=0;}P0=led_data[circle];TH1=0XFF;TL1=0XF6;}/*************************************/ void main(){P0=led_data[circle];P1=0xFF;P1=0XFF; //P1口做输入P2=0X00; //P2口初始化，小车禁止P3=0XFF;TMOD=0X11;//T0，T1，工作方式1TH1=0XFF; //T1中断一次10USTL1=0XF6;TR1=1;EX0=1;ET1=1;EA=1;while(1){while((xz==1)&&(end!=1)) //无挡板，扫描对管，前进{xunji();};};}。

寻迹避障小车51程序(绝版模块化程序)

M a i n.c #include "common.h"#include "motor.h"#include "timer.h"uchar speed_l;uchar speed_r;sbit out = P3^7;void main(){P1 = 0xff;flag_l = 0;flag_r = 0;sensor_ldata = 0;sensor_rdata = 0;avoid_keyfunc = 0;findline_keyfunc = 0;motor_stop();timerinit();while(1){/*********************************************************循迹功能*********************************************************/while(findline_keyfunc){/**************************************************************** 正常情况下前进****************************************************************/ if(sensor == 0x27){motor_go();speed_l = 50;speed_r = 47;}/****************************************************************如果小车偏左****************************************************************/if((sensor == 0x37) || (sensor == 0x17) || (sensor == 0x0f) || (sensor == 0x1f) || (sensor == 0x3f)){motor_r();speed_l = 45;speed_r--;if(speed_r == 30){speed_r = 31;}}/**************************************************************** 如果小车偏右****************************************************************/if((sensor == 0x67) || (sensor == 0x47) || (sensor == 0x87) || (sensor == 0xc7) ||(sensor == 0xe7)){motor_l();speed_r = 45;speed_l--;if(speed_l == 30){speed_l = 31;}}}/////////////////////////////////////////////////////////////////// /////****************************************************************** * 避障功能******************************************************************* / while(avoid_keyfunc){/*********************************************************** 如果没有检测到有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_l = 48;speed_r = 50;}/*********************************************************** 如果检测到右边有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_l--;speed_r = 100;if(speed_l == 10){speed_l = 11;}}/****************************************************** 如果左边检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_r--;speed_l = 100;if(speed_r == 10){speed_r = 11;}}/****************************************************** 如果都检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_r = 100;speed_l = 10;}//////////////////////////////////////}/////////////////////////////////////motor_stop();}}MAIN.H#ifndef MAIN_H#define MAIN_Hextern uchar speed_l;extern uchar speed_r;#endifMotor.c#include "common.h"#include "timer.h"sbit in1 = P2^0;sbit in2 = P2^1; //左电机sbit in3 = P2^2;sbit in4 = P2^3;//右电机sbit ENA = P2^4; //只有当ENA=1时左电机才能转sbit ENB = P2^5; // 只有。

51循迹小车程序实验报告

竭诚为您提供优质文档/双击可除51循迹小车程序实验报告篇一：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。

本次设计采用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298n芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词智能小车单片机红外光对管sTc89c52L298n1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

2设计任务与要求采用mcs-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。

3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。

由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。

sTc89c52是一种低损耗、高性能、cmos八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。

其程序和数据存储是分开的。

3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。

基于51单片机的智能循迹避障小车C源程序

项目名称：智能小车系别：信息工程系专业：11电气工程及其自动化姓名：刘亮、崔占闯、韩康指导教师：王蕾崔占闯联系邮箱：目录摘要： ...............................................................................................3关键词： (3)绪论： (3)一、系统设计 (4)1.一、任务及要求 (4)1.2车体方案认证与选择 (4)二、硬件设计及说明 (5)2.1循迹+避障模块 (5)2.2主控模块 (6)2.3电机驱动模块 (6)2.4机械模块 (7)2.5 电源模块 (7)三、自动循迹避障小车整体设计 (7)四、软件设计及说明 (8)4.1系统软件流程图 (9)4.2系统程序 (9)五、系统测试进程 (12)六、总结 (13)七、附录：系统元器件 (13)摘要本设计要紧有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。

信号检测模块采纳红外光对管，用以对有无障碍与黑线进行检测。

主控电路采纳宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为操纵芯片。

电机驱动模块采纳意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片操纵与传统分立元件电路相较，使整个系统有专门好的稳固性。

信号检测模块将搜集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处置事后对L298N发出指令进行相应的调整。

通过有无光线接收来操纵电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。

关键词：智能循迹避障小车，STC89C52单片机，L298N驱动芯片，信号检测模块，循迹避障绪论（一）智能小车的作用和意义自第一台工业机械人诞生以来，机械人的进展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。

最近几年来机械人的智能水平不断提高，而且迅速地改变着人们的生活方式。

人们在不断探讨、改造、熟悉自然的进程中，制造能替代人劳动的机械一直是人类的妄图。

随着科学技术的进展，机械人的感系统，关于视觉的各类技术而言图像处置技术已相当发达，而基于图像的明白得技术还很掉队，机械视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。

51循迹小车程序

#include "reg51.h"//sfr ACC=0xE0;sfr CCON=0xD8;sbit CF = 0xdf; //PCA计数器溢出标志,由硬件或软件置位,必须由软件清0。

sfr CMOD=0xD9;sfr CL=0xE9;sfr CH=0xF9;sfr CCAPM0=0xDA;sfr CCAPM1=0xDB;sfr P4 = 0xC0;bit CR=0xDE;sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA 模块0 的捕捉/比较寄存器低8 位。

0000,0000sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA 模块0 的捕捉/比较寄存器高8 位。

0000,0000sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器低8 位。

0000,0000sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器高8 位。

0000,0000sfr PCA_PWM0 = 0xF2; //PCA 模块0 PWM 寄存器。

- - - - - - EPC0H EPC0L xxxx,xx00sfr PCA_PWM1 = 0xF3; //PCA 模块1 PWM 寄存器。

- - - - - - EPC1H EPC1L xxxx,xx00sbit IN1=P4^0;sbit IN2=P4^1;sbit IN3=P4^2;sbit IN4=P4^3;sbit S1=P2^1;sbit S2=P2^2;sbit S3=P2^3;// 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%code unsigned char Duty[]={0xff,0xE6,0xcc,0xb3,0x99,0x80,0x66,0x4c,0x33,0x19,0x00}; unsigned char L=0,R=0;void delay10ms()unsigned int Cnt; //延时10msfor (Cnt=0;Cnt< 1000;Cnt++){CCAP0H=0;CCAP1H=0;}}void Delay(){unsigned int cnt;for(cnt=0;cnt<1000;cnt++){CCAP0H=0x80;CCAP1H=0x80;}}void Time0_Init(){TMOD=0x02;TH0=0x3c; //每50ms定时器0中断一次TL0=0xb0;TR0=1;EA=1;}void PCA_Init(){CMOD=0x05;CL=0x00;CH=0x00;CCAPM0=0x63;CCAPM1=0x63;// CCAP0H=0xff;CCAP0L=0xff;CCAP1L=0xff;// CCAP1H=0xff;}void Turn(unsigned char turn) //转向函数switch(turn){case 0:R=L=0; //停止break;case 1:R=L=6; //前进break;case 2:R=5;L=1; //向左转break;case 3:R=1;L=5; //向右转break;case 4:R=2;L=5; //右转break;case 5:R=5;L=2; //左转break;}}void Opinion() //方向选择{if((S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)){Turn(1);}if((S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)){delay10ms();Turn(2);}if((S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)){Delay();Turn(0);}if((S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)){delay10ms();Turn(5);}if((S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)){delay10ms();Turn(3);}if((S1==1)&&(S2==0)&&(S3==1)){Turn(0);}if((S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)){delay10ms();Turn(4);}if((S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)){Delay();Turn(0);}}void PCA_interrupt()interrupt 7{CF=0;CCAP0H=Duty[L];CCAP1H=Duty[R];}void run_init(){IN1=1; // 车轮一直向前行驶IN2=0;IN3=1;IN4=0;}void main(){unsigned char i;Time0_Init();PCA_Init();run_init();CR=1;for(i=0;i<5;i++){CCAP0H=Duty[i];CCAP1H=Duty[i];}while(1){Opinion();}}。

51循迹小车程序实验报告

3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。

3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。

由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。

其程序和数据存储是分开的。

3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。

基于51单片机的循迹小车程序设计

#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint zkb1=0 ; //**右边电机的占空比**//uint zkb2=0 ; //**左边电机的占空比**//uint t=0; //**定时器中断计数器**//sbit rin1=P1^0;sbit rin2=P1^1;sbit lin1=P1^2;sbit lin2=P1^3;sbit lift2=P2^2;sbit lift1=P2^3;sbit mid=P2^4;sbit right1=P2^5;sbit right2=P2^6;sbit pwm1=P2^0;sbit pwm2=P2^1;//****************延时函数****************// void delay(uint x){uchar j;while (x--){for(j=0;j<123;j++);}}//**********初始化定时器，中断***********// void init(){ TMOD=0x01;TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}//***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1{TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;++t;if(t<=zkb1){pwm1=1;}if(t>zkb1){pwm1=0;}if(t<=zkb2){pwm2=1;}if(t>zkb2){pwm2=0;}if(t==1000){t=0;}}// zkb2=左，zkb1=左//******************直行******************// void qianjin(){// zkb2=200; zkb1=170;zkb2=1000; zkb1=920;lin1=1; //******给电机加电启动******//lin2=0;rin1=1;rin2=0;}//***************左转1函数***************// void turn_right1(){// zkb2=200; zkb1=0;zkb2=950; zkb1=100;rin1=0;rin2=1;}//***************左转2函数***************// void turn_right2(){// zkb2=300; zkb1=0;zkb2=1000; zkb1=110;rin1=0;rin2=1;}//***************右转1函数***************// void turn_lift1(){// zkb2=0; zkb1=200;zkb2=100; zkb1=950; lin1=0;lin2=1;}//***************右转2函数***************//void turn_lift2(){// zkb2=0; zkb1=300;zkb2=110; zkb1=1000; lin1=0;lin2=1;}//***************循迹函数*****************//void xunji(){uchar flag;if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==0)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=0; }//*******直行*******//else if((lift1==0)&&(mid==0)&&(right1==0)){ flag=0; } //******直行*******////else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) // { flag=0; } //*******直行*******//else if((lift2==1)&&(lift1==0)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=1; } //*******左转1*******//else if((lift2==0)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=2; }//***左转2***//else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==0)&&(right2==1)) { flag=3; }//***右转1***//else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==0)) { flag=4; }//***右转2***//switch (flag){case 0:qianjin();break;case 1:turn_lift1();break;case 2:turn_lift2();break;case 3:turn_right1();break;case 4:turn_right2();break;default: break;}}//****************主程序****************// void main(){init();while(1){ lin1=1; //******给电机加电启动******// lin2=0;rin1=1;rin2=0;// pwm1=1;// pwm2=1;while(1){xunji(); //*********寻迹**********// // zkb1=0;// zkb2=500;// qianjin();// turn_lift1();// turn_lift2();// turn_right1();// turn_right2();}}}。

循迹小车完整程序

程序# include <reg51.h>//********驱动芯片L298管脚位声明*****sbit IN1= P1^0;sbit PWM1= P1^1;sbit IN2= P1^2;sbit IN3= P1^3;sbit PWM2= P1^4;sbit IN4= P1^5;//********传感器TCRT5000管脚位声明****sbit XL= P1^6; //左侧第一个传感器sbit XR= P1^7; //右侧第一个传感器sbit YL= P2^0; //左侧第二个传感器sbit YR= P2^1; //右侧第二个传感器//********用于定时计数的两个全局变量位声明****** int count1=0;int count2=0;//********左边电机前进*******void forward_turn1(){IN1=0;IN2=0;}//*********左边电机后退******void reverse_tuen1(){IN1=1;IN2=0;}//*********右边电机前进*******void forward_turn2(){IN3=0;IN4=1;}//**********右边电机后退********void reverse_turn2(){IN3=1;IN4=0;}//***********左边电机速度控制函数******void speed1(int ct,int sd){if(ct<=sd)PWM1=1;elsePWM1=0;}//************右边电机速度控制函数******viod speed2(int ct,int sd){if （ct<=sd）PWM2=1;elsePWM2=0;//*************小车直线前进函数*********void advance (int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//**********小车左转********void left_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//************小车右转*********viod riht_ turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2); {forward_turn1();forward_turn2();speed1(ct1,sd1);speed2(ct2,sd2);}//**************主函数**********main(){TMOD=ox11;TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;TH1=(65536-1000)/256;TL1=(65536-1000)%256;EA=1;ET1=1;TR1=1;while(1){if(XL==0&&XR==0&&YL==0&&YR==0) //传感器未检测到直线，小车直行{advance(count1,500,count2,500);}if(XL==1&&XR==0&&YL==0&&YR==0) //左边内侧传感器检测到黑线，小左转 {Left_turn1(count1,200,count2,500);}if(XL==0&&XR==0&&YL==1&&YR==0) //左边外侧传感器检测到黑线，大左转{Left_turn1(count1,200,count2,700);}if(XL==0&&XR==1&&YL==0&&YR==0) //右边内侧传感器检测到黑线，小右转{right_turn1(count1,500,count2,200);}if(XL==0&&XR==0&&YL==0&&YR=1) //右边外侧传感器检测到黑线，大右转{right_turn1(count1,700,count2,200);}if(XL==1&&XR==0&&YL==1&&YR=0) //左侧两个传感器均检测到黑线，中左转{Left_turn1(count1,200,count2,600);}if(XL==0&&XR==1&&YL==0&&YR=1) //右侧两个传感器均检测到黑线，中右转{right_turn1(count1,600,count2,200);}}}//******中断服务程序*******viod time0() interrupt1;{TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;count1++;if (count1>=1000)count1=0}viod time1() interrupt1;{TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;count2++;if (count2>=1000)count2=0}。

循迹小车和田字格程序

{
delay();
}
i=255;
while(--i);
{
delay();
}
i=255;
while(--i);
{
delay();
}
i=255;
while(--i);
{
delay();
}
}
//小车前行
void forward(void)
{
Left_forward=1;
Left_back=0;
Right_forward=1;
Right_back=0;
}
//小车停止
void stop(void)
{
Left_forward=0;
{
forward();//控制电机信号，刚开始是向前走的方向
if (SEN1==_0&SEN0==_1)
if (SEN1==_0&SEN0==_1) //1号传感器检测到黑线，小车缓慢（缓慢通过时间来体现的）turn_right();
/***************************************************
目的: 建立使用小车利用四红外传感器模组进行循迹的示例程序
目标系统: 基于51单片机
}
}
forward();
if(SEN3==_0&SEN2==_0&SEN0==_0&SEN1==_0)
{
mdelay(20);
if(SEN3==_0&SEN2==_0&SEN0==_0&SEN1==_0)
{ num_Ablack++;

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//函数名称:
//功能：左边边时候检测到黑线测试程序
voidcheck_lefｔ（)
｛
if（xjmk_ｌ＝=0)//检测右边得传感器就是否感应到黑线
{
delａy_５0us(1);／/延时,去除机械振动
_ｎop_（);
if(ｘjmk_l=＝０)//再次检测
{
delay_50us（1）;／／延时，去除机械振动
／*功能：寻迹小车
使用芯片:AＴ89S5２或者STC89Ｃ５2或AT89S51ＳTC89Ｃ51
晶振：1２MHZ
编译环境：Keiｌ
作者：ＭＨ～ﻩ*/
＃include＜reｇ51、ｈ＞／/引用标准库得头文件
＃inｃlｕde <intrｉns、h>
#defｉneｕchaｒｕｎsiｇnｅｄchaｒ
#definｅｕｉｎtｕnsｉgned int
ｓbitxｊmk_ｒ=Ｐ3^２;//右边寻迹模块检测口IＮＴ0
sbitｘjmk_ｌ= P３＾3;／/左边寻迹模块检测口INT1
ｖoid cｈeck_righet（）；//右边时候检测到黑线测试程序
vｏidｃheｃk＿leｆt（）；/／左边时候检测到黑线测试程序
void deｌaｙ＿５０us（uｉnt
ｕchaｒr_ｃｏunｔ；//右边传感器检测到得次数计数单元
uchａrｌ_cｏunt；
uint time；
／／＊**＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊***＊主程序＊*＊＊*＊*＊*＊**＊*＊＊＊＊*＊**＊**＊**＊＊
mａin（）
{
time=5０；
dｉaｎｊi＿r=0;／／上电时右侧电机运行
{
r_coｕnｔ=5；
dｉanjｉ_ｒ=1；
ｄianji_ｌ＝0；
if(l_ｃoｕnt〉0)
{ EX１＝０；
delaymｓ(2０）;
ｉf（time>=２0)ｔime—=1９;
EX1=1；}
reｔurｎ;
}
//＊＊*＊**＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊**＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊**＊＊**＊*＊＊＊*＊＊＊*＊*＊*＊*＊**＊＊＊＊***＊*＊＊*＊
/／check_left()；／/
if（r_ｃｏunｔ>=1)
{
ｄelayms（timｅ）；
ｄianji_r=0；
diａｎjｉ_l=0;
r＿ｃount=0；
_nｏp_();
}
ｉf(l_coｕnt〉=1）
｛
dｅlayms(tｉｍe）;
ｄｉanｊi＿r=0;
dｉanji_l=0；
l＿ｃｏunｔ=０；
_nop＿(）；
//函数名称：vｏｉd delａy_５0ＵS(uｎsiｇｎed int t)
//功能:延时50＊ｔ（us)
ｖｏid delａy＿50uｓ(uint t)
｛
ｕchaｒj;
foｒ(;t>0；ｔ-－）
{
ｆor（ｊ=1９;j>0;j－—）；
}
｝
/*==＝=＝＝======＝＝==＝==＝=＝=====＝===＝====＝=========＝=＝=＝＝＝==============＝
｛
ｉf（ｘｊmｋ＿ｒ=＝０）//检测右边得传感器就是否感应到黑线
｛
delａｙ_50us（1);//延时，去除机械振动
if（xjmk_ｒ==0)//再次检测
｛
deｌａｙ＿50ｕs（1)；／/延时，去除机械振动
iｆ（xｊｍk_r==０）
｛
ｒ＿cｏuｎt＋+；
xjmk_r=1；
｝
｝
}
}
//＊*＊*****＊＊＊＊**＊＊＊**＊***＊*＊*＊＊＊*＊*****＊＊＊**＊＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊**＊*＊*＊**＊＊*＊**＊*＊*＊＊＊＊*
if(xjｍk_ｌ=＝0）
｛
l_count++；
xjmk_l=1;
}
｝
}
}
//＊***＊＊*＊*＊＊**＊*＊**＊*＊*＊＊*＊***＊＊＊＊*＊＊**＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊*＊＊＊***＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊*
//函数名称：
//功能：右边时候检测到黑线测试程序
vｏｉdcｈeｃk＿rigｈｅt（）
dｉanjｉ_l=０；//上电时左侧电机运行
EA=1;
EＸ1=1;
EX0＝1；
IT1=0;
IT0＝０；
xjmk_ｒ＝1;//置IO为１，准备读取数据
xｊｍｋ_l=1；
_ｎｏp_（)；
ｒ_count=0；
ｌ_couｎｔ=0;
whiｌe(1）
{
＿nop＿()；
/／checｋ_ｒiｇhｅt（)；／/调用右边寻迹检测传感器
｝
}
}
vｏidinit0int(）inteｒruｐt 2
{
l_count=５;
ｄianji_l=1；
dｉａｎｊi＿r=0；
if(r_couｎt〉0)
｛EＸ0＝０；
delayms(20);
if（timｅ＞=20）ｔime－=19；
EX0=0；
｝
rｅtｕrｎ；
｝
void iｎit１ｉnt() iｎｔerｒuｐｔ0
｝
}
设定延时时间：ｘ＊1ms
=====＝=====＝====＝=＝===========＝==＝==＝=＝=＝＝====＝==＝＝＝===＝＝=========＝=＊／
ｖｏｉｄdeｌａｙｍs（uiｎt Ms）
｛
uinti,TemｐＣyｃ；
for（i=０；i<Ms;ｉ＋+）
｛
TeｍｐCyc =７0；
ｗhilｅ（TeｍpCｙc-—)；
/／＝＝==＝============电机驱动==＝==＝＝=====＝＝＝=＝＝===
sｂitdianji_r = P3^0；//右边电机控制口，低电平转？
ｓbiｔdiａnji_l= P3^7；//左边电机控制口,低电平转
//===＝＝====＝===循迹感应接口=＝＝==＝＝=＝==＝=======＝=＝

51单片机循迹小车程序

基于51单片机智能小车循迹程序

基于51单片机智能小车循迹程序

寻迹避障小车51程序(绝版模块化程序)

51循迹小车程序实验报告

基于51单片机的智能循迹避障小车C源程序

51循迹 小车 程序

51循迹小车程序实验报告

基于51单片机的循迹小车程序设计

循迹小车完整程序

循迹小车和田字格程序

51循迹小车程序