绝对值SSI编码器

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SSI编码器

DOS58 单圈绝对值SSI系列
单圈SSI同步串行信号输出型号：DOS58011K1R4096-SC (常规型)
港口起重运输机械及造纸印刷、水利闸门、大型重型机械设备、机床、包装机械
外形尺寸：(夹紧法兰单位 mm 盲孔轴套、同步法兰可选）
DOS系列电缆线侧出L=40 可选后出线
* 绝对值码盘，高精度全数字化，无需电池，无信号干扰、零点飘移之虞。

* SSI数字输出，最快可设时钟频率500KHz，高速度、高精度控制，宽工作电压，极低的耗电流。

* 夹紧法兰、同步法兰或盲孔轴套，国际标准外形结构，与德国各品牌编码器可互换。

特性参数
工作电压:10…30Vdc极性保护
消耗电流:40mA（24Vdc）；80mA（12Vdc）
输出信号:SSI同步串行信号，格雷码输出
线性分辨度:标准12位4096分辨率，可选13位8192、16位65536分辨率
重复精度:重复性±2BIT（实际精度与安装精度、轴同心度有关）
时钟速率:最快可设时钟频率500KHz，推荐使用125KHz
工作温度:-25～80℃
储存温度:-40～85℃
防护等级:IP65 IP67可选
振动冲击:10g，10～2000Hz；100g，6ms
允许转速:2400转/分
连接电缆:1米屏蔽电缆径向侧出（其余形式可订货）
SSI信号特性：。

基于SPI读取绝对值编码器SSI信号的方法设计概述

图5 绝对值编码器SSI输出波形图图6 系统SPI接收的仿真波形图
本文从硬件和软件两方面设计阐述了基于SPI的绝对值编接口的信号读出方法，相比于IO口模拟SSI协议的方法的资源，基于此读出方法的伺服驱动系统也实现了与永磁同步电机的匹配调试。

参考文献
[1] STM32F10XXX User’s manual[M]. STMicroelectronics,2009:1-548.
[2] 陈志同.基于SSI协议的绝对值编码器通信接口研究
津理工大学,2014.
传统的仿真环境工作在行为级，仿真环境高度耦合，一旦
设计趋于复杂，整个仿真环境架构会非常混乱，不易维护。

基
软仿真架构给出了多层次的事务级仿真平台解
区。

而对于那些受约束的随机测试覆盖不到的地方，再补充定。

SIMODRIVE 6FX2001-5FS24 绝对值编码器多转动25位SSI操作电压10-30V

6FX2001-5FS24
Product data sheet
product brand name
Page 1
6FX2001-5FS24
SIMODRIVE sensor ABSOLUTE VALUE ENCODER MULTITURN 25 BIT WITH SSI, OPERAT. VOLT. 10-30 V SYNCHROFLANGE SHAFT 6MM RADIAL FLANGE SOCKET
Yes Set to zero Yes 79 " (with 8192 increments) 0.01 N·m 0.01 N·m
10 N 20 N
40 N 60 N 6 mm 10 mm 100000 rad/s²
Page 2
subject to modifications © Copyright Siemens AG 2013
subject to modifications © Copyright Siemens AG 2013
6FX2001-5FS24
• with ± 1 bit accuracy / max. • with ± 100 bit accuracy / max. • mechanical / max. Length of cable to subsequent electronics • up to 1 MHz, max. • up to 100 kHz, max. • up to 300 kHz, max. • max. Digital resolution • note Telegram • note Code type • Sampling • Transfer Parameterization capability • Preset • Preset • Counting direction Accuracy • note Friction torque at 20°C / max. Starting torque at 20 °C / max. Shaft load capacity • at n > 6000 rpms • axially, max. • radially on shaft end, max. • at n ≤ 6000 rpms • axially, max. • radially on shaft end, max. External diameter / of rotary encoder shaft Length / of rotary encoder shaft Angular acceleration / maximum Moment of inertia of rotor

绝对值编码器

绝对值编码器简介（Absolute Encoder）绝对值编码器简介（Absolute Encoder）是相对于增量而言的，顾名思义，所谓绝对就是编码器的输出信号在一周或多周运转的过程中，其每一位置和角度所对应的输出编码值都是唯一对应的，如此，便具备掉电记忆绝对之功能也。

绝对式编码器是依据计算机原理中的位码来设计的，比如：8位码（0000 0011），16位码，32位码等。

把这些位码信息反映在编码器的码盘上，就是多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。

编排。

如此编排的结果，比如对一个单圈绝对式而言，便是把一周360°分为2的4次方，2的8次方，2的16次方，，，，位数越高，则精度越高，量程亦越大。

这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。

这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。

这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量，称之为单圈绝对值编码器。

如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对值编码器。

编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。

多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。

基于SPI读取绝对值编码器SSI信号的方法设计概述

基于SPI读取绝对值编码器SSI信号的方法设计概述作者：梁昌鹏陈天桂李雪景来源：《科学与信息化》2020年第05期摘要 SSI是绝对值角度编码器最常见的输出方式，基于单片机普遍没有SSI接口，介绍一种单片机普遍都有的SPI读取绝对值编码器SSI输出的方法，实现了输出信号的角度转换。

文章从硬件和软件两方面给出了设计的思路和方法。

关键词 SSI;SPI;绝对值编码器引言相对增量式编码器，绝对值编码器具有分辨率高、绝对位置定位精度高和抗干扰性强等优点，越来越多使用在工控上，其输出信号方式有并行和串行输出，由于绝对值编码器分辨率少则十几位的精度，所以绝对值编码器常用串行输出。

而串行方式有很多输出接口，如同步串行接口SSI、BiSS、CANopen等，其中SSI是绝对值编码器最常用的串行方式。

在工控系统中，绝对值编码器SSI信号的正确读取是非常重要的，而单片机一般没有对应的SSI接口，传统的方法是用几个IO口模拟SSI通信协议进行读取，但这会给软件上增加成本。

利用一般单片机集成的SPI，对SSI通信协议进行模拟，可实时读取输出信号，减少了软件上的成本。

本文基于STM32系列MCU芯片为控制核心的基础上，搭建电机测试平台，用SPI模拟SSI接口协议，读取绝对值编码器角度信号，实现电机的正常运转。

1 总体设计思路1.1 设计方案以STM32系列MCU作为接收信号的芯片，基于SPI的绝对值编码器SSI接口读出方法的设计框图如图一。

SSI接口出来的是两组422差分数字信号，经过一组逻辑电平转换电路，转换成两组可以让STM32系列芯片识别的单端LVTLL信号，与芯片SPI接口的两个端子MISO和SCK对接，通过软件解析SPI接收到的SSI信号，从而完成对编码器输出信号的读取工作。

1.2 基于SPI读出SSI信号的工作原理SSI是一种同步的、串行的数字传输，时钟由作为主机的单片机发出，数据由作为从机的编码器发出，配合时钟同步响应，通讯是单向的。

SSI编码器

SSI编码器简介应用行业：
一．BEN绝对值编码器的常规外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM. 二．BEN绝对值编码器分为：单圈，多圈。

三．BEN绝对值编码器按原理分为：磁绝对值编码器，光电绝对值编码器
四．BEN绝对值编码器出线方式分为：侧出线，后出线
五．BEN绝对值编码器轴分为：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM. 六．BEN绝对值编码器分为：轴，盲孔，通孔。

七．BEN绝对值编码器防护分为：IP54-68.
八．BEN绝对值编码器安装方式分为：夹紧法兰、同步法兰、夹紧带同步法兰、盲孔（弹簧片，抱紧）、通孔（弹簧片，键销）九．BEN绝对值编码器精度分为：单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位（常规24位，25位，30位，32位。

）。

十．BEN绝对值编码器通讯协议波特率：4800~115200 bit/s，默认为9600 bit/s。

刷新周期约1.5ms ★精芬机电传感器
*机床
*航天航空、
*造纸印刷、
*水利闸门、
* 纺织机械
* 灌溉机械
* 军工设备
* 食品机械
*钢铁冶金设备
* 机器人及机械手臂*港口起重运输机械*大型重型机械设备*精密测量和数控设备
技术参数
BEN编码器外形尺寸。

SSI接口的绝对值角度编码器值的读出方法研究

ｒｅｇ【２３：Ｏ】ｓｂｕＬｒｅｇ．ｓｂｕＬｒｅｇ１：
ｒｅｇ【１：Ｏ】ｃＩｋ－ｃ：
ｒｅｇ【３：Ｏ】ｌ－ｒｅａｄ：ｒｅｇ【７：Ｏ】ｔｍ．－ｃ：
／／ｃＩｏｃｋ高持续时间计数
ｒｅｇｍｃＩｋｊ：／／ｃｌＯｃｋ去抖后的真值
ｒｅｇ【４：０】ｒｋｃ：
／／ｃｌｏｃｋ去抖计时
ｒｅｇｓＬｒｅｇ：
ｒｅｇｒｘ—ｓｌａｒｔ，ｒｘ—ｓｔａｎ＿－ｏ：
参考文献１夏宇闻．ＶｅｒｉＩｏｇ数字系统设计教程【Ｍ］．北京：北京航空航天大学出版
社。２００４２ＡＩｔｅｒａＣＯｒｐＯｒａｌｉｏｎ．ＡＩｔｅｒａＤｌｇｉｔａＩＬ的ｒａ广ｙ，Ｍａｒｃｈ２００２３ＡＩｔｅｒａＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ．ＭＡ×７０００ＰｒｏｇｒａｍｍａｂＩｅＬｏｇｉｃＤｅＶｉｃｅＤａ—
ＳＳＩ数据以帧的形式串行传送数据，ＳＳＩ标准的数据字长是：对单转绝对式编码器为１３位，对多转绝对式编码器为２５位。正常ＳＳＩ读出数据的电路原理如图１所示，时序图如图２所示。
旋转角度编码
主机
图１ＳＳＩ读出数据的电路原理图
其中Ｄ１～Ｄｎ为角位置数据；Ｔ＝１／ｆ为一个时钟信号周期的
持续时间≤１ＭＨｚ；Ｓ为特殊位；Ｔｍ为低落时间１０—３０；ＭＳＢ为
ＲＳ２３２电平信号；ＣＰＬＤ芯片用于实现数据采集、协议编码、异
步串行化输出。２工作原理
１）搜索帧起始位。
２）由时钟脉冲的上升沿开始定时，时长为２５０ｎＳ，定时时间
到读取一个数据位Ｄｍ；如此反复读得２４位数据（仅以多转绝
对式编码器为例）。
３）第２５个时钟脉冲输出的数据丢弃。
４）第２６个时钟脉冲的上升沿后下降沿的到来时间间隔应大
最大位；Ｔｐ为时钟脉冲，Ｔｐ≥Ｔｍ；ＬＳＢ为最小位。

ArmorPoint I O 同步串行接口（SSI）绝对编码器模块，系列A（Cat. No. 173

Installation Instructions ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A(Cat. No. 1738-SSIM23)The ArmorPoint™ I/O family (Cat. no. 1738) consists of modular I/O modules. The sealed IP67 housing of these modules requires no enclosure. (Note that environmental requirements other than IP67 may require an additional appropriate housing.) The I/O connector is sealed M23 style. The mounting base ships with the module. The 1738-SSIM23 module is shown below.1738-SSIM23M23ConnectorPublication 1738-IN013A-EN-E - June 20042 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series AImportant User InformationSolid state equipment has operational characteristics differing from those of electromechanical equipment. Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (Publication SGI-1.1 available from your local Rockwell Automation sales office or online at/manuals/gi) describes some important differences between solid state equipment and hard-wired electromechanical devices. Because of this difference, and also because of the wide variety of uses for solid state equipment, all persons responsible for applying this equipment must satisfy themselves that each intended application of this equipment is acceptable.In no event will Rockwell Automation, Inc. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting from the use or application of this equipment.The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables and requirements associated with any particular installation, Rockwell Automation, Inc. cannot assume responsibility or liability for actual use based on the examples and diagrams.No patent liability is assumed by Rockwell Automation, Inc. with respect to use of information, circuits, equipment, or software described in this manual.Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of Rockwell Automation, Inc. is prohibited.Throughout this manual we use notes to make you aware of safety considerations..Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 3Environment and EnclosureThis equipment is intended for use in overvoltageCategory II applications (as defined in IECpublication 60664-1), at altitudes up to 2000 meterswithout derating.This equipment is considered Group 1, Class Aindustrial equipment according to IEC/CISPRPublication 11. Without appropriate precautions,there may be potential difficulties ensuringelectromagnetic compatibility in other environmentsdue to conducted as well as radiated disturbance.This equipment is supplied as "enclosed" equipment.It should not require additional system enclosurewhen used in locations consistent with the enclosuretype ratings stated in the Specifications section of thispublication. Subsequent sections of this publicationmay contain additional information regardingspecific enclosure type ratings, beyond what thisproduct provides, that are required to comply withcertain product safety certifications.NOTE: See NEMA Standards publication 250 andIEC publication 60529, as applicable, forexplanations of the degrees of protection providedby different types of enclosure. Also, see theappropriate sections in this publication, as well asthe Allen-Bradley publication 1770-4.1 ("IndustrialAutomation Wiring and Grounding Guidelines"), foradditional installation requirements pertaining to thisequipment.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004Publication 1738-IN013A-EN-E - June 20044 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series AMount the I/O Base To mount the ArmorPoint I/O base on a wall or panel, use the screwholes provided in the ArmorPoint base.A mounting illustration for the ArmorPoint base with an adapter is shown below.Preventing Electrostatic DischargeThis equipment is sensitive to electrostatic discharge,which can cause internal damage and affect normaloperation. Follow these guidelines when you handlethis equipment:•Touch a grounded object to discharge potentialstatic.•Wear an approved grounding wriststrap.•Do not touch connectors or pins on componentboards.•Do not touch circuit components inside theequipment.•If available, use a static-safe workstation.•When not in use, store the equipment in appropriate static-safe packaging.The ArmorPoint I/O module must be mounted on agrounded metal mounting plate or other conductive surface.ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 5Install the mounting base as follows:y out the required points as shown above in the drillingdimension drawing.2.Drill the necessary holes for #8 (M4) machine or self-tappingscrews.3.Mount the base using #8 (M4) screws.4.Ground the system using the ground lug connection. (Theground lug connection is also a mounting hole.)Mounting basemodulesPublication 1738-IN013A-EN-E - June 20046 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series AInstall the ArmorPoint SSI Absolute Encoder Module To install the ArmorPoint SSI Absolute Encoder module, proceed as follows.ing a bladed screwdriver, rotate the keyswitch on themounting base clockwise until the number 2 aligns with thenotch in the base.2.Position the module vertically above the mounting base. Themodule will bridge two bases.3.Push the module down until it engages the latching mechanism.You will hear a clicking sound when the module is properlyengaged.The locking mechanism will lock the module to the base. Remove the ArmorPoint SSI Absolute Encoder Module From the Mounting BaseTo remove the module from the mounting base:1.Put a flat blade screwdriver into the slot of the orange latchingmechanism.2.Push the screwdriver toward the I/O module to disengage thelatch.The module will lift up off the base.3.Pull the module off of the base.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 7Wire the SSI Absolute Encoder Module Following are wiring instructions for the ArmorPoint SSI Absolute Encoder module.1738-SSIM23Shield lead can be connected to chassis pin 5 or 12on the connector.Make sure all connectors and caps are securelytightened to properly seal the connections againstleaks and maintain IP67 requirements.Pin 7 -Clock +Pin 8 -Clock -Pin 9 -Return (Com)Pin 10 -Return (Com)Pin 11 -24 V dcPin 12 -ChassisPublication 1738-IN013A-EN-E - June 20048 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series ACommunicate With Your Module The 1738-SSIM23 module transmits SSI sensor data over the DeviceNet™, ControlNet™, Ethernet®, and PROFIBUS network. Data can be exchanged with the master through a polled, cyclic, or change-of-state connection. The module produces 10 byes of data and consumes 2 bytes of data.Default Data Map for the ArmorPoint Absolute Encoder Module 1738-SSIM23Message Size: 10 BytesConsume and Produce Bit/Byte DefinitionsByte Bit DescriptionProduce 00-7Low byte of present low SSI word. Bit 0 is the leastsignificant bit of the entire present SSI word.Produce 10-7High byte of present low SSI word.Produce 20-7Low byte of present high SSI word.Produce 30-7High byte of present high SSI word. Bit 7 is the mostsignificant bit of the entire present SSI word.Produce 40-7Low byte of stored low SSI word. Bit 0 is the leastsignificant bit of the entire stored SSI word.Produce 50-7High byte of stored low SSI word.Produce 60-7Low byte of stored high SSI word.Produce 70-7High byte of stored high SSI word. Bit 7 is the mostsignificant bit of the entire stored SSI word.Byte Bit Description Produce 876543210Status Byte 0 C2ST C1ST C2R C1R INC DEC RUN I1Produce 976543210Status Byte 1 RES RES RES LHON IDF1CCE CCF SPF1Monitor IDF to determine the validity of the produced data. If IDF=1, the SSI data is false.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 9 Message Size: 2 BytesTroubleshoot with the IndicatorsByte Bit Description Consume 076543210Master ACK Byte1 RES RES RES SCMP2SCMP1CC2CC1LACKConsume 176543210CONS1RES RES RES RES RES RES RES RES1The master must provide the Master ACK Byte in order to receive the polled Produced bytes 0-9.Indication Probable CauseModule StatusOff No power applied to deviceGreen Device operating normallyFlashing Green Device needs commissioning due to missing, incomplete, orincorrect configurationFlashing Red Recoverable faultRed Unrecoverable fault - may require device replacement Flashing Red/Green Device is in self-test1738-SSIM23Publication 1738-IN013A-EN-E - June 200410 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series AIndication Probable CauseNetwork StatusOff Device is not on line:- Device has not completed dup_MAC-id test.- Device not powered - check module status indicator.Flashing Green Device is on line but has no connections in the established state.Green Device is on line and has connections in the established state.Flashing Red One or more I/O connections in timed-out state.Red Critical link failure - failed communication device. Devicedetected error that prevents it from communicating on thenetwork.Flashing Red/Green Communication faulted device - the device has detected anetwork access error and is in communication faulted state.Device has received and accepted an Identity CommunicationFaulted Request - long protocol message.Indication Probable CauseI/O StatusRun StatusOff Module is commanded to stop retrieving SSI data.Green Module is commanded to retrieve SSI data.Up StatusOff SSI data not increasing or no SSI data is being received.Green SSI data is increasing.Down StatusOff SSI data not decreasing or no SSI data is being received.Green SSI data is decreasing.Comp StatusOff Comparator function not in use or comparator value not attained.Green Comparator value is attained.I1 StatusOff Latching input I1 is OFF.Green Latching input I1 is ON.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 11 Specifications Following are specifications for the 1738 ArmorPoint SSI AbsoluteEncoder module.ArmorPoint 1738-SSIM23 ModuleNumber of SSI Channels1Encoder Type Any absolute encoder supporting standard SSI protocol including linear, rotary, andoptical distance measuring devices.Most-Significant Bit Aligned data format. Physical interface for clock and data signals isRS-422.SSI Data Rate125kHz, 250kHz, 500kHz, 1MHz, 2MHz (software selectable)SSI Bits Per Word2-31 (software selectable)SSI Word Delay Time116µs-64ms (software selectable)SSI Word Length 4 bytes (32 bits)SSI Features Gray or binary code capable with gray to binary conversion, increasing or decreasing SSIcount indication, 2 SSI word comparator values, SSI word latching with I1 input.SSI Position Forming Time2> 0.5msSSI Cable Type UL CM/AWM 2464/CSA Type CMG FT4 or similar cable utilizing shielded twisted pairsfor D+/- and C+/- connections. See sensor manufacturer for actual cable required for theSSI sensor under use. I1 input can be wired separate from SSI cable1.SSI Cable Length Depends on desired SSI data rate:125kHz - 1050ft (320m)250kHz - 525ft (160m)500kHz - 195ft (60m)1MHz - 65ft (20m)2MHz - 25ft (8m)SSI Sensor Power (At V +/- Terminals)10-28.8V dc common with field power voltage, 0.75A dc maximum with short circuit protectionSSI Clock Drive Current(Out of Clock +/- Terminals)125mA maximumInput I1IEC Type 3 voltage and current characteristics, sourcing typeMinimum Nominal MaximumON-State Voltage0V dc--FPV* -10ON-State Current2mA4mA5mA(FPV=24V dc)OFF-State Voltage FPV-5--FPVOFF-State Current 1.2mA----Input Impedance-- 3.6kΩ 4.7kΩInput Filter Time--0.5ms--* = FPV Field Power Supply VoltageField Power Supply Voltage (Bus Supply)Minimum Nominal Maximum10V dc24V dc28.8V dcKeyswitch Position2Publication 1738-IN013A-EN-E - June 200412 ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series AGeneral SpecificationsLED Indicators 1 green run status, logic side1 green up status, logic side1 green down status, logic side1 green comp status, logic side1 green/red network status, logic side1 green/red module status, logic side PointBus Current, Maximum110mAPower Dissipation, Maximum0.94 W @ rated loadThermal Dissipation, Maximum 3.21 BTU/hr. @ rated loadIsolation Voltage(continuous-voltage withstand rating)50V rmsTested at 1250V ac rms for 60sDimensions Inches (Millimeters) 1.25H x 2.63W x 4.25D (31.75H x 66.80W x 107.95D) Operating Temperature IEC 60068-2-1 (Test Ad, Operating Cold),IEC 60068-2-2 (Test Bd, Operating Dry Heat),IEC 60068-2-14 (Test Nb, Operating Thermal Shock):-20 to 60°C (-4 to 140°F)Storage Temperature IEC 60068-2-1 (Test Ab, Un-packaged Non-operating Cold),IEC 60068-2-2 (Test Bb, Un-packaged Non-operating Dry Heat),-40 to 85°C (-40 to 185°F)Relative Humidity IEC 60068-2-30 (Test Db, Un-packaged Non-operating Damp Heat):5-95% non-condensingShock IEC60068-2-27 (Test Ea, Unpackaged Shock):Operating 30gNon-operating 50gVibration IEC60068-2-6 (Test Fc, Operating):5g @ 10-500HzESD Immunity IEC 61000-4-2:6kV contact discharges8kV air dischargesRadiated RF Immunity IEC 61000-4-3:10V/m with 1kHz sine-wave 80%AM from 30MHz to 1000MHz EFT/B Immunity IEC 61000-4-4:±2kV at 5kHz on signal portsSurge Transient Immunity IEC 61000-4-5:±1kV line-line(DM) and ±2kV line-earth(CM) on signal ports±2kV line-earth(CM) on shielded portsConducted RF Immunity IEC 61000-4-6:10Vrms with 1kHz sine-wave 80%AM from 150kHz to 80MHz Emissions CSPR 11:Group 1, Class AEnclosure Type Rating Meets IP65/66/67 (when marked)Mounting Base Screw Torque#8 screw, 7.5 in. lbs. in Aluminum, 16 in. lbs. in SteelWeight Imperial (Metric)0.637 lb. (0.289 kg)Wiring Category3 2 - on signal portsPublication 1738-IN013A-EN-E - June 2004ArmorPoint I/O Synchronous Serial Interface (SSI) Absolute Encoder Module, Series A 13 General Specifications (continued)Certifications:(when product is marked)c-UL-us UL Listed Industrial Control Equipment, certified for US and CanadaCE4European Union 89/336/EEC EMC Directive, compliant with:EN 61000-6-4; Industrial EmissionsEN 50082-2; Industrial ImmunityEN 61326; Meas./Control/Lab., Industrial RequirementsEN 61000-6-2; Industrial ImmunityC-Tick4Australian Radiocommunications Act, compliant with: AS/NZS CISPR 11;Industrial Emissions1Time between successive SSI words (T p) (also called Dwell Time).2Roughly corresponds to the maximum time the SSI sensor can be expected to output a particular position value while in motion. To use the 1738-SSI module with sensors that have faster position forming times, change the SSI Word Filter Control parameter from its default value of 5 (max). Changing this parameter from its default value sacrifices electrical noise environment performance for sensor data conversion speed.3Use this conductor category information for planning conductor routing as described in publication 1770-4.1, “Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines.”4See the Product Certification link at for Declarations of Conformity, Certificates, and other certification details.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004Rockwell Automation SupportRockwell Automation provides technical information on the web to assist you in using our products. At, you can find technical manuals, a knowledge base of FAQs, technical and application notes, sample code and links to software service packs, and a MySupport feature that you can customize to make the best use of these tools.For an additional level of technical phone support for installation, configuration and troubleshooting, we offer TechConnect Support programs. For more information, contact your local distributor or Rockwell Automation representative, or visit .Installation AssistanceIf you experience a problem with a hardware module within the first 24 hours of installation, please review the information that's contained in this manual. You can also contact a special Customer Support number for initial help in getting your module up and running:United States 1.440.646.3223Monday – Friday, 8am – 5pm ESTOutside United States Please contact your local Rockwell Automation representative for any technical support issues.New Product Satisfaction ReturnRockwell tests all of our products to ensure that they are fully operational when shipped from the manufacturing facility. However, if your product is not functioning and needs to be returned:United States Contact your distributor. You must provide a Customer Support case number (see phone numberabove to obtain one) to your distributor in order to complete the return process.Outside United States Please contact your local Rockwell Automation representative for return procedure.ArmorPoint is a trademark of Rockwell Automation.DeviceNet is a trademark of Open DeviceNet Vendor Association.ControlNet is a trademark of ControlNet International, Ltd.Ethernet is a registered trademark of Digital Equipment Corporation, Intel, and Xerox Corporation.Publication 1738-IN013A-EN-E - June 2004 PN 957824-39Copyright © 2004 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Printed in the U.S.A.。

abb电机ssi绝对值编码器零点丢失

abb电机ssi绝对值编码器零点丟失【原创实用版】目录1.概述2.绝对值编码器的工作原理3.SSI 绝对值编码器的特点4.零点丢失问题5.解决零点丢失的方法6.结论正文1.概述abb 电机 ssi 绝对值编码器是一种广泛应用于工业自动化领域的编码器。

它能够通过输出信号，实时准确地反映电机的转速和位置。

然而，在使用过程中可能会出现零点丢失的问题，给实际应用带来一定的困扰。

本文将对此进行详细探讨。

2.绝对值编码器的工作原理绝对值编码器是一种通过光电转换原理，将旋转运动转换为电信号的装置。

其主要由码盘和光电传感器组成。

码盘上刻有规律的刻线，当码盘旋转时，光电传感器接收到刻线上的光信号，并将其转换为电信号输出。

通过计算电信号的脉冲数，可以精确地得知电机的转速和位置。

3.SSI 绝对值编码器的特点SSI 绝对值编码器具有以下特点：(1) 高精度：SSI 绝对值编码器能够输出高精度的脉冲信号，实现精确的位置控制。

(2) 高可靠性：SSI 绝对值编码器采用光电转换原理，具有较高的抗干扰能力和可靠性。

(3) 结构简单：SSI 绝对值编码器结构简单，安装维护方便。

4.零点丢失问题零点丢失是指在编码器输出信号中，某个脉冲信号丢失的现象。

这会导致编码器输出的脉冲数不准确，从而影响电机的转速和位置控制。

零点丢失可能是由编码器本身故障、电缆连接不良等原因引起。

5.解决零点丢失的方法针对零点丢失问题，可以采取以下措施：(1) 更换编码器：如果零点丢失是由于编码器本身故障引起的，可以尝试更换编码器。

(2) 检查电缆连接：检查编码器与电机之间的电缆连接是否牢固，排除连接不良引起的零点丢失。

(3) 调整编码器安装位置：合理调整编码器的安装位置，避免因安装不当导致的零点丢失。

6.结论abb 电机 ssi 绝对值编码器在工业自动化领域具有广泛的应用。

SICK绝对值编码器

编码器 | S I C K8015560/2014-11-25如有变更，恕不另行通知E 绝对值型编码器E -107绝对值型编码器上海季冉实业有限公司０２１　－３４－０９　５７２８１５２－０１９４－６６６８编码器 | S I C K8015560/2014-11-25如有变更，恕不另行通知E 绝对值型编码器E -108应用绝对值型编码器的典型应用绝对值型编码器适用于任何存在轴位移的工厂和物料自动化应用，用于检测绝对位置。

此外，该系列产品还可根据每个接口的协议提供速度、诊断数据等其他信息。

客户在堆垛系统的托盘上堆叠多层塑料瓶时，必须在X 和Y 方向定位堆垛机的夹钳。

此时，绝对值型编码器就是您的理想选择。

AFM60绝对值型多圈编码器采用EtherNet/IP 接口，适用于此类应用。

您也可以使用AFM60 SSI 等采用SSI 接口的编码器堆垛系统 – 定位夹钳编码器 | S I C K8015560/2014-11-25如有变更，恕不另行通知E绝对值型编码器E -109应用装瓶厂 – 定位转盘工作台和输送带起重机 – 计算提升高度和夹钳的打开角度在装瓶生产线上，瓶子均集中在填充工作站的转盘工作台上，并随着转盘的转动从左手侧开始完成一些列填充操作。

装满后，瓶子将被放在输送带上。

此时，客户需要使用绝对值型编码器监控转盘工作台和输送带的位置和速度。

A3M60 PROFIBUS 等采用现场总线接口和循环轴功能的绝对值型多圈编码器正是该应用的理想之选。

您可以使用绝对值型编码器检测输送带速度，也可以使用配备多种接口的绝对值型编码器（如SSI+增量接口），检测输送带的速度和位置使用起重机移动和装载货物时，您必须检测夹钳高度。

此时，安装在测量鼓上的绝对值型编码器正是理想之选。

您还可以在夹钳上额外安装一个绝对值型编码器，计算夹钳的打开角度。

借助基于以太网的EtherNet/IP 、EtherCAT ® 或PROFINET 现场总线接口，AFM60 EtherNet/IP 绝对值型多圈编码器非常适用于此类应用，同时传输位置、速率以及其他参数。

SSI编码器

18BTS58/BTM58-SSI信号系列多（单）圈绝对值旋转编码器主要特性应用：★工业坚固型设计外壳58mm★具有优秀的抗冲击性和抗振动，防护等级高达IP67 ★轴径6mm、10mm、15mm★单圈分辨率最高可达16位,转动圈数最高可达14位★最快可设时钟频率1MHz，高速度、高精度控制★SSI格雷码、二进制码★10～30V宽工作电压，极低的耗电流★夹紧法兰、同步法兰或盲孔轴套，国际标准外形结构★旋转方向设定，位置置位，安装方便* 钢铁冶金设备及流水线* 航天航空、军工设备* 港口起重运输机械* 造纸印刷、纺织机械* 水利闸门、灌溉机械* 大型重型机械设备* 精密测量和数控设备* 机床、玻璃、食品机械绝对值编码器 BOTEEM 有人形容高尔夫的18洞就好像人生，障碍重重，坎坷不断。

然而一旦踏上了球场，你就必须集中注意力，独立面对比赛中可能出现的各种困难，并且承担一切后果。

也许，常常还会遇到这样的情况：你刚刚还在为抓到一个小鸟球而欢呼雀跃，下一刻大风就把小白球吹跑了；或者你才在上一个洞吞了柏忌，下一个洞你就为抓了老鹰而兴奋不已。

型号（单圈）：BTS58-SG0013系列型号（多圈）：BTM58-SG1213系列机械尺寸图：（夹紧法兰）端子接线配置（以产品说明书为准）特性参数工作电压 10-30Vdc(5Vdc 可定制）消耗电流每位<40mA(24Vdc)输出信号 SSI 同步串行信号编码方式格雷码，纯二进制码分辨率最大16（65536）连续圈数最高14（16384）重复精度重复性±2BIT （实际精度与安装精度、轴同心度有关）时钟频率最大500KHz振动冲击 20g ，10～2000Hz ；100g ，6ms工作温度 -25～85℃ 储存温度 -40～85℃ 防护等级外壳IP67 转轴IP65 允许转速 3000转/分外形结构 58mm 外径，实心轴，盲孔轴主轴负载轴向40N ，径向100N 壳体材质铝制/不锈钢连接形式1米屏蔽电缆、插针（电缆加长或其他规格可定做）信号输出 10…30Vdc 0V 置位方向时钟 + 数据 + 时钟 - 数据 - NC 电缆颜色棕色白色黑色蓝色绿色灰色黄色红色屏蔽线针脚号:123456789。

ssi绝对值编码器原理

ssi绝对值编码器原理
SSI绝对值编码器是一种用于测量线性或旋转运动的传感器，其原理基于磁场感应原理。

该编码器通过将磁场感应传感器安装在旋转或线性运动的轴上，从而测量运动的位置和速度。

编码器中的铁芯和线圈之间的相对运动，会产生磁通变化，进而产生感应电动势，从而使得编码器输出与轴位移或角度位置成正比的数字信号。

在SSI绝对值编码器中，数字信号的编码方式采用二进制绝对编码，其输出码方式表示轴位移或角度位置的绝对值。

通常，编码器的输出信号包括标志位、数据位、校验位和同步位，通过这些位的组合来输出绝对编码信号。

编码器的分辨率决定了输出位数，分辨率越高，输出信号所表示的位置就越精确。

SSI绝对值编码器的应用非常广泛，包括工业自动化、医疗设备、机器人和航空航天等领域。

它们具有高精度、高速度和高可靠性的特点，能够满足复杂运动控制系统的要求。

其中，SSI绝对值编码器在数控机床、印刷机械和自动化生产线等领域中的应用尤为广泛，为这些设备的运动控制提供了可靠的位置反馈信号。

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ssi绝对值编码器零位丢失问题

ssi绝对值编码器零位丟失问题1. 引言在工程和科技领域中，SSI（Synchronous Serial Interface）绝对值编码器被广泛应用于位置测量和运动控制领域。

然而，零位丟失问题一直是工程师们在应用SSI编码器时面临的挑战之一。

2. SSI绝对值编码器的工作原理SSI绝对值编码器是一种能够提供绝对位置信息的编码器，它通过同步串行接口将位置信息传输给控制系统。

与其他编码器相比，SSI编码器具有精度高、稳定性好等优点，因此在工业自动化和机械控制领域得到了广泛应用。

3. SSI编码器零位丟失问题的可能原因在实际应用中，SSI编码器出现零位丟失问题的原因可能有很多，比如电缆连接不良、供电电压不稳定、环境干扰等。

这些问题可能导致编码器无法正确读取零位信息，从而影响位置测量和运动控制的精度和稳定性。

4. 如何解决SSI编码器零位丟失问题为了解决SSI编码器零位丟失问题，工程师们可以采取一些措施，比如加强电缆连接、优化供电电压稳定性、增加干扰抑制措施等。

对于特定型号的SSI编码器，厂家可能会提供针对零位丟失问题的解决方案或固件升级。

5. 对SSI编码器零位丟失问题的个人理解和建议作为我个人对SSI编码器零位丟失问题的理解和建议，我认为在实际应用中，工程师们应该更加重视电缆连接和供电稳定性，同时及时关注厂家针对零位丟失问题发布的解决方案和技术支持。

另外，定期对SSI编码器进行维护和校准也是保证其稳定性和精度的重要方式。

6. 总结通过本文的探讨，我们深入了解了SSI绝对值编码器的工作原理和零位丟失问题的可能原因，并对解决零位丟失问题提供了一些建议。

我相信在工程和科技领域的不断发展和进步中，工程师们会找到更多更好的解决方案，使SSI编码器在应用中能够更加稳定、精确地提供位置信息，为工业自动化和机械控制提供更好的支持。

完成撰写，全文字数约达490字。

SSI绝对值编码器在工程和科技领域中的应用越来越广泛，尤其在自动化控制系统和精密位置测量领域发挥着重要作用。

绝对值编码器——单圈SSI信号编码器12位

绝对值编码器——单圈SSI信号编码器12位一、特性参数工作电压 10-30Vdc 或5Vdc 极性保护消耗电流 < 110ma(24v电源)=""><>输出信号同步串行SSI信号(二进制码输出)输出负载能力≤ 400欧姆，标准工作200-250欧姆线性分辨度 1/65536工作温度 -25—70℃(-40度可选) 编程时温度范围：0℃～＋70℃储存温度 -40—100℃防护等级 IP65允许转速 2400转/分输出刷新周期 <>连接电缆 1米8芯屏蔽电缆，或9芯插座外形特征夹紧同步一体式法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图)转轴夹紧同步一体式法兰轴径10mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料二、接线说明DIR—旋转方向，低电平时，默认为面对转轴顺时针数据增加，加工作电源高电平时，方向改变为逆时针数据增加；MID P—零点定位，当与高电平短触时，当前位置数据输出为整个数据的零点位置；正常工作时，与电源0V连接。

Clock/Data--四线的RS422模式，±5V,一对时钟触发、一对数据输出；电缆输出芯缆颜色信号输出棕色 10—30Vdc (工作电源)白色 0V GND (电源0V)黑色 DIR (旋转方向，注2)绿色 MID P(零点定位)蓝色 CLOCK+ (时钟正)黄色 CLOCK- (时钟负)粉色 DATA+ (数据正)灰色 DATA- (数据负)三、外形尺寸：夹紧同步法兰外形尺寸:四、SSI协议说明：SSI为同步串联信号，实际的两对RS422，一对时钟触发，一对数据发送。

如右图所示，编码器的绝对位置值由接收设备的时钟信号触发,从格雷码高位(MSB)开始，输出与时钟信号同步的串行信号。

时钟信号从接收设备发出，以编码器的总位数输出N个中断的脉冲，当不传送信号时,时钟和数据位均是高位,在时钟信号的第一个下降沿,当前值开始贮存,从时钟信号上升沿开始,数据信号开始传送，一个时钟脉冲同步一位数据。

北京ssi磁电多圈绝对值编码器参数

北京ssi磁电多圈绝对值编码器参数
对于北京SSI磁电多圈绝对值编码器，其参数包括：
1. 分辨率：通常为12位或14位，即可以输出2^12或2^14个绝对位置值。

2. 输出类型：常见的为SSI（Synchronous Serial Interface）输出，也有些型号可以选择其他类型的输出信号。

3. 工作电压范围：通常为5V或24V，具体根据使用场景和要求确定。

4. 环境温度范围：通常为-10℃~85℃，也有些型号可以扩展至更高或更低的温度范围。

5. 防护等级：通常为IP65或IP67级别，可防护灰尘、水花等环境。

6. 电连接方式：通常为插座式接口或引线式接口。

7. 外形尺寸：不同型号的外形尺寸会有所差异，针对具体应用需选择合适的外形尺寸。

8. 材质：编码器外壳通常采用铝合金或不锈钢材质，具有较好的强度和防护性能。

需要根据具体使用场景和要求选择适合的编码器型号和参数。

abb电机ssi绝对值编码器零点丢失

abb电机ssi绝对值编码器零点丟失
ABB电机SSI绝对值编码器零点丢失可能是由于减速比的影响，即机器人手臂旋转180°时，电机轴实际需要旋转数圈，导致零位置校准时的圈数数据出现问题。

绝对值编码器加圈数得出绝对位置，因此当零点丢失时，需要调整零点位置以正确设置基准点或原点。

处理此问题的方法包括：
1.拆下电机编码器电缆后，再次向驱动系统通电，检查编码器是否出现故障。

2.当伺服电机停止时，由于外部机械负荷，伺服电机可能会移动，导致编码器的基准点丢失。

在这种情况下，需要重新校准零点位置。

3.如果以上方法都不能解决问题，那么可能需要考虑硬件部分的故障，并进行修复或更换代码。

总之，ABB电机SSI绝对值编码器零点丢失的问题需要根据具体情况进行分析和处理，确保电机的正常运行和准确性。

倍加福绝对值编码器

数据格式ＳＳＩ同步串行接口
输出码二进制码格雷码
出线方式轴向径向
连接型式Ｃａｂｌｅ插头连接器９４１６，１２－针插头连接器９４１６Ｌ，１２－针
轴尺寸／法兰型式凹陷轴套凹陷轴套
外壳材料铝粉涂层不锈钢★
＊外壳材料为不锈钢时出线仅可选轴向
样本内容更改时恕不通知
德国Ｐ＋Ｆ公司 2034
电话：上海（０２１）５６５２５９８９（总机）传真：（０２１）５６５２７１６４网址：ｗｗｗ．ｐｅｐｐｅｒｌ－ｆｕｃｈｓ．ｃｏｍ．ｃｎ
１０．．．３０Ｖ０．．．２Ｖ＜６ｍＡ＜０，００１ｍｓ
９４１６，１２－针９４１６Ｌ，１２－针 Φ７ｍｍ，６ｘ２ｘ０．１４ｍｍ２，１ｍ
ＤＩＮＥＮ６０５２９，ＩＰ６５ＤＩＮＥＮ６００６８－２－３，无凝露ＤＩＮＥＮ５００８１－１ＤＩＮＥＮ６１０００－６－２ＤＩＮＥＮ６００６８－２－２７，１００ｇ，３ｍｓＤＩＮＥＮ６００６８－２－６，１０ｇ，１０．．．２００１６★ ，径向轴密封增加长度
电缆密封套ＰＧ９，轴向
最大插入深度＝３０最小插入深度＝１５
凹陷轴套
电缆密封套ＰＧ９，径向
轴密封增加长度３ｍｍ
样本内容更改时恕不通知
德国Ｐ＋Ｆ公司 2030
电话：上海（０２１）５６５２５９８９（总机）传真：（０２１）５６５２７１６４网址：ｗｗｗ．ｐｅｐｐｅｒｌ－ｆｕｃｈｓ．ｃｏｍ．ｃｎ
电气连接
信号编码器编码器时钟（＋）时钟（－）数据（＋）数据（－）备用Ｖ／Ｒ备用备用备用备用

Starter给S120配置SSI绝对值编码器时“Plausibility Check error”的解决

配置SSI编码值编码器，需要输入编码器的铭牌数据，最最常用的SSI编码器的数据如下：
通过SMC30的X520接入，格雷码，多圈，4096圈的（即12位），单圈分
辨率8192（即13位），总位数25位。

波特率取决于SMC了，默认100kHz 即可。

在按以上画面输入编码器数据后，点击OK确认时，却报一个可行性检查错误，从提示信息中可以看出G1_XIST2即编码器的绝对位置信息在软件细分后超过了32位上限。

这个G1_XIST2即r483。

从参数表中，也可以看到r483是一个无符号32位数。

而编码器自身有25位，软件细分P419默认为9位，25+9
＝34〉32，所以超了，要将软件细分设小点，比如设置P419＝7刚好。

P419最小为2，可以设成2~7之间的数值。

P419可以在上图中设置，也可以在参数表中设置。

设好后，就不报错了。

绝对值编码器原理

从增量值编码器到绝对值编码器旋转增量值编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来计算其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。

这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备计算并记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。

解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。

在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。

为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。

这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了绝对编码器的出现。

绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。

编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。

这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。

如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对值编码器。