文献检索课程作业

2013春季学期文献检索课程作业

课题名称

（中文）：

仿生机器人___

（英文）：

Bionic robot

检索

文摘数据库名称_SCI________

一、确定检索词、检索字段和检索式

二、检索过程及结果截图

三、查找文献的收藏地点

根据以上第 3___ 条文献发表的期刊名（全称）__ INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS ___________________________

检索印刷版馆藏目录或者全文数据库，查找结果如下（以下1和2填写任一项即可）：

1、该印刷版期刊馆藏地点为图书馆____________ 索取号_____________

2、该电子期刊所在全文数据库名称为_INTECH_____，期刊页面链接地址为：/journals/international_journal_of_advanced_ robotic_systems

四、分析检索结果

1、从上述检索结果中挑选出被引频次最高的文献

1.Bioinspired Aquatic Microrobot Capable of Walking on Water Surface Like a Water Strider

2、列出该课题发文最多的前10位作者，机构，来源出版物（可截图）

3、查找该课题发文最多的5种期刊的影响因子（2011年数据）

全文数据库名称_万方学位论文全文库一、确定检索词、检索字段和检索式

写作

一、根据以上两个检索结果的内容编写该课题的文献综述。（勿抄网上论文的综述）

仿生机器人综述

1 仿生机器人基本概念及其分类

仿生机器人是指模仿自然界中生物的外部形状、运动原理或行为方式的系统，并且能从事生物特点工作的机器人。仿生机器人的研究是以机器人技术和仿生学的发展为基础，它的产生和存在的前提条件在于生物是经过了长期的自然选择进化而来的，在结构、功能执行、环境适应、信息处理、自主学习等诸多方面具有高度的合理性和科学性。人类通过研究、学习、模仿来复制和再造某些生物特性和功能，制造出能够代替人类从事恶劣环境下工作的仿生机器人，从而极大地提高人类对自然的适应和改造能力，产生巨大的社会经济效益。

仿生机器人作为机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是众多专家和学者的研究热点。对于仿生机器人的研究是多方面的，因此出现了功能、形状各异以及工作原理不同的仿生机器人，种类繁多。分类方法也不尽相同，按照仿生机器人模仿特性可划分为仿人类肢体和仿非人生物两大类；按照仿生机器人模仿的运动机理、感知机理、控制机理及能量代谢和材料组成的进行划分；按照仿生机器人的空间工作环境的不同又可划分空中仿生机器人、陆地仿生机器人和水下仿

生机器人等。

2 仿生机器人国内外研究现状

由于仿生机器人所具有的灵巧动作对于人类的生产和科学研究活动有着极

大的帮助,所以,自80年代中期以来,机器人科学家们就开始了有关仿生机器人的研究。仿人型步行机器人是目前机器人技术的前沿课题, 是具有挑战性的技术难题之一。日本本田公司和大阪大学联合推出的P2 和P9型仿人步行机器人代表了当今世界的最高水平。仿非人生物机器人的研究近二十年来一直是一个非常活跃的领域, 国外很多研究机构和公司在进行这方面的研究和开发。Keisuke Arikawa等研究的TITAN-Ⅷ型四足步行机器人能够以稳定的方式在不平的地面行走, 可以以非接触方式绕过地面上的障碍, 能够向任何方向运动, 同时腿的自由度可以用于工作。以上即是仿生机器人的发展现状，关于仿生机器人的研究, 美国和日本走在前列,此外加拿大、英国、瑞典、挪威、澳大利亚等国也都在开展这方面的技术研究。

3 仿生机器人关键技术问题

运动机理的建模问题

生物原型是仿生机器人的研究基础，软硬件模型则是仿生机器人的研究目的，而数学模型则是两者之间必不可少的桥梁。由于仿生机器人结构复杂，运动过程中具有高度的灵活性和适应性。而运动学和动力学模型与常规机器人的模型有较大差别, 因此研究仿生机器人运动建模问题是实现机构的可控化的关键问题之一。

控制优化问题

由于仿生机器人一般都是冗余度或超冗余度机器人，结构复杂，这就决定了控制系统的复杂化。仿生机器人还要求能够适应复杂多变的工作环境，因此必须具备强壮的定向导航控制能力。在研发仿生机器人过程中必须研究高效优化的控制算法，才能使系统具有实时处理能力。

4仿生机器人发展趋势分析

仿生机器人的微型化

仿生机器人的微型化的关键是实现机电系统的微型化。将驱动器、传动装置、传感器、控制器、电源等集成到一块硅片上,构成微机电系统。目前，由微机电系统制成的部分微型仿生机器人已经由实验室研究进入实际应用阶段。

仿生机器人的结构智能化

仿生机器人从传统的纯机械式机器人逐渐转向智能机器人，动作更加人性化，外形更加真实化。从一般的单一动作,变得更加多样化，融入了多学科的知识。仿生机器人的智能化使其能更安全、更完美的完成任务,可以根据环境变化而改变，进入各种人类难以接近的灾害现场实施调查，来完成任务。

仿生机器人的协作化

机器人的运作不再是单一的一个机器来工作，而是需要多个机器人的合作来完成任务。各机器人之间必须互相帮助、互相通信来协作工作。多机器人的协作控制研究是当今一个活跃且具有挑战性的课题。然而由于诸多客观条件的局限所带来的矛盾，使得更多的研究不得不先借助于仿真的手段来完成。随着多机器人研究的深入，多机器人仿真系统也有了较大发展。

5 总结

目前，仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员，其所具有的高度灵活性和柔性已受到机器人学者的广泛关注。随着机器人作业环境的复杂化和未知化，人类必须向自然界学习，从自然界获取丰富多彩的实例以寻找求解决问题的