机器人足球赛简介
机器人比赛规则
轮式机器人比赛项目1）半自主型机器人足球赛，包括：5vs5，11vs11；5vs5半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由5个机器人构成）之间进行的5对5对抗赛，五个机器人由四个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
11vs11半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由11个机器人构成）之间进行的11对11对抗赛，十一个机器人由十个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
2）全自主型机器人足球赛，包括：1vs1，3vs3；1vs1全自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及单个机器人的策略技术。
中国机器人大赛以及国际机器人足球锦标赛背景介绍
机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。
它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。
目前，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛最为引人注目。
标准的足球机器人比赛国际上主要有两个组织，一个是RoboCup，另一个是FIRA。
相比之下，RoboCup在国际上具有更大的影响力。
RoboCup的目标是：到2050年左右，机器人足球队可以按照国际足联的规则与世界杯冠军队进行一场举世瞩目的人机大赛，并战而胜之。
这个目标是人工智能与机器人学今后50年的重大挑战。
从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球花了约50年时间；同样，从数字计算机的发明到“深蓝”高性能计算机击败人类国际象棋世界冠军也花了约50年时间。
科学家们相信，经过约50年的努力，建立人形机器人足球队并完成上述目标是完全有可能实现的。
有史以来，人类不断地挑战自我，战胜自我，相信机器人足球队战胜人类世界冠军队将是人类智慧的又一次胜利。
将机器人足球作为一个标准问题和研究工具，其目的是促进人工智能和智能机器人科学与技术的研究与发展。
机器人足球是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技的生动窗口和促进科技发展的有效途径。
RoboCup有严格的比赛规则，它融趣味性、观赏性、高科技为一体，日益得到许多人，尤其是青少年的关注和喜爱，是人们了解和关注人工智能和智能机器人科学与技术的一座桥梁。
1996年，RoboCup国际联合会成立，并于1996年在日本举行了表演赛。
1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，从而为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步，以后每年举办一届。
robocup简介PPT课件
humanoid robots that can win against the human world soccer champion team!
RoboCup包括哪些项目？ 当前RoboCup的比赛项目主要包括：
RoboCup Robocup机 器人足球队队员招募
What is RoboCup？
RoboCup 是The Robot World Cup的缩写即 ：机器人杯。机器人足球 赛是由硬件或仿真机器人进行的比赛，比赛规则与人类正规的足球赛类 似。机器人杯系列活动是一项综合教育与科研的国际性活动。举办机器 人杯的目标是：推进人工智能和机器人技术的研究。
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
入队条件
对机器人足球有兴趣 能吃苦。做任何的事情都不是一蹴而就的，
参加比赛，需要我们付出很大的心力，要 做好心理准备。 要有团队精神，这很重要，一直球队的好 坏，不是靠个人英雄主义的表演，更重要 的是团队的合作，大家的共同努力和配合。 我们的这次的主要招募对象是大二和大三 的学生，当然不是绝对的。
3D的比赛环境：
3D机器人“仿真模型”
2004 ~2006 RoboCup3D比赛模型一直使用球型，RoboCup2007 第一次使用人型机器人模型。目前使用的都是人型模型。
3D 模型参数
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
浙江省大学生机器人竞赛_小型机器人足球赛技术挑战赛
浙江省大学生机器人竞赛小型机器人足球赛技术挑战赛·规则文档（一）比赛简介比赛使用与“小型机器人足球赛3V3对抗赛”相同的机器人和比赛系统平台，详细介绍请参见《小型机器人足球赛3V3对抗赛•规则文档》的第二部分“比赛平台与比赛场地介绍”。
在本比赛中，参赛队需要派遣机器人完成5个挑战项目，着重考察参赛同学的编程基础、算法能力及战术思维。
比赛总分为100分，根据得分进行比赛排名。
（二）技术挑战赛内容1、路径规划轮式机器人的导航一般分为路径规划，轨迹生成以及安全避障，路径规划通常是指对机器人当前所处的环境进行建模，从而规划出合理的路径，而轨迹生成则是基于机器人本身的条件限制实现对机器人规划轨迹的实施。
比赛测试方法是随机给定两点，机器人需要实现在这两个点之间来回进行跑位，且在中途能够有效地避免与障碍物的碰撞。
2、守门员策略考察参赛者守门员机器人的技巧。
参赛队的守门员机器人将面对一场机器人多车配合的频繁进攻，在指定的时间内，使己方的失球数尽量少。
3、定位球防守多名主场机器人会按照事先提供的多种进攻定位球策略对参赛队发起进攻。
参赛队需使用多名机器人组成防守阵型，并编写一套防守策略来应对这些定位球进攻，使己方的失球数最小。
4、匹配跑位足球场上有6 个机器人及若干目标点（大于或等于6），每个目标点都有相应的分值，参赛队单个机器人小车到达其中一个目标点可获得相应的分值（每个目标点只计一次分），在给定时间内获得分数最多者获胜。
5、最佳射门点足球比赛中无球队员的跑位是非常重要的，最佳射门点是指需要根据控球机器人当前的位置，对手站位等多方面因素决策出一个最容易得分的位置。
在本挑战项目中，参赛者需要控制两个机器人，一个负责传球，一个负责在最佳射门点进行射门。
比赛场景随机决定，计算10 个球的得分率（以传出球为准）。
（三）比赛计分方式1、路径规划本项目比赛时间为1 分钟，具体场景（各机器人位置及目标点）在比赛时公布。
机器人大赛项目介绍
机器人大赛项目介绍
机器人大赛是一个让参赛者设计、制作和操作机器人完成特定任务的竞赛活动。
这些竞赛旨在鼓励创新、激发学生对科学、技术、工程和数学（STEM）的兴趣，并提供一个展示技术能力和团队合作的平台。
以下是机器人大赛的一般项目介绍：
机器人足球：参赛队伍通过设计和操作自主移动的机器人，参与足球比赛。
机器人需要感知、决策和执行动作来射门、防守和协作。
这个项目旨在测试机器人的运动控制、策略规划和团队协作能力。
迷宫探索：参赛队伍的机器人需要在一个设定好的迷宫中寻找目标点并返回起点。
机器人需要通过感知环境、规划路径和避开障碍物来完成任务。
这个项目考察了机器人的感知能力、路径规划和自主导航能力。
拉力赛：参赛队伍的机器人需要在一条绳索上进行比赛，力争将对手的机器人拉到终点。
机器人需要具备强有力的驱动系统和稳定的控制能力。
这个项目强调机器人的机械结构和运动控制能力。
创意舞台演示：参赛队伍需要设计和操作机器人在舞台上进行创意演示。
机器人可以表演舞蹈、讲故事、展示特殊技能等。
这个项目注重机器人的创意设计、互动性和表演能力。
人工智能挑战：参赛队伍需要开发智能算法和模型，使机器人能够解决复杂的问题。
这个项目涉及机器人的感知、决策和学习能力，要求参赛者在人工智能领域有一定的专业知识和技术能力。
这些是一些常见的机器人大赛项目，不同的比赛组织者可能有自己独特的项目设置和规则。
参与机器人大赛可以提供学习和实践机器人技术的机会，培养创新思维和解决问题的能力。
JrREL儿童机器人编程挑战赛“足球世界杯”主题及规则小学组
Jr.REL儿童机器人编程挑战赛“足球世界杯”主题及规则(小学组)1.Jr.REL机器人编程挑战赛简介Jr.REL(“机器人探索联盟”缩写)机器人编程挑战赛是一项由福建省机器人科教协会创办的、旨在锻炼儿童青少年动手动脑能力的机器人科技系列活动和赛事，要求参加比赛的选手现场编程完成指定任务。
参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行竞争比赛，考验参赛选手的逻辑思维能力以及动手能力。
2.竞赛主题2018年俄罗斯世界杯(2018 FIFA World Cup）是第21届世界杯足球赛。
比赛于2018年6月14日至7月15日在俄罗斯境内11座城市中的12座球场内举行。
国际足联世界杯（FIFA World Cup）简称“世界杯”，是世界上最高荣誉、最高规格、最高竞技水平、最高知名度的足球比赛，与奥运会并称为全球体育两大最顶级赛事，世界杯是全球各个国家在足球领域最梦寐以求的神圣荣耀，也是各个国家（或地区）所有足球运动员的终极梦想。
我们将召集全省儿童青少年举办一场运动会式的比赛，选手们通过编程，运用机器人小车将前锋、守门员、后卫、裁判送到场地上的指定位置。
3.比赛说明3.1 队伍要求3.1.1参赛年龄A幼儿组：队员年龄5-6岁（幼儿园中班、大班）B小学组：队员年龄7-8岁（小学一、二年级）以2018年9月前所在年级为准。
3.1.2 参赛队要求REL是以团队为单位的竞赛。
参加其中任意一类的竞赛，都必须以团队的形式参加。
每个参赛队可以有 1 名教练以及 2名参赛队员。
仅有 1 名教练和 1 名队员的队伍不能组成一个参赛队参加比赛。
3.2 比赛场地Jr.REL足球世界杯赛台的球场区长 1180mm、宽 1140mm，赛台用木工板制成。
赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
比赛的场地大小1180x1140mm。
3.3 中断—如果你触碰了运行中的机器人，这就是“中断”，中断的机器人必须带回起始区重新出发且计时不中断，并接受一次犯规处罚。
robocup简介ppt
RoboCup包括哪些项目？
当前RoboCup的比赛项目主要包括：
robocup 仿 真组
robocup 中型组
RoboCup四 腿/标准平台 组 robocup 救援组
robocup 小 型组
robocup 类人 组
仿真 VS 实体 : 我们主要进行仿真的研 究
已经有了实体机器人，我们为什么还要在计 算机上进行仿真呢？
欢迎加入创新实验室
RoboCup 是一项充满乐趣和激情的高科技赛 事，开放的创新实验室欢迎充满梦想和激 情你的加盟！成就我们共同的梦想！
我们的目标：
世 界 冠 军！
World Champion！
Thank you for your attention!
鲍敦桥 dunqiaobao@
– 人型机器人很贵，Hoap-2: 5.3万美元。比如一 项研究需要摆臂1万次，如果在实体上做你舍得 吗？ – 实体有损坏要修，仿真软件重启就是了。 – 先通过仿真研究，研究成果转化到实体上，
所以我们现在主要把精力放在了仿真研 究上，这也是仿真组历来成为才赛队伍 最多的项目的原因！
仿真模型的原型：Hoap-2型号机器 人
实验室成员去向
余靖靓 高亮 万达 高建清 阎淼 赵梅 石柯 刘志 朱义海 罗伟平 周利华 张钟
现工作于华为 工作于华为 就读中科院北京所 工作于讯飞研究院 就读中科院北京所 上海群硕 保研 中科大 中科院智能机械所 中科院智能机械所 就读成都电子科大 中国移动安徽分公司 就读中科大
MSRS 采用的四腿狗模型
MSRS在比赛中
我们的比赛成绩
HfutEngine2D 战绩：
• 2004年 中国机器人大赛
机器人比赛项目具体介绍
1、RoboCup足球机器人仿真组（2D 3D）仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛, 比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。
Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。
一个机器人是Age nt,拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。
而一个球队实际是程序组成的。
服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接Server，即Soccerserver ，提供了一个虚拟场地,并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。
Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。
Server和Client之间的通信是通过UDP/IP 协议进行的。
可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。
三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
2、RoboCup足球机器人中型组中型组是由两支各有4个机器人的球队在5X 10米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于50 X 50 X 80cm。
所有的机器人是全自主的，所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。
除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。
因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。
每场比赛分成两个15分钟的半场。
比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。
同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。
机器人足球(资料)
1999 年 4 月，中国机器人足球 FIRA 分会正式成立。1999 年 6 月，经国际 RoboCup 联合会授权，我国清华大学和中国科技大学共同发起成立了国际 RoboCup 联合会中国分会 筹备委员会。FIRA 与 RoboCup 的最大区别在于 FIRA 主要是集中控制，而 RoboCup 是分布 式控制。国内在机器人硬件方面的研究基本上都属于 FIRA 系列，最早着手开发的是东北大 学，其他还有哈尔滨工业大学、中南大学、国防科大等等。RoboCup 系列以清华大学和中 国科技大学为主，但主要限于仿真方面和四足索尼机器狗。
机器人世界杯足球赛的比赛项目主要有以下五种： ●计算机仿真足球赛（Simulation league） 计算机模拟足球比赛的框架程序（Server 软件）由组委会编制。参赛双方提供决 策对策软件（即 Client 软件）。通过策略软件指挥屏幕上的运动员进行比赛。在这种 比赛中没有实际的机器人参入，参赛双方各派 11 个自主的软件智能体（autonomous software agents）进行比赛。 ●小型机器人足球赛（Small-size robot league） 比赛有两支球队参加，每队的参入的机器人数目不能超过 5 个。机器人的尺寸就 在一个直径为 18cm 的圆柱体范围内，并且高度最大为 22.5cm，场地大小为 2.9m× 2.4m。 ●中型机器人足球赛（Middle-size robot league） 要求参加比赛机器人的直径限制在 60cm×60cm,高度必须在 30cm 与 80cm 之间， 机器人的重量不能超过 80kg。 ●四腿机器人足球赛（Four-legged robot league） 四腿机器人足球赛用 SONY 的爱宝机器人进行比赛。 ●拟人机器人足球赛（Humanoid league）
5.2机器人专项赛—足球机器人比赛规则
河南省大学生机器人竞赛机器人专项赛—足球机器人比赛规则2019年4月17日一．项目简介 (4)二．赛项说明 (4)2.1比赛总体流程 (4)2.1.1比赛周期 (4)2.1.2中场休息 (4)2.1.3主动暂停 (4)2.1.4补时 (4)2.1.5加时赛 (5)2.1.6放弃比赛 (5)2.2比赛的开始和重新开始 (5)2.2.1前言 (5)2.2.2开球 (5)2.3放球 (6)3.活球和死球 (6)3.1死球 (6)3.2活球 (6)3.3犯规和处罚 (6)3.4小型组技术委员会决议 (7)4.得分方式 (7)4.1进球得分 (7)4.2比赛获胜 (7)4.3竞赛规则 (7)5.越位 (7)6.犯规和不当行为（违例） (7)6.1 直接任意球 (7)6.2点球 (8)6.3间接任意球 (8)6.4纪律处罚 (8)7.任意球 (11)7.1任意球的类型 (11)7.2直接任意球 (11)7.3间接任意球 (11)7.4任意球过程 (11)7.5犯规和惩罚 (11)8.点球 (11)8.1球和机器人的位置 (12)8.2裁判 (12)8.3过程 (12)8.4犯规和惩罚 (12)9.掷界外球 (13)10.门球 (13)11.角球 (13)11.1过程 (14)11.2犯规和惩罚 (14)三.比赛场地及器材 (16)3.1场地 (16)3.2球门 (17)3.3公用视觉 (17)3.4机器人色标 (17)3.5通信要求 (17)3.6比赛用球 (18)四.机器人要求 (18)五.技术挑战赛 (19)一．项目简介小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。
本次比赛采用两队各3 台实物移动机器人在约4m×6m 的场地上进行机器人足球比赛。
规则及赛制均参考“RoboCup”机器人世界杯小型机器人足球比赛”规则制定。
参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。
机器人遥控足球比赛规则
一球成名——-遥控机器人足球比赛规则一、参赛要求1、赛事分为小学组、初中组、高中组。
2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名.3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。
4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。
5、遥控器必须是实体按键。
二、机器人的基本要求1、机器人为轮式机器人(最多有3个电机、2个传感器)，机器人采用遥控方式来控制。
2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大于1.2公斤（电池电压不大于12V）。
3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。
4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。
5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。
6、同组机器人必须要有明确的统一外观(颜色、标志、图案、名称）。
7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。
比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例);约为2.5厘米.三、遥控机器人足球足球赛简介足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛,最后以进球多者为胜方.四、比赛规则1、足球赛总比赛时间为3分钟,（不分上下半场)。
2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。
3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。
4、遥控器集中由工作人员保管,比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回.5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛;如果检验不合格，可在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格.6、每场比赛开始和进球后需要开球;开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开球开始比赛。
7、比赛期间,参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。
如果机器人因损坏而阻碍比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修,比赛将继续进行；机器人完成维修后不能马上放回赛场,必须等待下一次开球时才能放回赛场。
robocup机器人世界杯
robocup机器人世界杯
robocup机器人世界杯是一个由国际机器人足球联合会（FIFA）组织的比赛，旨在推动机器人技术的发展和应用。
这项比赛每年一次，吸引了来自全球各地的机器人团队参与。
在robocup机器人世界杯中，参赛机器人需要在一个足球场上
进行比赛。
机器人需要通过自身的感应、识别和计算能力来判断球的位置、方向和速度，然后进行相应的动作来与球进行互动。
比赛过程中，机器人需要遵守足球比赛的规则，例如不能使用手进行操作，不能对对手进行攻击等。
团队的目标是设计和制造出能够在比赛中展现出高水平技术和战术能力的机器人。
为了实现这一目标，机器人团队需要进行大量的研究和开发。
他们需要不断改进机器人的运动能力、感知能力和决策能力，以便更好地适应比赛中不同的情况和策略。
与传统的足球比赛不同，robocup机器人世界杯更强调机器人
的智能和技术。
比赛中的机器人需要能够与其他机器人进行通信和协作，以获得更好的比赛成绩。
此外，该比赛也为机器人研究和开发提供了一个相互交流和学习的平台。
机器人团队可以通过比赛中的交流和竞争来切磋技术、学习经验，以便改进自己的技术和方法。
robocup机器人世界杯的影响不仅限于比赛本身，还进一步推
动了机器人技术在其他领域的应用。
通过这个比赛，人们可以更好地了解和认识机器人的潜力和优势，促进机器人技术在工业生产、医疗保健、教育和娱乐等领域的发展。
同时，该比赛
还为机器人领域的研究者和开发者提供了一个交流和合作的平台，有助于推动机器人技术的进一步发展和创新。
机器人足球RoboCup联盟介绍
机器人足球RoboCup联盟介绍机器人足球足球运动是一种大家机器人足球非常喜爱的运动。
让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。
机器人也能去踢足球?下面由店铺为大家介绍机器人足球，希望大家喜欢!机器人足球RoboCup联盟简介RoboCup联盟(起初称作Robot World Cup Initiative)是一个国际性研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。
这个领域应该可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可被用作综合的面向工程应用的教育。
为了这个目的，RoboCup联盟选择了足球比赛作为一个基本领域，并组织了国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议——机器人那你知道zz有哪些吗?下面是店铺给大家分享的，欢迎大家阅读。
足球世界杯及学术会议(The Robot World Cup Soccer Games and Conferences，简称RoboCup)。
为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多主体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及感知信息融合等。
对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup是一项在动态环境下的任务。
在软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。
在足球比赛作为标准问题的同时，还会有其他各种各样的努力，比赛只是RoboCup各项活动的一部分。
当前RoboCup的活动包括：技术研讨，机器人国际比赛和学术会议，RoboCup挑战计划，RoboCup教育计划，基础组织的发展。
中国足球机器人的表现在世界机器人足球大赛上，南京邮电大学机器人足球队屡次夺冠。
在南京邮电大学Apollo机器人俱乐部，记者通过电脑屏幕见识了南邮大Apollo3D队与美国德州大学utaustinvilla队的一场巅峰对决。
南邮大的Apollo3D队在上半场先进一球，下半场顽强抵挡住对手的进攻，最终将1：0的比分保持到了终场，夺得Robocup机器人足球世界杯冠军。
机器人比赛简介
5.2 灭火竞赛 机器人灭火竞赛机器人灭火的想法是在1994年由美国三 一学院的JackMendelssohn教授首先提出的。比赛是在一 套模拟四室一厅住房内进行，要求参赛的机器人在最短的时 间内熄灭放置在任意一个房间中的蜡烛。参赛选手可以选择 不同的比赛模式，比如，在比赛场地方面可以选择设置斜坡 或家具障碍，在机器人的控制方面可选择声控和遥控，熄灭 蜡烛所用的时间最短，选择模式的难度最大，综合扣分最少 的选手为冠军。虽然比赛过程仅有短短几分甚至几秒钟的时 间，用来灭火的机器人体积也不超过3l立方厘米，但其中包 含了很高的科技含量。机器人装备了数据处理芯片、行走、 灭火装置以及火焰探测器、光敏探测器、声音探测器、红外 探测器和超声波探测器等各种仪器，这些设备使机器人好像 长了脑子、眼睛、耳朵和手脚，从而能够根据场地的不同情 况，智能性地完成避障、寻火、灭火等任务。目前，机器人 灭火比赛已成为全球最普及的智能机器人竞赛之一。
4、推动技术进步：机器人大赛对机器人技术及其相关学科领域的发展
起到了明显的推动作用，这在机器人足球系列比赛上体现得更加明显。 比如，机器人足球比赛对机器人的视觉功能要求非常高，只有机器人装 备的显卡性能越好，机器人的识别速度就越快，运动速度也就越快，这 样才能取得比赛的胜利，这就极大地促进了视觉技术的发展。在1996年， FIRA第一届比赛的时候，大部分参赛队所用显卡的工作频率是10桢/秒， 机器人的运动速度也仅在50厘米/秒；仅仅两年之后的FIRA第三届世界 杯时，显卡的频率就达到了60桢/秒，机器人的运动速度也相应提升到2 米/秒，技术指标翻了几倍之多。机器人大赛实际上是高技术的对抗赛， 从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的 水平。机器人大赛使研究人员能够利用各种技术，获得更好的解决方案， 从而又反过来促进各个领域的发展，这也正是开展机器人大赛的深远意 义，同时也是机器人大赛的魅力所在。 5、促进学校教育：机器人足球系列比赛以推动技术进步为主要着眼点， 而其他综合性的比赛则更加侧重于教育意义。以FLL为例，FLL的每个 参赛队在每年的工程挑战赛主体公布之后，会有大约8个星期的时间来 做准备工作，具体包括分析竞赛题目、设计解决方案、用乐高的配件搭 建智能机器人模型、编写程序、反复不断的调试程序，优化程序和机器 人结构，使机器人能够完成挑战赛的任务。在这8个星期的时间里，孩 子们要想完成任务，就必须在互联网上搜集资料、向专家请教问题、到 图书馆查阅资料以及与其它伙伴交流、探讨问题等等，这同时也是一个 面对实际问题、解决困难、克服障碍的过程。因此，孩子们除了学到了 机器人相关知识之外，还能够在自尊心、沟通能力、动手能力等方面得 到一定的提高，而这也正是FLL以及其他机器人竞赛所要达到的目标之 一。
FIRA 仿真组比赛简介
FIRA比赛的发展状况
1995年9月，韩国举办了微型机器人世界杯足球 比赛 ，成立了国际机器人足球组织委员会。 1996年11月微机器人世界杯机器人足球比赛在 KAIST首次举行 。 1997年6月在KAIST举办了第二届世界杯机器人 足球大赛MiroSot’97。在MiroSot’ 97结束时， 在韩国大田成立了国际机器人足球联盟FIRA （Federation of International Robot-soccer
到给定点
原地转向某个角度
1.直线运动和转角分步执行法实现Position
if(|机器人角度－预达到的角度|<α ) { 左轮速vL＝右轮速vR；//实现直线跑 位 } else { 左轮速vL＝－右轮速vR；//实现转角 }
2.直线运动和转角同时控制法实现Position
X k 1x
X k 1y
给定角度，固定转弯半径的数学坐标变换方程
x (t ) R sin(0 ) R sin 0
y (t ) R cos(0 ) R cos 0
X t 2 R sin 2 cos( 0 2 ) X 0 Yt 2 R sin sin( 0 ) Y0 2 2 T 0 其他公式
运动学方程 离散方程
③机器人的运动学模型 （状态空间方程）
注： 此处仅考虑离散时间系统
由运动学方程我们可以得到
1 Sk+1 Sk Sk ( Sk 2 ) 2
(i) 匀速模型
令
Sk+1 Sk ( Sk )
( S ) Sk+1 k
机器人比赛项目
机器人比赛项目
机器人比赛项目是指利用机器人技术进行竞技的比赛活动。
常见的机器人比赛项目有以下几种:
1. 机器人足球比赛:以机器人为球员,通过远程操控或自主行为,比赛双方争夺进球,类似于人类足球比赛。
2. 机器人舞蹈比赛:机器人通过编程和机械结构,模拟人类舞蹈动作,进行比赛评选。
3. 机器人大挑战比赛:由多个小项目组成的综合性比赛,包括机器人足球、机器人拔河、机器人接力等多个竞技项目。
4. 机器人搬运比赛:机器人通过机械臂等装置,完成物品的搬运、装配等操作,比赛时间最短者获胜。
5. 机器人摔跤比赛:机器人通过机械结构和程序控制,模拟人类摔跤动作,进行比赛评选。
这些机器人比赛项目旨在推动机器人技术的发展,提高机器人的智能水平和实用性,同时也为机器人相关企业和科研机构提供了一个展示和交流的平台。
FIRA和RoboCup两大机器人足球赛的区别
Robocup2D入门介绍发布时间：2010-07-22 浏览次数：一机器人足球简介机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛。
通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。
从1997年起，每年举办一界机器人世界杯足球赛。
机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。
国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。
机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。
RoboCup的最终目标是：到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队。
目前，有关机器人足球比赛的国际组织有两个：FIRA组织和Robocup联合会。
FIRA(Federation of International Robot-Soccer association),它是由韩国人创立的组织，从1997年开始，FIRA每年都举行一次机器人足球世界杯决赛（FIRA Robot_Soccer World Cup），简称FIRA RWC。
FIRA的比赛项目主要有：超微机器人足球赛、单微机器人足球赛、微型机器人足球赛、小型机器人足球赛、自主式机器人足球赛、拟人式机器人足球赛、仿真机器人。
RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。
它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。
机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworth 在1992 年的论文《On Seeing Robots》中提出的。
足球机器人
最终目标： 到21世纪中叶或下叶用机器人足球队 打败人类足球队，那样即意味着人类社会 与机器人社会共存的时代到来。
四、决策模型简介
足球机器人系统及其协作结构
路径规划及动作设计
实时决策
1、足球机器人系统及其协作结构
多机器人系统主要研究其社会行为，即主要研究能够完成不同任务的 多个机器人之间如何进行有意识的配合，如何完成具有适应性动作选 择，以及进行冲突（任务冲突、资源冲突）消解问题，多机器人控制 等问题 如何在有竞争对手的动态环境下，建立有效的协作框架，使得多机器 人表现出团队的行为，是需要研究的关键问题。 当前多机器人的协作形式可分为两类，即任务共享（Task Sharing） 和共享（Result Sharing）组织结构可以是平行的，分层递阶或混合 型结构。 足球机器人系统应采用任务共享的协作形式，如何对“赢得比赛”这 一任务进行分解和以及如何找到合适的机器人进行任务分配是两个关 键问题
Soccerserver
Client
Client
Soccerserver包含两个程序： Soccerserver和Soccermonitor。 Soccerserver的工作是仿真足球和队员的移动、 与Client进行通信、按照一定的规则控制游ห้องสมุดไป่ตู้的进 程。 Soccermonitor则负责利用X window（或windows 95）系统在server中显示虚拟场地。server可以 同时与多个Soccermonitor相连。因此，我们可以 在多个显示器上同时显示比赛的情况。
基于视觉的遥控足球机器人系统 (Vision-based Remote Brainless Soccer Robot System)
基于自主机器人的足球机器人系统
机器人足球RoboCup世界杯介绍
机器人足球RoboCup世界杯介绍机器人可以踢足球，而且还举办了机器人的足球世界杯，下面由店铺为大家介绍RoboCup足球机器人世界杯，希望大家喜欢!RoboCup足球机器人世界杯简介在人工智能和机器人学的历史上，1997年被铭记为一个转折点。
1997五月，IBM深蓝在国际象棋中击败人类世界冠军。
四十年的挑战，在人工智能方面取得了一个成功的成果。
1997年7月4日，美国宇航局的探路者号成功着陆，第一个自治机器人系统——旅行者，被部署在火星表面。
和这些进步成果同样，RoboCup比赛向能够击败人类世界杯冠军队的足球机器人发展迈出了第一步。
机器人踢足球的想法是由Mackworth教授(加拿大英属哥伦比亚大学)于1992年首次提出的。
同时，一些日本的研究人员也在致力于以机器人踢球来推动科学技术发展的事情。
并于1993年六月在东京发起一场名为Robot J-League的机器人足球赛。
在赛事过后不到一个月内，有许多日本以外的科研人员呼吁将这一赛事扩大为国际联合项目。
于是，机器人世界杯(Robot World Cup) 应运而生，简称RoboCup。
RoboCup足球机器人世界杯比赛分类RoboCup足球赛分为5个组。
小型组：小型组机器人足球是机器人世界杯的一部分。
小型组(或者又被称为F180)机器人足球集中解决多个智能机器人间的合作问题以及在混合集中分布式系统下高度动态环境中的控制问题。
中型组：中型组机器人直径小于50厘米，机器人可以使用无线网络来交流。
比赛旨在提高机器人的自主、合作、认知水平。
类人组：在类人组中，具有人类相似外观及感知能力的自主机器人会进行足球比赛。
类人组以外的类人机器人感知世界外观的任务可以通过非人类的距离传感器来简化，而类人组中的机器人则不行。
除了足球比赛，还有技术挑战。
类人组的众多研究问题中包括：动态行走、跑步、平衡状态下踢球、视觉感知球、其他机器人球员、场地、自定位、团队比赛。
机器人足球赛规则
足球对抗赛规则
一、机器人足球：（学龄前6-12岁）
1.任务说明：
以个人庭为单位，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
2．使用器材：9797蓝牙机器人套装
3．本学龄前竞赛分为2个组别：6--8岁、6--12岁
4．竞赛规则：
1）每个队出1个队员，其中年龄必须是6--12岁，队员性别不限。
2）参赛2名队员，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
3）竞赛用模型由乐高活动中心提供，球放在场地中间，机器人必须在各自的禁区内，当裁判发出比赛开始的哨声后，两方开始争球。
4）每组竞赛时间为2分钟，比赛期间参赛队伍可以在规定的赛台内自由跑动，直至将球射进对方龙门。
出现死球时，由裁判将机器人分开，双方队员在比赛中不能用手去碰机器人，用手碰机器人就算犯规一次，裁判吹响结束哨声，比赛结束。
5．计分标准：
1）竞赛结束后每个队员有1个成绩：进球的数量。
2）在规定的时间内，进球多的为胜者，如果二者进球数相同，由裁判安排加赛。
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机器人足球赛简介RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。
1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。
加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。
1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。
1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。
RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。
通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。
他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。
RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。
其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。
l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D）仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。
RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。
比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。
通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。
在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。
当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。
一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。
而一个球队实际是程序组成的。
服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
RoboCup 仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的机器人，这是不同于RoboCup 其他组的重要方面。
因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的上层决策中，而无需考虑硬件问题。
同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。
比赛采用Client/Server 方式，由RoboCup 联合会提供标准的SoccerServer系统，参赛队编写各自的Client 程序，模拟实际足球队员进行比赛。
SoccerServer 是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。
它提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的状态进行仿真。
Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。
由于比赛是以Client/Server 方式进行的，所以对球队的开发编译没有任何限制。
仅要求球队的开发工具提供通过UDP/IP 连接的Client/Server 支持.2、RoboCup足球机器人小型组比赛在5.5m×4m的绿色地毯场地上进行，采用桔黄色的高尔夫球作为比赛用球，每队由5个机器人组成。
机器人的体积不超过180cm2，高度不超过150mm。
机器人拥有控球、击球装置，可以和赛场外的计算机进行无线通信。
比赛规则与一般足球相似，有点球、任意球、门球、犯规、红黄牌等，上下半场各10分钟。
它的研究重点是依靠集成中央处理系统使多智能体在动态环境中自主协调控制。
机器人系统包括：视觉、决策、无线通讯和机器人车体四个子系统。
建立一支好的球队需要精巧的设计、整合硬件及软件系统使之具有强大的功能。
3、RoboCup足球机器人中型组RoboCup中型组当前的比赛规则允许每支球队最多6个直径不超过50cm的中型机器人在18米×12米的场地上使用橙色足球进行比赛。
所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。
除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。
因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。
每场比赛分成两个15分钟的半场。
比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。
同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach 机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。
根据当前的规则，RoboCup中型组比赛环境是高度颜色编码化的，因此场上各种目标可以通过它们独有的颜色信息来识别。
但是从去年在苏州举行的RoboCup 2008开始，规则上将会有一些重大的变化。
如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱被取消等。
同时RoboCup中型组还有进一步修改规则的计划，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA足球，机器人根据裁判哨音和手势进行比赛等。
4、RoboCup标准平台组在RoboCup标准平台项目中，参赛队采用统一的机器人硬件。
因此，参赛队着重开发软件系统，让最先进的机器人进行足球比赛。
比赛中采用的机器人是完全自主的，不需要人或者电脑的任何外部控制。
今年，标准平台组的比赛将主要有两腿类人机器人（Nao）和四腿机器狗（Aibo）两个项目。
四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”（AIBO）机器狗作为比赛专用机器人，比赛在4.2m×2.8m的绿色场地上进行。
比赛双方各有四个机器人上场，上下半场各10分钟，队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个独立系统。
RoboCup足球机器人四腿组（AIBO）5、RoboCup足球机器人类人组比赛以各队自己开发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。
规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球比赛等，自由发挥部分，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作，由裁判从技术和艺术两方面进行评分。
RoboCup足球机器人类人组6、RoboCup救援仿真组比赛RoboCupRescue机器人救援仿真系统是用计算机对真实的城市灾难情况进行模拟，如在地震发生时的仿真模拟环境中：房屋，建筑物等都倒塌了；道路、轨道和其他一些公共交通设施都被毁坏了；基础的城市设施比如电力，下水道系统也都被毁坏了；通信设施和信息的传播被中断了，许多受害者被埋在倒塌的房屋下；地震引起的火灾开始很快的蔓延；救火队因为水的供应很紧张不能有效的救火；消防车要通过的道路和停车的空旷地都被倒塌的房屋碎片挡住了等场景。
为了减小灾难带来的损失，参赛队伍需要开发一支强有力的救援智能体队伍，在仿真系统提供的灾难场景下进行有效的救援工作，并且尽快地营救受伤的民众，抢救人们的生命财产，把灾难的损失降低到最低限度。
RoboCupRescue仿真是一个公开研究结果和源代码的工程。
世界上任何地区的研究人员都可以参加这个工程，进行研究、娱乐、训练和互联网教育。
这个工程在不同范围的各种可能的发展，将会使我们创造一个安全的社会，并能为人们实际的救援行动提供决策支持。
7、Robucup救援机器人比赛在RoboCup救援机器人组竞赛中，机器人将探索如一栋小型房屋大小的、经特别设计和构造的模拟灾难现场。
灾难现场包括迷宫般的墙、门、楼梯、平台以及碎石瓦砾，有多个显示生命迹象的模拟假人，如：挥动手臂、大声呼救、体温等，隐藏在其中。
搜救机器人（有些是在操作人员的遥控下）必须探索现场的每个角落，找到并接近这些模拟受难者，确定他们的生命迹象，制作出灾难现场的地图并知名受难者的位置，目的是为人类救援者实施安全救援提供足够的现场信息。
这要求机器人在非结构化环境中搜救受难者时，具备高机动、感官知觉、地图规划的能力以及实用的人机遥控界面。
比赛根据现场地图制作水平、提供的模拟受难者信息精确度、以及所找到的模拟受难者人数，对每只参赛队伍打分，确定比赛成绩。
RoboCup救援组比赛8、RoboCup家庭组比赛比赛在设有床、桌子、椅子、电视机、冰箱等模拟的家庭环境中进行，机器人要绕过这些障碍物，按照一定路径到达目标点，然后再返回。
每支队伍有两次机会，每次时间不得超过10分钟。
RoboCup家庭组比赛9、RoboCup青少年组（足球、舞蹈、搜救）比赛青少年足球分1对1和2对2组别，采用学生设计的智能自动机械人，实时思考和比赛。
机器人舞蹈由机器人在两分钟内完成各式各样的舞蹈表演，评判准则不单是表演性，还着重创意度和节拍动作韵律性。
青少年机器人救援是由机器人在模块化结构的场地上搜寻和拯救受灾者。
10、FIRA足球机器人仿真组（5：5、11：11）分为5对5和11对11两个组别。
各队将比赛策略输入到客户端，再通过客户端连接到服务器上，由电脑裁判进行自动裁定。
FIRA仿真组易于上手，但由于涉及到人工智能和模糊算法等一系列尖端知识，要想熟练掌握并在比赛中取得好成绩也很不容易。
FIRA足球机器人小型组11、FIRA足球机器人小型组（3：3、5：5、11：11）分为3对3、5对5和11对11三个组别，机器人的大小不超过7.5cm3，比赛用球为橘红色的高尔夫球。
比赛规则与一般足球相似，不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而是在相持10秒后判争球。
每半场为5分钟，下半场结束时若为平局，则有3分钟的延长期，实行突然死亡法和点球大战。
12、空中机器人比赛空中机器人分为固定翼和旋翼两种，分为任务飞行综合类和专项飞行类两大类别。
任务飞行综合类考核飞行器自主飞行性能及完成任务的能力，要求实现自主飞行、自主起飞、自主着陆、目标搜索与目标识别等。
专项飞行类考核飞行器全自主飞行的能力，要求由指定区域起飞，按照给定航线自主飞行后，自主降落到指定区域。
空中机器人比赛13、水中机器人比赛比赛场地为圆角长方形可充气游泳池，水深为25cm—30cm，池底及池壁为湖蓝色。