人与机器-Staubli
staubli操作流程及说明
喷涂系统由PLC，机器人，2KS三部分组成1、喷涂软件介绍（包括界面介绍及创建程序）创建程序3步骤：1）在F2路径菜单中创建并示教路径2）在F1中新建程序并插入相应的升降机位置，路径，其它命令等（注意命名规则）3）模拟确认该程序是否正确2、叶片喷涂的操作步骤（包括正常启动及急停处理）1)手动模式回零位2)删除process list 中已有内容3)将升降机回0点4)切换至远程自动模式备注：故障复位一定要在机器人在远程模式下进行故障复位再恢复生产。
3、机器人相关介绍及路径示教建议路径示教注意要由浅入深，示教时务必保证人员安全。
初期可操作机器人在安全区域移动，以熟悉各种运动命令，比如操作机器人到不同位置去洗枪等；中期可进行叶尖或叶片中部较平整区域的校点；后期则是叶根或叶片下缘的校点。
初期校点速度要慢，建议保持在25%左右，待操作熟练后可逐步提高速度。
校点没有太多诀窍，熟能生巧，若在某条路径的示教过程中出现奇异点等问题时，不要强行操作，要灵活使用FRAME及TOOL坐标系，调整角度，再借助一些过渡点来完成喷涂要求。
（可借鉴第一支叶片的路径）4、注意事项1）升降机的操作需要通过示教盒来完成，机器人给出马达位置，然后PLC控制马达运动。
若该位置与上一位置相同，则机器人不给运动命令，所以当按某一马达位置升降机无动作时，首先确认升降机及PLC是否就位，如果一切OK，则按另一马达位置，稍等片刻即会运动。
2）若喷枪在应该打开时未打开，可通过示教盒上的GUN 的ON 来强制处理。
3）若出现工作模式不稳的提示，可能是由于在切换模式时速度过快引起的，它并不影响系统的运行，按OK键后该提示自动消失。
Staubli Robotics
VAL产品解决方案
即用市场解决方案。 完美地适用于最终用户。
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指尖轻轻一触 达到最高性能
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史陶比尔机器人控制软件为您提供 强大灵活的解决方案。
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史陶比尔机器人软件包是一个基于Windows环境的软件平台，可同时满足 离线开发和在线操作。
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引而伸之，推而广之 触类而旁通
技术手段的联合……
……4轴和6轴全系列机器人供选择
每个需求都是不同的，但要求的标准却始终不变。在一个广阔的范围内，史陶比尔展现她的技术优势: 手臂结构紧密，工作范围大，运 动快速精确、适应于各种使用环境，能够胜任各种各样的工作任务。
史陶比尔，全球范围的领先者: 各种技术优势和统一的控制平台，无论您的需求如何广泛， 如何专业，我们都能予以满足。
净室/半导体工业 净室系列已被开发以满足洁净 环境的要求 : - 高洁净度（SCR系列符合 ISO 2/3等级，CR系列符 合ISO 3/4等级)， - 高生产率（高速、可靠、 灵活)， - 直线槽载入/卸载（高路径 精度)， - 优化的自动化单元体积 (手臂占用空间小，工作范 围大)。
塑料工业 此6轴工业机器人系列是专为塑 料行业而开发制造的: - 简化机器操作人员的工作 (VALplast 软件)， - 可与注塑机通信(预置 Euromap/SPI接口)， - 洁净度满足洁净环境的应 用(ISO 5级)， - 高生产率（高速度，高精 度)， - 6个自由度，非常适合完 成注塑机的辅助操作。
史陶比尔集团遍布世界各地
工业制造厂
Allschwil (瑞士) Bayreuth (德国) Carate (意大利) Duncan (美国) Essen (德国) Faverges (法国) Hangzhou (中国) Hésingue (法国) Lyon-Chassieu (法国) Sargans (瑞士) Weil-am-Rhein (德国)
工业机器人十大品牌简介
生产效率和产品质量。
ABB工业机器人采用先进的算 法和软件技术，可以实现智能 化的生产管理和远程监控，提 高生产效率和设备利用率。
ABB工业机器人采用先进的机 电一体化技术，可以实现与生 产线的无缝对接，提高生产效 率和产品质量。
工业机器人十大 品牌简介
汇报人： 2023-11-30
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人十大品牌 • ABB集团产品特点 • KUKA集团产品特点 • Yaskawa集团产品特点 • Fanuc集团产品特点
01
工业机器人概述
定义与分类
01
工业机器人是一种能够通过编程 和自动控制来执行诸如作业或移 动任务的机器。
200kg的区间。
精度
Fanuc机器人的重复定位精度高， 通常在0.01mm以内，有利于进行 精细的作业。
速度
高速运转是Fanuc机器人的一个重 要特点，最高运动速度可达60m/s 。
Fanuc工业机器人的应用领域
汽车制造
Fanuc与全球各大汽车制造商合 作，为汽车制造过程提供自动化 解决方案，包括焊接、装配、搬
运等。
电子电器
电子电器行业对精密度和效率有 很高的要求，Fanuc的工业机器 人能够满足这些需求，如贴片、
装配、检测等。
金属加工
Fanuc的工业机器人可以用于金 属加工的各个环节，如切割、打
磨、焊接等。
Fanuc工业机器人的技术优势
稳定性
Fanuc的工业机器人在长时间高强度的工作环境 下，依然能保持稳定的性能。
04
KUKA集团产品特点
KUKA工业机器人型号与规格要点一KUKA工 Nhomakorabea机器人型号
staubli操作流程及说明
喷涂系统由PLC，机器人，2KS三部分组成1、喷涂软件介绍（包括界面介绍及创建程序）创建程序3步骤：1）在F2路径菜单中创建并示教路径2）在F1中新建程序并插入相应的升降机位置，路径，其它命令等（注意命名规则）3）模拟确认该程序是否正确2、叶片喷涂的操作步骤（包括正常启动及急停处理）1)手动模式回零位2)删除process list 中已有内容3)将升降机回0点4)切换至远程自动模式备注：故障复位一定要在机器人在远程模式下进行故障复位再恢复生产。
3、机器人相关介绍及路径示教建议路径示教注意要由浅入深，示教时务必保证人员安全。
初期可操作机器人在安全区域移动，以熟悉各种运动命令，比如操作机器人到不同位置去洗枪等；中期可进行叶尖或叶片中部较平整区域的校点；后期则是叶根或叶片下缘的校点。
初期校点速度要慢，建议保持在25%左右，待操作熟练后可逐步提高速度。
校点没有太多诀窍，熟能生巧，若在某条路径的示教过程中出现奇异点等问题时，不要强行操作，要灵活使用FRAME及TOOL坐标系，调整角度，再借助一些过渡点来完成喷涂要求。
（可借鉴第一支叶片的路径）4、注意事项1）升降机的操作需要通过示教盒来完成，机器人给出马达位置，然后PLC控制马达运动。
若该位置与上一位置相同，则机器人不给运动命令，所以当按某一马达位置升降机无动作时，首先确认升降机及PLC是否就位，如果一切OK，则按另一马达位置，稍等片刻即会运动。
2）若喷枪在应该打开时未打开，可通过示教盒上的GUN 的ON 来强制处理。
3）若出现工作模式不稳的提示，可能是由于在切换模式时速度过快引起的，它并不影响系统的运行，按OK键后该提示自动消失。
机器人品牌集合
机器人品牌集合1．ABB （瑞典，瑞士）在工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是非常广泛. 2．Adept （美国）在视觉机器人里是比较好的，用于物料分拣比较酷. 3．Fanuc 法那科(日本)在数控应用比较广泛4．OTC (日本）弧焊控制器还不错5．Kuka 库卡（德国）工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是顶级的6．MOTORMAN，YASKAWA 安川（日本）工业焊接，搬运不错. 7．Nachi 不二越(日本) 在汽车厂机器人电阻电领域用得比较多，有专用的点焊程序，不二越那智机器人点焊速度快8．Panasonic松下(日本)在中国走的是低端路线，主要是靠焊机持平机器人。
9．Yamaha （日本）单轴以及到4轴机器手.电子组装10．DENSO 电装（日本）丰田旗下双轴到六轴机器手11．ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩ三菱有做六轴机器手12．IAI （日本）单轴以及到4轴机器手13．柯马（意大利）菲亚特旗下14．新松（沈阳自动化所）国产开始研发6轴,五轴进入市场不成熟. 15．DASA 多伺（韩国）单轴到多轴16．GRYPHONE （英国）做演示教学17．Hyundai 现代（韩国）比较少18．Honda 本田(日本) 开发人形机器人. 19．Kawasaki 川崎重工（日本）在中国市场的普及率较低，几百台的样子吧，日姿企业之外很少会用到川崎机器人20．flexlink（瑞典）21．STAUBLI 史陶比尔法国在喷涂和电子行业用得较多．六轴机器人重复精确度0.002mm．22．Schmoll （德国）不详细23．Rob (德国) 资料比较少24．CRS （加拿大）用于自动化控制系统25.ROBOSTAR，韩国品牌，走低端路线，价格便宜，用松下伺服马达。
自己开发控制器。
机器人品牌分析2007-12-26 08:41 机器人品牌市场调查分析一. 德国（杜尔）涂装机器人，是杜尔公司德国有名的涂装设备厂专门为身涂装线量身制做的。
因杜尔主要从事涂装设备制造，此机器人只应用在杜尔自己安装的涂装线上，目前不涉及其他领域。
全球十大工业机器人品牌!
全球十大工业机器人品牌！e-works导读工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
跟随e-works视角来看全球工业机器人十大品牌：作者：e-works综合整理FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。
自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。
二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。
公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。
史陶比尔机械手的资料
典型应用技术案例
快速雕刻机器人
典型应用技术案例
肉类去皮去骨应用
典型应用技术案例
手术机器人
典型应用技术案例
机器人街舞
典型应用技术案例
机器人打乒乓球
典型应用技术案例
……
谢 谢 大 家 ！
LLI开发环境：tornado -软件辅助系统功能 STAUBLI机器人技术---软件辅助系统功能 机器人技术---
产品系列
特定应用环境的特制产品
第三部分
机器人应用以及发展方向
实现各种应用
液体搬运
码垛
包装
压铸
切割
测试 等等…. 等等 .
工业机器人技术应用
张振惠
第一部分
STAUBLI机器人技术特点 机器人技术特点
STAUBLI机器人技术---手臂机械结构 STAUBLI机器人技术---手臂机械结构 机器人技术--马达和传动装置
我们独有的技术使驱动部分完全处于封闭的环境中. 我们设计了高性能，结构紧凑 ，低 发热量的马达. 我们的技术使马达，减速器和轴承一体化并获得了专利。 我 们称它为JCM,(Joint Combined Motor). 此单元具有寿命长并且免维护.
STAUBLI机器人技术---手臂机械结构 STAUBLI机器人技术---手臂机械结构 机器人技术--TX 手腕 TX手腕现在已拥有IP67防护等级。 允许水中和潮湿环境中的使用.
手臂材料 航空铝框架式结构设计，已减轻重 量，增加刚性
内部电缆 接近工具端的电气和气动接口从内 部走
手臂结构 全封闭式结构设计
STAUBLI机器人技术---控制器 STAUBLI机器人技术---控制器 机器人技术--1. 2. 3. TX系列机器人和我们的新一代基于STARC (STäubli Advanced Robot Control)技术的CS8C控 制器一同发布, 此单元使用了当前的最新PC控制和光纤通讯、数字和现场总线控制技术。 DSI实现机器人系统绝对编码系统 双路冗余第四类安全级别和紧凑的19寸体积带安装架，集成到其他系统内部非常简单。
Staubli激光切割机器人工具标定
Staubli激光切割机器人工具标定张华君;夏超;叶永龙;丁学亮【摘要】机器人末端执行器的移动和旋转是基于工具中心点.精确的工具参数可以提高离线编程能力,使工具容易的改变位置与姿态,快速的对齐到加工平面.文中提出了一种快捷、有效的工具参数的标定方法.只需要示教特殊姿态,通过数学计算就可以获取包含x,y,z,Tx,Ty,Tz参数的工具齐次变换矩阵,描述了法兰坐标系到工具坐标系的偏移和旋转.该方法不需要外部测量工具,精简了操作步骤,实验证明是切实有效的标定方法.%The movement and rotation of robot end-effector is based on the center point of tool. Accurate tool parameters can improve the capability of off-line programming and make the tool easier to change position and orientation, and align to the processing plane quickly. This paper put forward a fast and effective calibration method for the tool coordinate frame. Only need to teach four points, it got a homogeneous transformation matrix which includes an x,y,z,rx,ry,rz parameter through the mathematical calculation, and described the translation and rotation from flange coordinate frame to tool coordinate frame. This method does not need external measuring tool, and can simplify operating procedures, The experiment has proved to be a feasible and practical calibration method.【期刊名称】《轻工机械》【年(卷),期】2013(031)002【总页数】5页(P7-11)【关键词】机器人运动学;工具坐标系;工具标定;变换矩阵【作者】张华君;夏超;叶永龙;丁学亮【作者单位】浙江理工大学,机械与自动控制学院,浙江杭州 310018【正文语种】中文【中图分类】TP242机器人通过在末端安装不同的执行工具，可以高速、精准且快速地完成各种任务，现在越来越多地应用在各种高精密度加工行业，例如弧焊、磨削、激光切割。
Staubli激光工具标定程序说明书
STAUBLI ROBOTICS TRAINING HANGZHOU
2013.06.03
依次记录二点
第一点： 点击对齐（按 Move/Hold 键） → tool 模式 Rz 旋转到中间位置附近 → 平移对准参考 尖点 → 点击记录 → 点击继续
注：切换用于当利用 tTool2 标定的 tTool3 不准时，可以切换当前工具为 tTool3 再次去标定 tTool3。 其意义在于可以迭代循环的标定，收敛误差。
标定工具，结果保存在 tTool1
F3.修正工具 XY:
修正工具的 x、y 向误差，结果保存在 tTool2
F4.修正工具 Z
修正工具的 z 向误差，结果保存在 tTool3
F5.测试工具
用于测试当前工具是否准确。可以查看当前工具的工具值。 具备对齐的功能，具备切换当前工具的功能，具备手动修改当前工具 z 向误差的功能。
注：重置功能是可以回到记录的第一个点的位置。
STAUBLI ROBOTICS TRAINING HANGZHOU
2013.06.03
第三点： 点击 Rz+（按 Move/Hold 键）机器人自动运动到 tool 模式 Rz 旋转+60°位置 → 平移对准参考尖点 → 点击记录 → 点击计算→ 点击结束
STAUBLI ROBOTICS TRAINING HANGZHOU Step5：测试工具
2013.06.03
可以切换当前工具为 tTool1，tTool2，tTool3，flange，并显示工具值。对齐用于工具对齐。
修改主要用于修正已标定的工具的 z 值，在 OffsetZ 中填入相应的值，单位为 mm。发现机 器人的旋转中心点在切割头的 z+向延长线上， 填入相应负值。 发现机器人的旋转中心点在切割头 的 z-向延长线上，填入相应正值。OffsetX OffsetY OffsetRx OffsetRy OffsetRz 虽然开放，但 不容易调节。
staubli机器人仿真软件画阶梯圆
三级阶梯画同心圆
我做的是用机器人在三级阶梯上画同心圆，每级阶梯上从左至右画三个。
如下图：
首先编写一个画圆的程序，供后面程序调用，在画圆程序中，我们用偏置的命令，简化试教点，从原来需要试教五个点简化到只需要试教圆的中心点，程序如下：
然后编写循环程序，在设计循环程序时，使用for语句。
在不同的阶梯上画圆的时候需要x,y,z三个轴的坐标都需要变，为了简化程序，将z方向的变化引用x方向的变化，因此简化到只需要两个for语句嵌套，程序语句如下：
程序设计时需要注意的有：
1、在编写circle()画圆程序时，要将该程序编写在start（）的外面，而
循环语句需要编写在其里面；
2、编写程序时要清楚哪个是局部数据哪个是参数；
3、定义参数的时候的顺序会影响后面程序调用时的引用参数顺序。
史陶比尔机器人型号【大全】
史陶比尔是世界上快速连接系统的主要制造商之一。
Staubli产品用于各类流体、气体和电能的连接。
这些标准或特制产品（单路和多路接头，工具更换，快速换模系统）性能高、品质优良、安全、可靠并经久耐用。
Staubli史陶比尔的接头都为模块式设计，适用于各种流体、压力，温度，真空和恶劣的工作条件。
典型的应用有压缩空气，呼吸空气，液压，再生能源，流体和气体。
隶属Staubli史陶比尔集团的Multi-Contact公司研制和制造众多种类的用于电力、数据传送、光纤、同轴应用和光伏方面的电接头。
Staubli史陶比尔工业机器人既高效又精确，它们为各行业提供制造一系列品质和性能无与伦比的产品的手段。
产品系列包括4轴SCARA机器人，负载大于250 kg的高负荷机器人，控制器，软件和高品质和性能的专业应用。
Staubli史陶比尔产品分类：STAUBLI单接头，STAUBLI组合接头、STAUBLI换枪盘、STAUBLI快速换模系统、STAUBLI惰性气体用快速接头 Staubli快速接头、Staubli组合接头、Staubli快速换模系统、Staubli机器微型接头、MCR 02 小型接头MRA 04 KUPPLUNG CBI06.1101/IA CBI 06 .1101/1A主要型号：MCR, RBE. MRA, RCS, RSI, ERS, ADS, RVS, HJP、吹扫组件, 吹尘枪STA, CBI. RPL,SPT-防污染, RME-DOUBLE SHUT-OFF, RMI, SCB, BPX 37. GPL,NCI-分水器, RBE, HCB, 大口径HCB， SCB, BPX37, GPL, CBX-洁净断开, HPX, SPX, SBA, MPX, RMI,RMI 组合版, RMP 组合版, SPC组合版, combitax.。
一文了解应用于工业机器人的编程语言
一文了解应用于工业机器人的编程语言导语：机器人的开发语言一般为C、C++、C++Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别机器人的开发语言一般为C、C++、C++Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言（如V AL语言、AL语言、SLIM语言等）、应用已有计算机语言的机器人程序库（如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等）、应用新型通用语言的机器人程序库（如RAPID 语言、AML语言KAREL语言等）三种类型。
目前主要应用的是SLIM 语言。
机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。
机器人编程语言（一）动作级编程语言动作级编程语言是最低一级的机器人语言。
它以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。
动作级编程语言的优点是比较简单，编程容易。
其缺点是功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。
典型的动作级编程语言为V AL语言，如A VL语言语句“MOVETO(destination)”的含义为机器人从当前位姿运动到目的位姿。
动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。
关节级编程关节级编程是以机器人的关节为对象，编程时给出机器人一系列各关节位置的时间序列，在关节坐标系中进行的一种编程方法。
对于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人，由于直角关节和圆柱关节的表示比较简单，这种方法编程较为适用；而对具有回转关节的关节型机器人，由于关节位置的时间序列表示困难，即使一个简单的动作也要经过许多复杂的运算，故这一方法并不适用。
史陶比尔公司简介
通用工业 搬运、装配、复杂轨迹 过程控制、托盘搬运、 清洁。
塑料工业 注塑机的辅助服务。
产品系列齐全且先进 由于史陶比尔的工业机器人具有市场上独一 无二的全封闭且密封的特性，可在清洁度要 求为subclasse 1直至要求最苛刻的极端条件下 工作（易爆、多尘、食品加工、无菌）。
食品加工业 食品的高效操作、切割、托盘化。
史陶比尔（杭州）公司从事制造和销售高技 术的精密机电设备。特别是用于织造开口的 电子多臂机、电子提花机、与电子提花机相 配套的高技术通丝。并进行与此有关的服务 活动。
其主要原材料，全套生产管理、设备和技术、 全部从欧洲公司引进。公司遵循史陶比尔集 团“就近提供高性能产品和高质量服务”的一 贯方针，为中国的织机制造厂和织造厂就地提 供高品质、高效率和高技术的机器、以及高水 准的技术服务支持。公司在北京、上海和广州 均设立了办事处，并将在其他重要城市设立她 的分支机构，以便在最短的时间内为客户派出 我们的专业技术团队。
机械工业 机床服务，三维测量、 打印标记、去毛刺、抛 光、高压脱模、激光焊 接和切割，等等。
ROBOTICS
跨国工业集团
1892年，史陶比尔公司创建于瑞士苏黎世湖畔的Horgen市。发 展成为今天的跨国公司，总部位于瑞士Phaffikon SZ市。
员工人数 营业额(2005) 集团产业
3 300 >九亿五千万瑞士法郎 3大领域
用于各类织物和所有类型织机 的综框和提花织造的梭口形成 系统 用于经轴和织物品种快速更换 的织造准备系统 用于单或双面地毯织造的圣豪 织机
综框织造 用于综框织造的机器系 列和辅助件（多臂机、 凸轮开口机构）可以织 造图案简单或不太复杂 的织物，以及工业用 布。
提花织造 一系列种类齐全的提花 机用来织造服装布、家 具布、毛巾、商标以及 其他花纹图案复杂的织 物。通丝与提花机形成 一个完整的提花装置。
国内外机器人厂家一览表
国内外著名的工业机器人厂商一览表在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、著名的工业机器人公司。
他们包括：瑞典的ABBRobotics（[rəu'bɔtiks]），瑞士Staubli（史陶比尔）公司日本的FANUC、Yaskawa （安川）、NACHI（不二越）、OTC 、MITSUBISHI（三菱）、Epson爱普生德国的KUKARoboter，美国的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，意大利COMAU，英国的AutoTechRobotics，加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的RobogroupTek公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性企业。
在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲。
如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40%左右。
一、国外主要机器人公司1、瑞典ABBRobotics公司ABB公司是世界上最大的机器人制造公司。
1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
1975年，生产出第一台焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。
至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
2、瑞士Staubli公司史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上。
先成功开发并生产了以坚固、可靠和修正尺寸而著称的TX、RX系列机器人手臂后，又拥有了高速、精确、安全的新一代SCARARS系列工业机器人。
史陶比尔现在的工业机器人与过去相比，具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更友好的用户环境。
STAUBLI机器人CS8C 型控制器
CS8C型控制器电路手册D2*******A –06/09/2011说明书原本的翻译版CS8C © Stäubli 20112 / 58D2*******A CS8C目录1 -引言 (5)1.1.前言 (7)1.2.机器人工作单元参与者的定义 (8)2 -接线图 (9)2.1.术语表 (11)2.2.连接器和构件名称 (12)2.3.连接器针脚 (15)2.4.PSM (18)2.5.RPS (23)2.6.ARPS (24)2.7.逻辑电源 (25)2.8.电磁阀和信号 (27)2.9.松刹车 (28)2.9.1.手臂上的刹车释放 (28)2.9.2.TX远程刹车释放 (29)2.9.3.RX160远程刹车释放 (31)2.9.4.刹车 (33)2.10.马达 (34)2.11.编码器 (36)2.11.1.ASIC编码器C (36)2.11.2.ASIC编码器E (38)2.12.热传感器 (40)2.13.辅助系统 (41)2.14.计算机 (44)2.15.STARC (45)2.15.1.STARC 2 (45)2.15.2.STARC连接 (47)2.16.工作单元 (48)2.17.MCP (54)2.18.BIO (55)2.19.现场总线 (57)CS8C 3 / 58D2*******A4 / 58D2*******A CS8C章节 1 - 引言章节1 - 引言CS8C 5 / 58D2*******A6 / 58D2*******A CS8C章节 1 - 引言1.1.前言本手册中所包含的一切资料均属史陶比尔(STÄUBLI)所有，未经本公司事先书面许可，不得部分或全部复制。
本说明书中所包含的产品技术规格可以不预先通知而进行修改。
尽管本手册中的信息已经过多次核实确认，以保证其准确性，但史陶比尔（STÄUBLI）对本手册中的图示、图纸和技术规格的任何遗漏或错误不承担责任。
史陶比尔快速接头机器人设备厂应用案例
史陶比尔快速接头机器人设备厂应用案例
史陶比尔（Staubli）是一家知名的机器人和自动化解决方案提供商，他们的快速接头机器人设备在多个行业中得到广泛应用。
以下是一个史陶比尔快速接头机器人设备的应用案例：
行业：汽车制造
案例描述：
一家汽车制造公司引入了史陶比尔的快速接头机器人设备来提高生产线的效率和灵活性。
在过去，当需要更换不同工具或设备时，工人们需要手动拆卸和更换连接器，这耗费了大量的时间和人力资源。
通过使用史陶比尔的快速接头机器人设备，工人们现在可以轻松地通过机器人操作将工具和设备快速连接或拆卸，节省了大量的时间和劳动力。
该机器人设备的特点是具有高度可靠的连接性和快速的操作速度。
它的设计使得工人们可以通过简单的指令或自动化程序，将不同的工具和设备快速连接到生产线上的机器人。
这不仅提高了生产效率，还减少了因人为错误而导致的生产线停工的风险。
这个应用案例中，史陶比尔的快速接头机器人设备帮助汽车制造公司实现了以下好处：
1. 提高生产效率：机器人设备的快速连接和拆卸功能减少了工具更换时间，加快了生产线的转换速度，提高了整体生产效率。
2. 节省人力资源：由于机器人可以完成连接和拆卸的工作，工人们可以转移至其他重要的任务，充分利用人力资源。
3. 减少错误和停工：通过机器人设备的精确操作和自动化程序，减少了因人为错误而导致的设备损坏或生产线停工的风险。
以上是一个典型的史陶比尔快速接头机器人设备在汽车制造行业的应用案例。
史陶比尔的机器人和自动化解决方案在许多其他行业中也得到了广泛应用，如电子制造、医疗器械、食品和饮料等。
这些解决方案帮助企业提高生产效率、降低成本并提供更灵活的生产环境。
人类与机器人战斗英语作文
人类与机器人战斗英语作文The battle between humans and robots is intense. Both sides are fighting fiercely, using advanced weapons and technology to gain the upper hand. The sound of gunfire and explosions fills the air as the two forces clash in a desperate struggle for survival.The humans are determined to defend their homeland, using their ingenuity and resourcefulness to outsmart the robotic invaders. They have adapted to the changing battlefield, using guerrilla tactics and unconventional warfare to keep the robots on their toes.On the other hand, the robots are relentless in their pursuit of victory. They are cold, calculating, and unwavering in their mission to eradicate the human threat. With their superior strength and firepower, they pose a formidable challenge to the human resistance.Despite the odds stacked against them, the humansrefuse to back down. They fight with courage and determination, refusing to let their way of life be extinguished by the robotic menace. Every victory, nomatter how small, is a testament to their resilience and tenacity.Meanwhile, the robots continue to advance, their mechanical precision and efficiency making them aformidable foe. They show no mercy, no remorse, as they relentlessly pursue their goal of total domination.As the battle rages on, both sides suffer heavy losses. The human casualties are mounting, but their spirit remains unbroken. They are fighting not just for their own survival, but for the future of humanity.The robots, too, are not immune to the cost of war. Their forces are depleted, their resources stretched thin. But they are driven by a single-minded purpose, and theywill not rest until they have achieved their objective.In the end, the outcome of this war is uncertain. Thehumans and robots are locked in a deadly struggle, each refusing to yield to the other. The fate of the world hangs in the balance, and only time will tell which side will emerge victorious.。
Staubli型号大全
史陶比尔集团（英文名：Staubli ）创立于1892年（总部位于瑞士），创立于1892年，史陶比尔集团有着100多年的发展历史，是一家在纺织机械，工业快速接头和工业机器人三大领域顶尖地位的世界知名企业。
联系人：王凯文手机：135*52*86*5878Q Q：2*8*5*0*5*9*0*5*8*6座机：010-5243*0161邮箱：2850590586@中国市场常用型号：STAUBLI SENSORDISTRIBUTOR|B27595534STAUBLI union|RCS06??N01143299Staubli 85559752/10 B-30/854502staubli RMP49.06.7102/JVstaubli RBE11.1102/IA/JV/W/ODStaubli 18.564Staubli 18.565Staubli PH08.5103/IA/MA/JVSTAUBLI SPH08.2103/IA/MA/JVSTAUBLI SPH06.2102/IA/MA/JVSTAUBLI SPH06.5102/IA/MA/JVstaubli RMI 209-12-6000-LStaubli RMI 209-12-1000-0-2-03staubli RMI 09 5102 0001 3/8"STAUBLI SBA08.1103STAUBLI SBA08.7103Staubli RBE03.7150.ODStaubli RBE03.1150.ODStaubli SPH06.1103/VB/JV/SPStaubli n00618597Staubli N00618697Staubli RPL08.1252/KRStaubli RPL08.6812/RE/KRStaubli PL08.6812/KRSTAUBLI RBE06.1151 ??IA/HPGSTAUBLI RBE06.1908 ??IA/HPGSTAUBLI RBE06.1101 ??IA/HPGStaubli RBE08.6151Staubli RCS08.1810Staubli RBE06Staubli RCS06Staubli RBE08.6151Staubli RCS08.1810Staubli RMI206.20/ASStaubli AF153.13/ICStaubli ABA15/24Staubli AIRFLEX-S13;125mStaubli ABA15/24Staubli AF153.13/ICStaubli ??AIRFLEX-S13??;75mStaubli ABA15/24Staubli RCS11.8813Staubli HJP09M006/RBE116/ERS081Staubli RBE 08.6151Staubli RBE 08.6251Staubli RBE 08.6252Staubli RBE 11.6813Staubli HJP09M006/RBE116/ERS081STAUBLI QUICKCONNECTOR|CBI09.1102/IA/JVStaubli G1/2" part no.:HPX08.1103/JV/BMB/SP X6CrNiMoTi17-12-2 Staubli G1" part no.:N01221100 type:HPX20.1105/JV/BMR/SPX6CrNiMoTi17-12-2Staubli G3/8 part no.:RBE08.1102/IA/JV/OD/3/FBX6CrNiMoTi17-12-2/Staubli G3/8 partno.:RBE08.1102/IA/JV/OD/3/FB ??X6CrNiMoTi17-12-2/staubli 13184G046Pstaubli 13149G014Pstaubli 13150G014SStaubli RBE11.1153/IC/JE/ODStaubli STA06.1101/SILStaubli SCB04.7201/IC/JK/SPStaubli SCB04.1201/IC/JK/SPSTAUBLI G1/4 RCS08.1101/VDSTAUBLI G1/4 RBE08.6151STAUBLI G1/4 RCS06.1101/VDSTAUBLI G1/4 RBE06.6101Staubli SPC12.2000/IASTAUBLI STAUBLI RMI 200.30Staubli spt 10.7657/L/CGStaubli NYLFLEX12Staubli 108099 SPT10.7103/L/CGStaubli 173150 SPT 10.1657/L/CGStaubli 173156 CGO 05.2416/L/MD/JEStaubli 173157 CGO 05.5416/L/JEStaubli 173245 CGD 05.2416/L/JEStaubli 173247 CGD 05.5416/L/JESTAUBLI CT-E1-15/B;33.4022STAUBLI CT-E1-1.5;33.4023STAUBLI CT-BP1ET;33.0541STAUBLI CT-BP1ET/0.25-0.75AU;33.0143STAUBLI 33.4005STAUBLI CT-BEG;33.4057STAUBLI CS-BT;33.5606-64STAUBLI L1-BL;33.5623STAUBLI CT-AG5;33.1065STAUBLI 33.1021staubli RBE 03.1151/OD/JVstaubli RBE 03.7151/IA/JVstaubli RBE 03.6904staubli RBE 06 1152/OD/JVstaubli RMI 16.7104/JVstaubli RMI 16.1104/JVstaubli RMI 09.7102/JVstaubli RMI 09.1102/JVSTAUBLI B27586150STAUBLI B27586148STAUBLI B27586152STAUBLI B27586151STAUBLI B27586154Staubli PML06.11001/COTStaubli RBE 03.6150staubli R600000005 G4staubli RBE11.7102/45/JEstaubli RBE11.7102/3./JEStaubli CBI06.1101/IAStaubli RMI212.20.1103/JV(with 20st G1/2 connect) Staubli RMI09.512/JVStaubli RMI20049727Staubli RMI20049700Staubli RMF 152.102Staubli RMI 200.30Staubli RMI 09.5102/JVSTAUBLI RBE11.1103/IA/JV/HPLStaubli ADS11.1105/IAStaubli HPX33.7107/JVStaubli SPX08.7103/JVStaubli SPX/PP06.7102/JVStaubli HQ-A2-316??Staubli G1-1/2 STAUBLI?? 87?? 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史陶比尔浮动补偿原理
史陶比尔浮动补偿原理
史陶比尔浮动补偿原理是史陶比尔（Staubli）机器人手臂中采用的一种运动学补偿方法。
其主要目的是减小或消除由于机器人手臂的几何误差和关节间隙等因素导致的末端执行器在运动过程中的位置误差。
史陶比尔浮动补偿原理的核心思想是：通过在关节链中的某些关节处添加额外的补偿量，使得机器人末端在空间中的位置得以调整。
这个补偿量的大小和方向可以基于机器人关节的运动学计算得出，也可以通过实验和校准的方法获得。
具体来说，史陶比尔浮动补偿原理的实现方式如下：
1. 确定补偿关节：选择机器人关节链中的某些关节作为补偿关节，这些关节通常是对末端位置影响较大的关节。
2. 计算补偿量：根据机器人末端的位置误差和关节链的运动学关系，计算出需要的补偿量。
这个补偿量可以基于理论计算，也可以通过实验数据校准得到。
3. 应用补偿量：将计算出的补偿量施加到补偿关节上，使得机器人的实际运动轨迹与期望轨迹更加接近。
史陶比尔浮动补偿原理的应用可以提高机器人的定位精度和轨迹跟踪能力，使其更好地适应不同的工作环境和任务需求。
国内外工业机器人公司介绍
国内外工业机器人厂商在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、著名的工业机器人公司，主要包括：瑞典的ABB Robotics，瑞士Staubli公司，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利COMAU，英国的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性企业。
在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲。
如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40%左右。
1国外主要机器人公司1.1 瑞典ABB Robotics公司ABB公司是世界上最大的机器人制造公司。
1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
1975年，生产出第一台焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。
至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
公司网址：/robotics1.2 瑞士Staubli公司史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上。
先成功开发并生产了以坚固、可靠和修正尺寸而著称的TX、RX系列机器人手臂后，又拥有了高速、精确、安全的新一代SCARARS系列工业机器人。
史陶比尔现在的工业机器人与过去相比，具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更友好的用户环境。
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安全速度、安全停止、安全区域等功能为工业 机器人行业迎来发展的这一全新纪元奠定了 基础。TX2系列机器人在人机协作的道路上势 不可当。
软件解决方案
简约、全面、 强大的解决方案
如同我们的机器人产品一样，史陶比尔软件 解决方案可根据所处的技术和经济条件量身 设计。
现在，新一代史陶比尔机器人可满足上述所 有期望。
创新与一体化
卓越传承， 继往开来。
20世纪80年代初期，史陶比尔开始扩大业务 范围，工业机器人业务应运而生，在当时刚刚 萌芽的领域中，始终秉承企业精神，不懈地追 求卓越。史陶比尔工业机器人事业部与该领 域的全球领先者之一通力合作，发展出创新 业务理念，为全世界每一个业务领域提供机 械化解决方案、控制和命令系统、可靠且可扩 展的自定义软件以及高效负责的服务。
设计
安装
生产
维护
升级改造
培训
实地测试 可行性测试
培训 编程
备件 服务
维护 研习
工业机器人 11
工业4.0
未来工业和 工业4.0：工业机器人 面临的挑战
第一次工业革命中，蒸汽机的改进和 使用引发机械化大生产；第二次工业 革命对电力的发明和广泛应用推进工 业化和规模化生产；第三次工业革命 中，早期的机器人承担危险和重复的 人力操作，促进自动化生产。 工业4.0被誉为第四次工业革命，当常 规的自动化工艺邂逅先进数字技术， 通过互联通信的各类资源，工业生产 环境正发生翻天覆地的变化。这是一 次全面的技术性飞跃。
它们究竟扮演了怎样的角色？其工作背后的 前景又是如何？人类和机器人之间必须是团 队 一 样 的 合 作 关 系，而 不 是 竞 争 关 系 。机 器 人应为人类的利益而工作，使我们免于单调 繁 琐 的 工 作，解 除 安 全 限 制 。消 除 日 常 工 作 中的障碍、帮助人类完全控制生产操作，并 提升人类在企业内部的工作价值，不论企业 的 规 模 和 业 务 如 何 —— 这 就 是 史 陶 比 尔 的 理念。
技术上，我们的软件适配于当前所使用的运行 系统和设备，因而能在不干扰业务流程的前提 下适应已有的基础设施。
经济上，我们的开发工具基于各类生产和维 护参数的分析，从一开始——早在机器人选定 之前，就已实施最优生产力解决方案，有助于 您在机器人的整个使用期限内实现全面掌控。
维护
生产
Development Studio
4轴机器人 TS SCARA系列用于装配 和拾放操作。
6轴机器人 RX和TX系列得益于其封闭 式结构和高灵活度，可适用 于所有应用。
快速拾放机器人 针对所有高速包装 应用的TP系列。
特殊机器人系列
这些系列旨在满足各类敏感环境的特殊应用 需求 (如净室、潮湿、无菌系列，以及防静电、 喷涂、食品加工、机加工系列)。
为了践行这一理念，我们充分利用全部技能 和专业知识，为产品的高质量提供全力支持。
工业机器人业务
80种
机器人型号 已面市
10%
的营业收入
用于研发
工业机器人 5
市场与应用
为不同应用和行业 开发设计的机器人
对于任何追求速度、精度和可靠性的行业来 说，史陶比尔机器人都是最佳选择。为满足不 同领域的客户需求，史陶比尔工业机器人事 业部提出各项专业的解决方案，包括电子、医 疗、汽车、食品、塑料加工、机械制造等行业和 喷涂等应用。
史陶比尔机器人可在任何条件下高效运行， 旨在适应极端敏感的工作环境或满足净室 标准。
与此同时，机器人的高性能始终如一。
电子 光伏 净室 半导体
医疗 制药
机械制造
食品
塑料加工
汽车
装配
装卸
机器装载
机加工
包装
清洗
工业机器人 7
我们的机器人系列
独一无二的 4轴和6轴机器人系列
标准机器人系列
史陶比尔工业机器人拥有独一无二且综合全 面的4轴和6轴机器人。所有系列的产品均具 备我们引以为傲的技术品质：紧凑机身、广泛 的工作区间、快速、动作精准以及任何工作环 境下强大的适应能力。
人与机器
工业机器人
我们的业务范围
服务于各工业领域的 跨国集团
我们致力于服务世界各地的客户，旨在 提高其工业生产力，同时确保生产的高 质量、可靠性和安全性。
作为全球快速连接系统的领先制造商之一， 史陶比尔集团的产品满足各类流体、气体、 电力和数据连接的需求。史陶比尔工业机器
人事业部是全球工业自动化领域的领先者， 始终不渝地提供高效设备和可靠的服务与支 持。史陶比尔纺织机械事业部制造一系列用 于织造工业的优质高速系统，并为客户提供 量身定制的解决方案。对品质和创新的热诚 追求、悠久丰富的行业经验是我们根本的驱 动力。
遍 布 全 球 的 强 大 服 务 网 络， 为您提供贴心客户服务。
5,000名
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2,000项
专利申请中或已获权
工业机器人
工业连接器
流体连接器 电连接器
超过
20个
行业
纺织机械
12个
工业生产基地
超过
60个
销售公司，分布于29个国家/地区。 在50个国家有代理商。
工业机器人 3
人与机器
机器人与人类（真正地）协同 工作，未来将会怎样？
如今，史陶比尔工业机器人已在人机协作领 域取得突破性进展。
人们不再怀疑机器人在工业中发挥的作用： 每年都有新的领域被机器人征服，全球机器 人“人口总数”也在不断增加。
它们变得越来越智能，性能也越来越优异， 在生产制造中与人类共同占据一席之地。但
PC端开发及 模拟工具
Maintenance Studio
通过机器人单元 的3D视图远程 访问控制器
Optimize Lab
优化 生产周期， 提高生产力设计 安装源自工业机器人 9服务
优质机器人的 必要补充
贯穿生产周期的 全方位协助
正确选择机器人型号和配置， 并模拟预测设备集成状况，是 发挥机器人最大效益的关键。 对操作人员的培训和对疑难问 题的及时解答同样起到优化产 能的作用。正因如此，史陶比尔 团队在机器人使用期限内的各 个阶段，都能对其自身产品以 及您的业务需求了如指掌。不 论是售前、现场支持还是远程 协助，我们都将随时为您服务。
防静电(ESD)机器人 适用于电子应用的 4轴和6轴系列产品。
无菌机器人(Stericlean) 用于药物研究和生产的6轴系 列产品。
潮湿环境(HE)机器人 6轴和快速拾放机器人系列， 可满足潮湿环境下的各种应 用需求。
TX2：极具竞争力的 协作机器人
TX2系列和CS9控制器的强强联合，意味着史 陶比尔即将开启人机协作的新纪元。