PLC控制实验 机械手控制

实验九机械手控制

一、实验目的

掌握机械手控制系统的接线、调试、操作

二、实验设备

三、控制要求

1.总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。

2.机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。

3.夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。

4.机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。

5.机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。

6.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。

7.机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。

8.机械手回到原点后再次运行。

四、程序流程图

五、端口分配表

六、操作步骤

1.检查实验设备中器材及调试程序。

2.按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。

3.打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。

4.将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。

5.打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。

6.夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。

7.右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。

8.机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。

9.机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。

10.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。

11.机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。

12.机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左，机械手完成一个动作周期。

七、实验总结

总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。