1500运动控制常见功能所用编程指令
1500简要使用说明
TC1100操作流程F1~F6为显示面板所显示的功能一、一、架站1、1、开机2、按SETUP 设置3、按STN 进入测站设置4、用方向键和数字键编辑：Inst.Height：仪器高(标点至镜头中)。
Stn.Northing：架站点X坐标Stn.Easting：架站点Y坐标Stn.Elevation：架站点高程(标点高程)注：每一项输入完成要按回车5、按CONT 保存设置并退出6、按MEAS 进入测量状态7、精确瞄准后视点8、按Hz0 输入后视方位角，度用小数点代，分秒连续输入，完成后按Enter9、用方向键和数字键编辑：Refl.Height 设置镜杆高至此仪器设置完成，进入放样流程二、测量点的坐标1、瞄准棱镜中心2、按DIST3、用方向键查看数据Northing 镜杆底点X坐标Easting 镜杆底点Y坐标Elevation 镜杆底点高程(标点高程)查看参考指标：Horiz.Dist 平距（架站与镜杆间的水平距离）Height.diff 高差（架站标点与镜杆底点间的垂直距离）Hz 水平角（视线与X方向的夹角）V 垂直角三已知坐标放点stakeout四后方交汇架仪器流程1、放下脚架使各脚长度相同。
2、打开脚架呈等边三角形，架头中心垂直控制点。
3、取出全站仪至架头安装（一手始终扶住仪器），调节脚架长短使仪器中心对准控制点——粗调节仪器底脚旋钮使汽泡居中——检查仪器中心是否对准控制点（偏移则调准，反复此过程直至完全居中）——开启全站仪，启动电子汽泡，调节底脚旋钮居中——开始观测。
三四记不清了，若有用会用就架好仪器，打电话给我，告诉我屏幕上的字就应可以。
主要用的是Stakeout放样Resection后方交会计算任意架站的坐标All测量并保存Dist测量Rec保存坐标All=Dist+Rec参考TPS1000的说明书就行了,在网上下载。
S7-1500PLC应用技术 第4章 S7-1500 PLC的常用指令
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Date: 2023-08-01
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4.5 程序控制操作指令
• JMP(N)指令
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Date: 2023-08-01
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4.5 程序控制操作指令
• JMP_LIST指令
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Date: 2023-08-01
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Date: 2023-08-01
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4.4 数据处理与运算指令
• 数据转换指令-取整指令
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Date: 2023-08-01
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4.4 数据处理与运算指令
• 数据转换指令-截尾取整指令
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Date: 2023-08-01
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4.4 数据处理与运算指令
• 数据转换指令-标定指令
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Date: 2023-08-01
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4.7 基本指令应用示例
• 示例2：交通灯控制系统设计
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Date: 2023-08-01
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4.7 基本指令应用示例
• 示例3：多台设备运行状态监控系统设计
1 . 控制要求 某车间排风系统，由三台风机组成，采用S7-1500 PLC控制。现要 求根据风机工作状态进行监控，并通过指示灯信号进行显示，具体控 制要求如下： 1 当系统中没有风机工作时，指示灯以2Hz频率闪烁； 2 当系统中只有1台风机工作时，指示灯以0.5Hz频率闪烁； 3 当系统中有2台以上风机工作时，指示灯常亮。 试根据以上控制要求编写风机状态监控程序。
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Date: 2023-08-01
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S71200-1500指令说明和举例---（SD）：启动接通延时定时器
S71200-1500指令说明和举例---（SD）：启动接通延时定时
器
---(SD)：启动接通延时定时器(S7-1500)
程序段1：
操作数“#Timer_1”的信号状态从“0”变为“1”时，“#TagIn_1”启动。
并根据操作数“#Ta-
gIn_Number”的值结束计时。
如果在定时器计时结束前操作数“#TagIn_1”的信号状
态从“1”变为“0”，则定时器将复位。
程序段2：
当定时器计时结束后，启动输入的操作数#TagIn_1的信号状态为“1”且定时器未复
位，操作数#TagOut为“1”。
程序段3：
如果操作数#TagIn_2的信号状态为“1”，将复位定时器#Timer_1和输出#T agOut。
如需重启#Timer_1，操作数#TagIn_2的信号状态必须为“0”，启动输入#TagIn_1的
信号状态必须从“0”变为“1”。
下图为本示例的时序图：
有关以上示例中编程代码的更多信息，请参见“SampleLibraryforInstructions”。
参见
有效数据类型概述
存储区(S7-1500)
有关LAD的基本信息
-2-。
S1500-SCL编程语言常用的功能的实现
VARIANT变量比较操作
读写存储区
1.读取DB1.a 数组中第5个数组的值给#b，数组类型INT
2读取MD200,低16位值
读写位
1.读取DB1.a 数组中第5个数组的第2位
2.读取mw200第1位
读写位
1.读取DB1.a 数组中第5个数组的第2位
2.读取mw200第1位
1.引用声明 引用可在函数或函数块的块接口中声明
定时控制
1. 传统定时：
#Tag_Result (当前时间）变量类型S5TIME Q（状态置） 变量类型 bool
定时控制
1. IEC定时：
比较操作
比较操作
VARIANT变量比较操作
1.变量数据类型比较
#r 与#a 变量数据类型一致，输出置1， Array[0..1] of Int 和Array[0..5] of Int数据类型一致
引用可指向以下元素： 位字符串 不支持 BOOL 引用。 整数 浮数 字符串 不支持针对字符串的长度声明。 IEC 定时器 支持 IEC_TIMER 和 IEC_LTIMER 引用。 不支持派生数据类型引用，例如 TON。 IEC 计数器 支持 IEC_COUNTER/IEC_UCOUNTER、IEC_SCOUNTER/IEC_USCOUNTER、IEC_DCOUNTER/IEC_UDCOUNTER 引用。 不支持派生数据类型引用，例如 CTU。 PLC 数据类型 (UDT) 系统数据类型 (SDT) 已命名的数据类型的 ARRAY 不支持 ARRAY[*] 引用。 在最新版本的 TIA Portal 中，不能声明 ARRAY 引用。因此，不支持以下声明：ARRAY of REF_TO<数据类型>
当M0.0 变为0， Tag_13 保持仍然=1 SCL中， 当M0.0 置1， Tag_13 =1
S71200-1500指令说明和举例-TOF：生成关断延时
S71200-1500指令说明和举例-TOF：生成关断延时
TOF：生成关断延时(S7-1200,S7-1500)
示例
以下示例说明了该指令的工作原理：
下表将通过具体的操作数值对该指令的工作原理进行说明：
参数操作数值
信号跃迁“0”=>“1”；信号跃
INTag_Start
迁“1”=>“0”
PTTag_PresetTimeT#10s
QTag_StatusTRUE
ETTag_ElapsedTimeT#10s=>T#0s
“Tag_Start”“0”“1”“Tag_Status”
当操作数的信号状态从变为时，操作数的信号状态将置
位为“1”。
当“Tag_Start”操作数的信号状态从“1”变为“0”时，PT参数预设的时间开始
计时。
只要该时间仍在计时，“Tag_Status”操作数就会保持置位为TRUE。
该时间计
“Tag_Status”FALSE“Tag_Elapsed-
时完毕后，操作数将复位为。
当前时间值存储在
Time”操作数中。
有关以上示例中编程代码的更多信息，请参见“SampleLibraryforInstructions”。
参见
有效数据类型概述
存储区(S7-1500)
有关LAD的基本信息
存储区(S7-1200)
-3-。
HDC1500DX精简版：操作使用各功能
HDC1500辅助菜单辅助菜单当按钮Sequence, Setup同时按下，显示辅助菜单。
当处于辅助菜单时，按钮Sequence和按钮Setup的 LED闪光。
通过按Sequence按钮向前滚动，或按Setup按钮向后滚动。
在任何时间离开辅助菜单时，请同时按下Sequence, Setup。
1 代码离开辅助菜单时，会被询问是否有一个口令代码，这是通过在顶端显示器上出现的“CODE”来指示的。
在下端的显示器上指示默认值代码“OFF”是关闭的。
可通过转动调节Adjust来设定一个从0到999的数字口令。
当重新进入辅助菜单时，口令代码必须被正确输入才能进入辅助菜单。
错误的输入次数被记录，五次输入口令错误后将被锁定，在下端的显示器上指示“LOCK”。
5次失败尝试后，电源可能会继续焊接，但是辅助菜单不可用。
同时按下Program，Sequence, Setup，Upper display四个按钮重新设置口令，当口令需要被重新设置时，“CODE”会显示在上端显示器上，并且“RESET”会显示在下端显示器上。
再同时按下Program，Sequence, Setup，Upper display 四个按钮，将恢复到出厂默认值。
这是通过上端显示器出现的“WIPE”来指示的。
重新设置也将关闭掉口令代码的原有状态。
2 电源选择上端显示器显示“PPS”。
下端显示器显示“ON”或“OFF”。
使用Adjust 调节选择“ON”或“OFF”。
3 电压范围锁当“LOCK”被显示在下端的显示器上时，电压范围锁被激活，并且V的LED点亮。
通过默认值，电压范围锁被关闭，通过上端的显示器上的“OFF”来证实。
从预置电压中可以设置一个在0-10V之间的电压变化，按下Upper display按钮并旋转Adjust按钮到需要的电压。
电压范围锁是一个相关程序，针对每个程序一个不同的电压变化可能被锁住，并且与送丝速度和电流无关。
如果锁被运用，只有那些与锁相关的程序是可进入的。
1500运动控制常见功能所用编程指令
点动功能点动功能至少需要MC_Ｐoweｒ，MＣ＿Rｅsｅｔ,和MC_Ｊog指令。
相对距离运行相对速度控制功能，需要ＭＣ＿Power，ＭC＿Ｒeset，和MＣ_ＭｏveＲｅlaｔive指令。
以速度连续运行相对速度控制功能,需要MC_Powｅr，MC_Reset,和ＭC_MｏｖeVolcｉty，以及MC＿Haｌt 指令。
启用／禁用工艺对象：MＣ＿Poｗer确认报警．重新启动工艺对象Mc_rｅst相对定位轴：Mｃ_MovｅＶelocity暂停轴：ＭC_haltＳ7-1200运动控制指令用户组态轴的参数,通过控制面板调试成功后,就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。
关于运动控制指令有几点需要说明:1. 打开ＯＢ1块，在Poｒtａｌ软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹,展开“S７-1200 MoｔiｏｎControl”可以看到所有的S7-１20０运动控制指令。
可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以ＭC＿Pｏweｒ指令为例,用拖拽方式说明如何添加Ｍｏtiｏn Contｒｏl指令。
这些Motｉon Conｔrol指令插入到程序中时需要背景数据块,如下图所示,可以选择手动或是自动生成DB块的编号。
添加好背景DB后的MC＿Powｅr指令如下图所示。
『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令时让Portaｌ软件自动分配背景DＢ块。
2. 运动控制指令的背景ＤＢ块在“项目树”-->“程序块”-－> “系统块”－->“程序资源”中找到。
用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。
3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块:可以对DＢ块中的数值进行监控或是读写。
以实时读取“轴_1”的当前位置为例,如下图所示，轴＿１的DB块号为DB1，用户可以在OB1调用ＭOVE指令,在MＯVE指令的IN端输入:DＢ1.Ｐosition，则Portａl软件会自动把ＤB1.Ｐｏsiｔiｏn更新成:“轴＿１”．Positiｏｎ。
西门子(Siemens) S7-1500 S7-1500T 运动控制报警和错误说明书
SIMATICS7-1500S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID V6.0，STEP 7 V17 或更高版本诊断手册S7-1500/S7-1500T 运动控制05/2021A5E50859284-AASiemens AG Digital Industries Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG 德国A5E50859284-AAⓅ 04/2021 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2020 - 2021.保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。
人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产损失有关的提示不带警告三角。
警告提示根据危险等级由高到低如下表示。
危险表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。
警告表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。
小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。
注意表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。
当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。
如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。
合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。
其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。
由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危险。
按规定使用 Siemens 产品请注意下列说明：警告Siemens产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。
如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到Siemens推荐和允许。
正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。
必须保证允许的环境条件。
必须注意相关文件中的提示。
S71200 -1500指令说明和举例-TOF：生成关断延时
有关以上示例中编程代码的更多信息，请参见“Sample Library for Instructions”。
参见
有效数据类型概述 存储区 (S7-1500) 有关 LAD 的基本信息 存储区 (S7-1200)
-3-
“MyIEC_TIMER”）
• 声明为块中“Static”部分的 IEC_LTIMER 类
型的局部变量（例如，#MyIEC_TIMER）
更新实例数据中的实际值
“关断延时”中的实例数据根据以下规则更新：
• IN 输入
“关断延时”指令将当前 RLO 与保存在实例数据 IN 参数中上次查询的 RLO 进行 比较。如果指令检测到 RLO 从“1”变为“0”，则说明出现了一个信号下降沿并开始 进行时间测量。在“关断延时”指令处理完毕后，IN 参数的值在实例数据中更新， 并作为存储器位用于下次查询。
o 访问 Q 或 ET。 如果输出未互连并且还未被查询，则不更新 Q 和 ET 输出的当前时间值。即使在 程序中跳过该指令，也不会对输出进行更新。
“关断延时”指令的内部参数用以计算 Q 和 ET 的时间值。请注意，时间测量将在 其他功能写入或初始化指令的实际值时中断。
危险
重新初始化实际值的危险 在时间测量时，重新初始化 IEC 定时器的实际值会破坏 IEC 定时器的功能。更改 实际值可能会导致程序和实际过程之间不一致。这会对财产和人身造成造成严 重损害。
TOF：生成关断延时 (S7-1200, S7-1500)
TOF：生成关断延时
说明
使用“关断延时”指令，可以将 Q 输出复位预设的一段时间 PT。当输入 IN 的逻辑运 算结果 (RLO) 从“0”变为“1”（信号上升沿）时，将置位 Q 输出。当输入 IN 的信号状 态重新变为“0”（下降沿）时，预设的时间 PT 开始计时。只要 PT 持续时间仍在计 时，输出 Q 就保持置位。持续时间 PT 计时结束后，将复位输出 Q。如果输入 IN 的信号状态在持续时间 PT 计时结束之前变为“1”，则复位定时器。输出 Q 的信号 状态仍将为“1”。 可以在 ET 输出查询当前的时间值。该定时器值从 T#0s 开始，在达到持续时间 PT 后结束。当持续时间 PT 计时结束后，在输入 IN 变回“1”之前，输出 ET 会保持被设 置为当前值的状态。在持续时间 PT 计时结束之前，如果输入 IN 的信号状态切换 为“1”，则将 ET 输出复位为值 T#0s。如果在程序中未调用该指令（如，由于跳过 该指令），则 ET 输出会在超出时间后立即返回一个常数值。
西门子（Siemens）S7-1500 1500T 运动控制文档说明书
SIMATICS7-1500有关 S7-1500/1500T 运动控制文档的产品信息产品信息简介本产品信息的适用范围本产品信息是对 S7-1500/S7-1500T 运动控制文档的补充，其优先级高于功能手册和设备手册。
•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 测量输入和凸轮功能 V7.0•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0•STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID V7.0有关 S7-1500 CPU 的更多信息，请参见 S7-1500/ET 200MP 文档的产品信息(https:///cs/cn/zh/view/68052815)。
有关 SIMATIC Drive Controller 的更多信息，请参见 SIMATIC Drive Controller 的产品信息(https:///cs/cn/zh/view/109772684)。
有关 S7-1500 故障安全 CPU 的更多信息，请参见 F-CPU 的产品信息(https:///cs/cn/zh/view/109478599)。
安全须知Siemens 为其产品及解决方案提供了工业信息安全功能，以支持工厂、系统、机器和网络的安全运行。
为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击，需要实施并持续维护先进且全面的工业信息安全保护机制。
Siemens的产品和解决方案构成此类概念的其中一个要素。
客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。
只有在有必要连接时并仅在采取适当安全措施（例如，防火墙和/或网络分段）的情况下，才能将该等系统、机器和组件连接到企业网络或 Internet。
运动控制指令
第1章 运动控制指令1.1 测频指令（MotionControl.lib ）MF ——测频功能块调用指令示例梯形图语言示例功能描述测频功能块可以测量第1路（I0.0）或者第2路（I0.1）输入脉冲的频率值。
参数说明输入参数数据类型功能描述参数值说明 EN BOOL 使能 0→1 上升沿使能 InSel BYTE 输入点选择0：第1路（I0.0） 1：第2路（I0.1）Gate DWORD 测频门宽 1~8,000（ms ） 输出参数数据类型功能描述值Active BOOL 测频完成标志0：测频完成 1：正在测频CV DWORD 当前频率值 10~20,000,000（单位：0.01Hz ）指令说明1、 Gate 测频门宽：设置范围为1~8,000（ms ），大于8,000时，以8,000为设置值；小于1时，以1为设置值。
2、 CV 测得当前输入频率值：输出参数CV 单位为0.01Hz ，当输入脉冲频率为100Hz时，CV 值等于10000。
指令举例（梯形图和结构化文本）变量定义编程语言程序梯形图（LD）结构化文本（ST）程序说明：¾En由False变为True并保持时，I0.0通道接收脉冲，测频指令测量当前输入脉冲的频率，dwCV显示当前接收到脉冲的频率，Active等于1并保持。
¾En由True变为False时，Active等于0，dwCV等于0。
1.2 高速计数指令（MotionControl.lib）COUNT——高速计数功能块调用指令示例梯形图语言示例功能描述高速计数功能块可以实现A、B相计数和单相计数，可选择为增计数或者减计数，计数值达到设定值后可以选择是否启动中断。
在A、B相计数时，可接收90º±60º范围的相差。
计数值范围要求在-2147483648~2147483647。
参数说明输入参数数据类型功能描述参数值说明EN BOOL 使能 0→1 上升沿使能 Clr BOOL 清零0→1 上升沿使能InSel BYTE 输入点选择0：第1路（I0.0）单相计数，计数方向对应I0.41：第2路（I0.1）单相计数，计数方向对应I0.52：第3路（I0.2）单相计数，计数方向对应I0.63：第4路（I0.3）单相计数，计数方向对应I0.74：第1路（A相I0.0和B 相I0.1）双相计数 5：第2路（A 相I0.2和B 相I0.3）双相计数Mode BYTE 倍频模式 单相计数可为1和2，双相计数可为1、2和4PV DINT 设定计数值-2147483648~2147483647UpDn BYTE 计数方向控制 双相计数设置该项无效，单相计数设置该项有效。
PLC1500顺序控制指令
PLC1500顺序控制指令
在PLC编程的过程中，常遇到需要顺序控制应用场景。
选择PLC1500顺序控制指令的编程方式，可以快速的构建顺序控制应用场景。
顺序控制的基本思路，即要将设备的动作细分为单个动作步，每个步执行一个操作。
且步与步之间通过对应的转换条件连接，及步动作切换。
严格按照此思路，选择合理的程序实现结构，即可轻易完成顺序控制要求的功能。
PLC1500顺序控制指令如下：
IF条件1满足THEN
状态机1=0
状态机2=1
ENDIF
以上控制流程，在设计程序架构时，可以选择一个中间变量来实现动作步的切换。
每一个动作步中，设置一个特征值，以确定每一个步的动作。
当转换条件成立时，调整中间变量的特征值，以特征值的变化实现步与步之间的切换。
这种方式的程序结构简单，程序动作流程结构清晰，在需要动作步切换的位置，通过中间变量的特征值，可以实现任意动作步之间的相互切换使用非常方便。
运动控制指令2-4,5,6,7,8
N12 G47 X-120.0
N13 G47 Y-80；
N14 G46 G00 X-35.0 Y-20.0
N11 R30 N10 N9 N8
R30
N6
N7
30
30
刀具： Φ20 刀偏号： 01 刀偏值：+10
（4）拐角圆弧插补指令
G39；或G39II
J K
;
拐角圆弧终点的矢量垂直于由I,J,K确定的矢量。
G43 Z-- H--- ； G44
Z– 程序给定的坐标值
H– 刀具长度补偿值寄存器的地址码， 该寄存器中存放着补偿值。
三 刀具补偿指令：
3、刀具位置偏移指令（G45～48）:
G45 IP- D - ; 增加一个刀具偏移量的移动距离 G46 IP- D - ; 减少一个刀具偏移量的移动距离 G47 IP- D - ; 增加二个刀具偏移量的移动距离 G48 IP- D - ; 减少二个刀具偏移量的移动距离 P30图2.2.8
G45—48为非模态指令
三 刀具补偿指令：
G代码 G45 G46 G47 G48
指定正的刀具偏移值
指定负的刀具偏移值
N12
P47:例1
N1 G91 G46 G00 X35.0 Y20.0 D01； 40
N2 G47 G01 X50.0 F120.0；
N13
N3 Y40.0；
N4 G48 X40.0； N5 Y- 40.0； N6 G45 X30.0；
%0100 N010 G92 X0 Y18; N020 G90 G02 X18 Y0 I0 J-18 F100 S300 T01 M03; N030 G03 X68 Y0 I25 J0; N040 G02 X88 Y20 I0 J20 M02;
S7-12001500指令说明M...
S7-12001500指令说明M...MC_AbortMeasuringInput：取消当前运行的测量作业V6(S7-1500,S7-1500T)MC_AbortMeasuringInput：取消当前运行的测量作业V6说明借助运动控制指令“MC_AbortMeasuringInput”，可中止活动的一次性或循环测量作业。
适用于测量输入要求工艺对象已正确组态。
超驰响应有关“MC_AbortMeasuringInput”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V6：测量输入作业”部分。
参数下表列出了“MC_AbortMeasuringInput”运动控制指令的参数：参数声明数据类型默认值说明IN-TO_Measuring-MeasuringInput-工艺对象PUTInputIN-TRUExecuteBOOLFALSE上升沿时启动作业PUTEOUT-函数块已处理。
测量作业已被取DoneBOOL0PUT消激活。
OUT-TRUBusyBOOLFALSE作业正在处理中。
PUTECommandAbor-OUT-TRUBOOLFALSE作业已中止。
tedPUTEOUT-TRU处理作业时出错。
错误原ErrorBOOLFALSEPUTE因位于参数“ErrorID”中。
参数“ErrorID”的错误IDOUT-16#000更多详细信息，请参见文档ErrorIDWORDPUT0“S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误ID”中的“错误ID”部分。
参见超驰响应V6：测量输入作业(S7-1500,S7-1500T) 探针工艺对象(S7-1500,S7-1500T)-1-。
S7 1500运动控制MC_POWER使能轴或禁用轴
MC_Power指令名称：启动/禁用轴。
功能：使能轴或禁用轴。
使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。
输入端：①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端。
MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。
②Axis：轴名称可以有几种方式输入轴名称：a. 用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：b. 用键盘输入字符，则Portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：d. 还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。
③Enable：轴使能端∙Enable = 0：根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；∙Enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。
④StopMode：轴停止模式∙StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴，如下图所示。
∙StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。
如下图所示。
∙StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。
输出端：⑤ENO：使能输出⑥Status：轴的使能状态⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。
⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息。
结合ErrorID和ErrorInfo数值，查看手册或是Portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。
运动控制指令介绍
运动及轴命令ACC类型：轴指令语法：ACC（rate）注意：这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。
在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。
说明：同时设定加速度率和减速度率参数：rate:加速率，单位：UNITS/SEC/SEC例子：例1：把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机ACC(120) … 加减速同时设为120 units/sec/secSPEED=14.5 … 电机速度设为14.5 units/secMOVE(200) … 电机走200个units的增量距离ADD_DAC类型：轴指令语法：ADD_DAC(轴)说明：ADD_DAC指令提供双反馈控制。
允许一个辅助编码器（轴2）反馈到伺服轴（轴1）。
指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。
这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。
当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。
实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上如果2个反馈装置分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。
注：在下例中，需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。
使用ADD_DAC（-1）取消连接参数：轴速度参考输出到基本轴，设置-1取消连接，并返回正常操作。
参阅：AXIS，ADDAX，OUTLIMIT例1：BASE(1)‘使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数ENCODER_RATIO(counts_per_mm2, counts_per_mm1)UNITS AXIS(1) = counts_per_mm1UNITS AXIS(2) = counts_per_mm1 ‘ 单位必须相同ADD_DAC(2) ' 把轴2 的DAC_OUT叠加到轴1上ADDAX(1) AXIS(2) ' 把轴1的轨迹加到轴2上‘到现在，两轴已经准备就绪MOVE(1200)WAIT IDLEADDAX类型：运动控制指令语法：ADDAX（轴号）说明：ADDAX指令将2个或多个的运动叠加形成较复杂的运动轨迹。
s7-1500fbd实现循环控制程序举例
s7-1500fbd实现循环控制程序举例
使用s7-1500fbd实现循环控制的程序示例：
1. 首先在S7-1500软件中创建一个程序块，命名为Loop_Control_Block。
2. 在程序块中创建一个计数器变量，命名为Count，初始值为0。
3. 创建一个循环控制的函数块，命名为Loop_Control_Function。
4. 在Loop_Control_Function中实现循环控制功能，按照需求编写代码。
5. 在Loop_Control_Function中添加一个用于控制循环次数的输入变量，命名为Max_Loop。
6. 在Loop_Control_Function中添加一个输出变量，用于标记循环是否完成，命名为Loop_Complete。
7. 在程序块中添加一个周期性调用Loop_Control_Function的周期任务。
8. 每次执行周期任务时，在函数块中判断当前循环次数是否达到设定的最大值Max_Loop，如果是，则将Loop_Complete输出变量置位。
9. 否则，将计数器变量Count加1，并执行循环控制代码。
10. 在主程序中使用Loop_Control_Block程序块，调用Loop_Complete输出变量来判断循环是否完成，完成后执行下一步操作。
注意，具体的循环控制代码实现要根据具体的需求进行编写。
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点动功能
点动功能至少需要MC_Power，MC_Reset，和MC_Jog指令。
相对距离运行
相对速度控制功能，需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveRelative指令。
以速度连续运行
相对速度控制功能，需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveVolcity，以及MC_Halt指令。
启用/禁用工艺对象：MC_Power
确认报警.重新启动工艺对象Mc_rest
相对定位轴:Mc_MoveVelocity
暂停轴：MC_halt
S7-1200运动控制指令
用户组态轴的参数，通过控制面板调试成功后，就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。
关于运动控制指令有几点需要说明：
1. 打开OB1块，在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹，展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 运动控制指令。
可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以MC_Power指令为例，用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令。
这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。
添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示。
『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块。
2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块” --> “系统块”-->“程序资源”中找到。
用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。
3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：
可以对DB块中的数值进行监控或是读写。
以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，轴_1 的DB块号为DB1，用户可以在OB1 调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把
DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。
用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。
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