交流伺服系统的相关系统参数和指标
SD600A1-SMM系列交流伺服系统产品技术手册说明书
产品技术手册月版 该手册信息如有变动，恕不另行通知。
深圳市伟创电气有限公司版权所有，严禁转载。
产品简介SD600A1系列伺服驱动器以美国TI 公司最新的32位数字处理芯片（DSP ）作为核心控制,采用了先进的全数字电机控制算法，实现了电流环、速度环、位置环的闭环控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适用于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
产品特点调速范围宽：稳速运行的最高速度可达5000r/min 。
过载能力强：伺服驱动器所选择的工业级智能功率模块IPM 的容量比通常标定的相同功率的同类伺服产品要大，具有过载能力和 抗负载扰动能力强、启动力矩大等特点，能够保证达到3倍的过载能力。
三种控制模式：速度模式、位置模式、转矩模式。
位置控制模式：脉冲+方向控制方式，AB 相正交脉冲控制方式，CCW+CW 脉冲控制方式，并采用差分驱动和集电极开路脉冲接 收方式，可以有效地抑制干扰。
模拟指令控制：两个模拟量输入通道，可以作为速度指令和转矩指令使用。
模拟量输入存在的零漂可以通过软件进行补偿。
内置简易运动控制器内部多段位置控制——内置16段位置相关控制参数，包括各个段点的位置，速度，S 型加减速时间，等待时间，同时具备位置中 断记忆功能，内部位置指令多段执行选择，并配合数字量输入端口信号进行换步控制。
内部多段速度功能——内置16段速度相关控制参数，包括内部多段速选择，各段速度，S 型加减速时间，运行时间，此外还可以 配合数字量输入端口信号控制，实现32段速度控制。
功能灵活——通过功能码可分配数字量输入/输出端子功能，可自动辨识端子功能分配是否重复。
内置多个电子齿轮：灵活切换。
配套专用计算机调试软件参数管理——对所有的参数进行编辑、传送、比较以及初始化，方便快捷。
监控——能及时监控所有的输入/输出信号、当前报警及历史记录以及系统状态等。
交流伺服电动机调速系统介绍
交流伺服电动机调速系统介绍概述交流伺服电动机调速系统是一种广泛应用于工业自动化领域的高性能电动机控制系统。
它通过对电机的电流和速度进行精准控制，实现高速度、高精度的电动机调速。
本文将详细介绍交流伺服电动机调速系统的工作原理、组成部分、应用领域以及优势等内容。
工作原理交流伺服电动机调速系统的工作原理基于闭环控制理论。
它通过反馈电机的位置、速度和转矩等信号，与预设值进行比较，并根据比较结果调整电机的控制信号，使电机以预期的速度和转矩运行。
系统主要包含三个部分：电机驱动器、位置反馈装置和控制器。
其中，电机驱动器将控制信号转换为电机驱动所需的电流和电压；位置反馈装置用于实时监测电机的位置和速度；控制器根据反馈信号和预设值进行控制算法运算，并输出控制信号给电机驱动器。
组成部分1. 电机驱动器电机驱动器是交流伺服电动机调速系统的核心组件。
它通过将控制信号转换为电机驱动所需的电流和电压，控制电机的转速和转矩。
通常使用的电机驱动器有两种类型：直流耦合型和速度闭环型。
直流耦合型驱动器适用于要求较低的精度和转速要求较高的应用，而速度闭环型驱动器则适用于对精度和速度要求较高的应用。
2. 位置反馈装置位置反馈装置用于实时监测电机的位置和速度。
常用的位置反馈装置有编码器、光电传感器和霍尔传感器等。
编码器是最常用的位置反馈装置，它通过检测电机轴上的旋转磁场脉冲来计算电机的位置和速度。
光电传感器和霍尔传感器则通过检测旋转齿轮的牙齿或永磁体的磁场变化来实现位置和速度的反馈。
3. 控制器控制器是交流伺服电动机调速系统的智能核心。
它根据反馈信号和预设值进行控制算法运算，并输出控制信号给电机驱动器。
常用的控制器有PID控制器和模糊控制器等。
PID控制器通过比例、积分和微分三个控制参数对反馈信号和预设值进行加权求和，得出控制信号。
模糊控制器则是一种基于模糊逻辑的控制方法，它通过定义模糊集合和规则库来实现对电机的控制。
应用领域交流伺服电动机调速系统广泛应用于以下领域：1.机床工业：用于铣床、车床、磨床等机床设备的高速度、高精度调速。
伺服重要参数设置
下，应尽量设定较大些。
〔5〕“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。
此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
〔6〕“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。
此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。
加减速特性呈线性。
〔7〕“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。
此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
2 KNDSD100的参数设置技巧SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。
电子齿轮比的设置如下：配KND-SD100伺服驱动器，应将KND系统的电子齿轮比设置为CMR/CMD=1：1，。
KNDSD100的“1”号型号代码参数〕，短时间内互换，确定故障后再换回来是可以的。
还可以通过修改数控系统参数，将某轴如X轴锁住，不让系统检测X轴，到达判断目的。
但应注意：X 轴与Z轴互换，即使型号相同，机床可能因为负载不同、参数不同而产生问题。
在确认检查方案动手前，一定要考虑全面，以免造成不必要的损失。
再有，因为交流伺服单元通常使用数控系统统一供电系统，三相交流220 V的电压来自伺服变压器。
所以在操作过程中必须符合操作标准。
例如：U、V、W三相输出必须按照正确的顺序连接，否则电动机将不能正常运转，将给出报警信号，并禁止电动机运行。
此外，还可以利用报警表〔表2〕提示来处理故障。
5 伺服电动机的其他问题处理技巧。
伺服电机参数
伺服电机参数在现代工业控制系统中，伺服电机是一种常用且重要的执行元件。
伺服电机能够根据输入信号控制转速和位置，具有高精度、高响应速度和稳定性等优点，因此被广泛应用于机械自动化领域，如工业机器人、数控机床和自动化生产线等。
伺服电机的参数是评估其性能和特性的重要指标。
了解和掌握伺服电机的参数对于正确选型和系统设计具有重要意义。
下面将介绍一些常见的伺服电机参数。
1. 额定电压（Rated Voltage）额定电压是指伺服电机在正常工作条件下所需要的电压。
伺服电机通常使用直流电压供电，常见的额定电压为24V、48V等。
2. 额定电流（Rated Current）额定电流是指在额定负载下，伺服电机所需要的电流。
额定电流与伺服电机的功率和负载有关，通常以安培（A）为单位。
3. 额定功率（Rated Power）额定功率是指伺服电机在额定转速下所能提供的功率。
额定功率是伺服电机的一个重要参数，它与电机的转速、力矩和效率有关，通常以瓦特（W）为单位。
4. 额定转速（Rated Speed）额定转速是指伺服电机在额定电压和额定负载下所能达到的最大转速。
额定转速直接影响到伺服电机的性能，转速越高表示伺服电机响应速度越快。
5. 额定转矩（Rated Torque）额定转矩是指伺服电机在额定电压和额定负载下所能提供的最大输出转矩。
额定转矩是伺服电机的一个关键参数，它决定了电机在负载变化时的稳定性和控制精度。
6. 静态摩擦力（Static Friction）静态摩擦力是指伺服电机在无负载情况下需要克服的摩擦力。
静态摩擦力会影响到伺服电机的起动性能和控制精度。
7. 动态摩擦力（Dynamic Friction）动态摩擦力是指伺服电机在运行过程中需要克服的摩擦力。
动态摩擦力会对伺服电机的速度响应和控制精度产生影响。
8. 起始频率（Start-up Frequency）起始频率是指伺服电机能够启动并保持运行的最低频率。
起始频率与伺服电机的响应速度和控制精度有关。
伺服系统参数设置
伺服系统参数设置
一、伺服系统稳态参数设置
1. 进入GSV22P系统设定环境双击图标
2.根据计算结果依次输入
（1）放大器型号：MR-J2S
规格：200B
（2）电动机型号：HS-SFS
规格：202
（3）细节设定，包括：
定位方式：相对（INC）
轴号设定：1
设定完毕后单击OK 按钮确认
并显示如下画面：
3. 仿照上述（1）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
4. 固定参数设定
（1）双击伺服数据设定图标
（2）弹出伺服数据设定对话框
双击固定参数1#轴区域
（3）弹出固定参数设定对话框
设定以下参数：
●单位：脉冲（PULSE）
●负载轴每转的脉冲数：655360
●负载轴每转的行程：131072
●行程上、下限：0
（4）重复（2）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
设定完毕后单击伺服参数按钮
进入伺服系统动态参数设置
二、伺服系统动态参数设置
1. 双击伺服参数1#轴区域
2. 弹出伺服参数1#轴对话框（1）基本参数
●反馈脉冲：131072（PLS）
●旋转方向：正向（CCW）
●增益调整：自动运行方式1
●响应等级：
（2）调整参数1
在此对话框下主要设定
以下参数：
●负载惯量比；
●位置增益1/2；
●速度增益1/2；
●积分常数等
（此处均采用缺省值）
（3）重复（1）～（2）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）。
伺服电机的一些常用参数
Tm,机械时间常数（Time Constant@ Mech, milliseconds）：指的是机械的惯性时间常数。
比如，当系统从零加速到额定转速时被系统的机械惯性所延时的时间常数。
针对一个特定的系统，都有自己的这个机械时间常数。
是一个已知的参数；指空载时伺服电机从0到达额定速度的63%的时间。
Te,电气时间常数（Time Constant@ Elec, milliseconds）：指的是电器的滤波时间、电磁惯性延时时间。
针对一个特定的传动系统，一旦其软件和硬件被确定，那它的电气时间常数也就被确定了。
派生的时间常数：系统的加速时间（这个加速时间即针对系统的加速过程，也针对系统的减速过程）它是由系统的机械时间常数与电气时间常数之和以及系统的驱动功率共同决定的。
请注意，这个系统的“加速时间”不是通常我们设置斜坡函数发生器的那个加减速时间。
而是系统以额定转矩从0加速到额定转速的时间。
这是一个系统加减速能力的指标。
热时间常数（Time Constant，Thermal）：是一个物理概念，他是针对传动系统的热平衡参数而言，是指一个系统在额定负载下运行，由冷态到热稳定的时间常数。
Jm,转动惯量（moment of inertia,Kg-cm2）：刚体绕轴转动惯性的度量。
其数值为J=∑ mi*ri^2，式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。
求和号（或积分号）遍及整个刚体。
转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置，而同刚体绕轴的转动状态（如角速度的大小）无关。
规则形状的均质刚体，其转动惯量可直接计得。
不规则刚体或非均质刚体的转动惯量，一般用实验法测定。
转动惯量应用于刚体各种运动的动力学计算中。
Tpk,(Torque at peak stall, Nm),Tc,(Torque at continuous stall, Nm),一个是峰值扭矩，一个是实时扭矩，峰值扭矩是指在一定时间或者转角之内的最大扭矩示值，实时扭矩则是连续输出当前扭矩值(均方根值是什么意思？ RMS(root mean square)答：均方根值也称作为效值，它的计算方法是先平方、再平均、然后开方。
伺服系统的参数设定与调整方法
伺服系统的参数设定与调整方法伺服系统是一种常见的控制系统，广泛应用于各种机械设备中。
准确的参数设定和调整对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服系统参数设定和调整的方法。
一、伺服系统参数设定方法伺服系统的参数设定是指根据实际需求，确定控制系统中的参数数值。
常见的参数包括比例增益、积分时间和微分时间等。
以下是一些常用的伺服系统参数设定的方法：1. 衰减法：通过衰减法可以较为准确地估计参数。
首先将伺服系统给予一个较大的幅值输入信号，观察输出信号的衰减情况。
通过分析衰减的速度和振荡周期等参数，可以确定系统的阻尼比和固有频率，从而设定PID控制器的参数。
2. 格里德法：格里德法是一种基于试错原理的参数设定方法。
系统首先设定一个较小的比例增益值，然后逐渐增大这个值，观察系统的响应。
如果系统出现振荡，则减小比例增益值；如果系统响应较慢，则增大比例增益值。
通过不断试错和调整，最终确定合适的比例增益。
3. 找根法：找根法是一种通过根轨迹的方法来确定参数的设定值。
通过分析系统的特征方程，可以画出系统的根轨迹。
根轨迹的形状和分布可以反映系统的稳定性和灵敏性。
根据根轨迹的情况，可以调整PID控制器的参数。
二、伺服系统参数调整方法伺服系统参数调整是指根据实际的运行效果和性能要求，微调参数的数值。
以下是几种常用的伺服系统参数调整的方法：1. 自适应控制：自适应控制是指根据系统的实时响应和状态，自动调整参数的数值。
自适应控制可以根据实际需求动态地修改参数，以提高系统的性能和稳定性。
2. 批量调整法：批量调整法是指通过实验和试验，对整个参数集进行调整。
可以通过设定不同的比例增益、积分时间和微分时间等参数来进行实验，观察系统的响应和性能指标，最终找到最佳的参数组合。
3. 样本跟踪法：样本跟踪法是指通过跟踪样本轨迹来调整参数。
首先设定一个样本轨迹，然后通过观察系统对样本轨迹的响应，逐渐调整参数，直到系统响应与样本轨迹一致。
基于IITAE评价指标的交流伺服系统参数自动整定研究
在 实际应 用 中 ，伺 服 控 制 参 数 整定 一 项 极其 繁 琐
的过 程 ，一 般 由操 作 人 员 通 过 对 实 际系 统 进 行 反
复调试 后 获 取 的 ，整 定 过 程 很 大 程 度 上 依 赖 于人 的经验 ，很 难 在 短 时 间 内确 定 一 个 对 系 统 实 用 的 有 效参数 。 为 了能 够 高 效 地 进 行 伺 服 控 制 参 数 整 定 ，必 须建 立 一 个 可 以 量 化 的 伺 服 控 制 性 能评 价 指 标 ， 以便 能够 快 速 、准 确 、全 面地 对 交 流 伺 服 系 统 的 控制 性能 做 出评 价 ，并 可 以此 作 为 伺 服 系统 不 同 控制参 数 组 合 优 劣 的 评 判 标 准 。伺 服 控 制 参 数 整
Ｉｒ ｒ ＡＥ ｅｆ ｒ ａ ｃ ｖ ｌ ａｉｎ ｉ ｅ ａ ｏ ｄ ａ ｐ ｉａ ｉｉ ｎ ｏ ｒ ｉ ａｅ ｒ ｔｔｏ ｇ ｒｔ ｍ ｓａ ｆ ｃｅ ｔ ｐ ｒｏ ｍ ｎ ｅ ｅ ａ ｕ ｔｏ ｎｄ ｘ ｈ ｓｇ ｏ ｐ ｌ ｂ ｌｔ ａ ｄ ｃ ｏ ｄ ｎ ｔ ｏ ａｉｎ ａ ｏ ｉ ｃ ｙ ｌ ｈ ｉ ｎ ｅｆ ｉｎ ｉ ｗａ ｏ ｇ ｔｏ ｔ ｌ ｏ ｔｏ ａ ａ ｔｒ ｆｔ ｅ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｙ ｔ ｅ ｐ ｉ ｍａ ｃ ｎｒ ｌｐ ｒ ｍｅｅ ｓｏ ｈ ｅ ｖ ｙ ｔｍ．
Ｃ Ｅ ｅｇｚａ ，Ｔ Ｎ ｉ —ｉ Ｅ ｉｇｒｎ Ｈ Ｎ Ｐ ｎ — ｎ Ａ Ｇ Ｘａ ｑ ，Ｒ Ｎ Ｑ ｎ — ｇ ｈ ｏ ｏ
（ ａｉ ａ Ｎ ｙｔ ｎ ｉｅｒ ｇＲ ｓａｃ ｅ ｔ ， ａｈ ｎ ｎｖｒ ｔ ｏ Ｎ ｔ ｎｌ ＣＳ ｓ ｍ Ｅ ｇｎｅｉ ｅｅｒｈＣ ｎｅ Ｈｕｚｏ ｇＵ ｉ ｓｙ ｆ ｏ ｅ ｎ ｒ ｅ ｉ Ｓｉｎｅａ ｄＴ ｃｎ ｌ ｙ ｃ ｃ ｎ ｅｈ ｏ ｇ ，Ｗｕ ａ ３ ０ ４ ｈｎ ） ｅ ｏ ｈｎ４ ０ ７ ，Ｃ ｉａ
交流伺服驱动器原理及调试资料
5. 低速大转矩，过载能力强 一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚
至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间 内可以过载4～6倍而不损坏。
6. 可靠性高 要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、
工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振 动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要 小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的 速度而无爬行现象。
④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏 差通过电流环输出控制电流使用其 差值改为零
17
1.3.1 伺服放大器控制回路
伺服放大器三种控制方式
1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制
2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制
3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制
思考：三环中哪个环的响应性最快？
18
2.2 伺服的作用
按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。
伺服电机锁定功能
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内 过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯 量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和 启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
三、 伺服驱动器的电气控制原理
1.外部控制电路结构 2.内部电路结构
伺服电机参数
伺服电机参数1. 介绍伺服电机是一种通过反馈控制系统来控制转速和位置的电机。
它具有较高的精度和控制性能，广泛应用于自动化控制系统中。
伺服电机的性能及参数对于系统的运行效果至关重要。
本文将介绍伺服电机的常见参数及其意义。
2. 基本参数2.1 额定电压额定电压是指伺服电机正常工作时所需的电压，一般以伏特（V）为单位。
额定电压的选择应符合电机的额定电压要求，过高或过低的电压都会影响电机的运行效果。
2.2 额定电流额定电流是指伺服电机正常工作时所需的电流，一般以安培（A）为单位。
额定电流的选择应符合电机的额定电流要求，过高的电流会导致电机过载，过低的电流则会影响电机的输出功率。
2.3 额定功率额定功率是指伺服电机在额定电压和额定电流下所能输出的功率，一般以瓦特（W）为单位。
额定功率是评估电机性能的重要参数，与电机的体积、重量和使用寿命密切相关。
2.4 额定转速额定转速是指伺服电机在额定电压和额定载荷下能够达到的最大转速，一般以转每分钟（RPM）为单位。
额定转速的选择应根据具体应用要求进行考虑，过高的转速可能会导致电机过热，过低的转速则可能无法满足系统的需求。
3. 控制参数3.1 精度精度是指伺服电机在给定时间内达到预定位置的能力，一般以角度或距离误差来衡量。
精度受到伺服控制系统和传感器的影响，较高的精度要求需要更为精密的控制系统和更高精度的传感器。
3.2 响应时间响应时间是指伺服电机从接收到控制信号到达预定位置所需的时间。
响应时间受到伺服控制系统的动态响应能力和机械系统的惯性等因素的影响，较高的响应时间要求需要更快的控制系统和更灵敏的机械系统。
3.3 稳定性稳定性是指伺服电机在工作过程中能够保持稳定的位置或转速。
稳定性受到伺服控制系统的控制算法和反馈控制的精度等因素的影响，较高的稳定性要求需要更为高级的控制算法和更精确的反馈控制。
4. 机械参数4.1 额定转矩额定转矩是指伺服电机在额定电压和额定电流下所能输出的最大转矩，一般以牛顿·米（Nm）为单位。
伺服系统基础知识资料
交流永磁同步伺服驱动系统一、伺服系统简介伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。
在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。
交流永磁同步伺服驱动系统（以下简称伺服系统），是基于国外高端伺服技术开发出适合于国内环境的伺服驱动系统，具有性能优异、可靠性强，广泛应用于数控机床、织袜机械、纺织机械、绣花机、雕刻机械等领域，在这些要求高精度高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（PMSM）的伺服系统具有明显的优势。
其中，PMSM具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高。
交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。
伺服系统调速范围一般的在1:5000～1:10000；定位精度一般都要达到±1个脉冲；稳速精度，尤其是低速下的稳速精度，比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位滞后不超过90°或者幅值不小于50％。
应用在特定要求高的一些场合，目前国内主流产品的频率在200～500Hz。
运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。
二、伺服系统的组成伺服系统的组成1.上位机上位机通过控制端口发送指令（模拟指令或脉冲指令）给驱动器。
驱动器跟随外部指令来执行，同时驱动器反馈信号给上位机。
伺服工程师必备的伺服调试指南
伺服工程师必备的伺服调试指南1 伺服系统的参数调整理论基础伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。
最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。
假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。
伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。
用户只需调整位置回路与速度回路增益。
伺服系统方块图包括位置、速度以及电流回路，如图1所示。
图1 伺服系统方块图一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。
因此，若要增加位置回路的增益，必须先增加速度回路增益。
如果只增加位置回路的增益，震动将会造成速度指令及定位时间增加，而非减少。
如果位置回路反应比速度回路反应还快，由于速度回路反应较慢，位置回路输出的速度指令无法跟上位置回路。
因此就无法达到平滑的线性加速或减速，而且，位置回路会继续累计偏差，增加速度指令。
这样，电机速度会超过，位置回路会尝试减少速度指令输出量。
但是，速度回路反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。
速度指令会如图2振动。
要是发生这种情形，就必须减少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振动。
图2 速度指令位置回路增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。
例如，机械系统若是连接机器人，由于机器的机械构造采用减低波动的齿轮，而机械系统的自然频率为10~20Hz ，因此其刚性很低。
此时可将位置回路增益设定为10至20(1/s)。
如果机械构造系统是晶片安装机、IC 黏合机或高精度工具机械，系统的自然频率为70Hz 以上。
因此，可将位置回路增益设定为70(1/s)或更高。
需要很快的反应时，不只是要确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。
1.1交流伺服系统相关参数的设定速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。
在机械系统不震动的前提下，参数设定的值愈大，反应速度就会增加。
如果负载惯量比设定的正确，速度回路增益的值就可以达到预想数值。
机的交流伺服电机转速控制系统设计
机的交流伺服电机转速控制系统设计机器的交流伺服电机转速控制系统设计是一个复杂而关键的过程。
这个过程涉及到多个组件和步骤，包括传感器选择、控制器设计、反馈回路等。
在本文中，我们将详细介绍和讨论这些方面，并给出一种基于PID控制器的转速控制系统设计示例。
1.传感器选择在设计交流伺服电机转速控制系统时，选择合适的传感器对于准确地测量电机转速非常重要。
最常用的传感器是霍尔传感器和光电编码器。
霍尔传感器使用磁场检测旋转，而光电编码器使用光电开关检测旋转。
根据具体需求选择最合适的传感器。
2.控制器设计在交流伺服电机转速控制系统中，PID控制器是最常用的控制器类型。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
比例部分通过将误差乘以一个比例常数来控制输出；积分部分通过将误差的累积值乘以一个积分常数来消除静态误差；微分部分通过将误差的变化率乘以一个微分常数来预测未来的误差。
通过调整PID控制器的参数，可以实现较好的转速控制性能。
3.反馈回路在交流伺服电机转速控制系统中，反馈回路是必不可少的。
反馈回路通过将实际测量的转速与期望的转速进行比较，从而产生误差信号。
这个误差信号被送入PID控制器，控制器将根据误差的大小和变化率输出相应的控制信号。
这个控制信号被送入电机驱动器，从而控制电机的转速。
4.精确度和稳定性在交流伺服电机转速控制系统设计中，精确度和稳定性是非常重要的指标。
精确度指的是控制系统实际转速与期望转速的偏差；稳定性指的是控制系统的输出是否在可接受的范围内波动。
通过合理选择传感器、设计合适的控制器和优化反馈回路，可以提高系统的精确度和稳定性。
5.鲁棒性和抗干扰性在实际应用中，交流伺服电机转速控制系统经常面临各种各样的干扰和外界扰动。
为了提高系统的鲁棒性和抗干扰性，可以采用一系列方法，比如滤波技术、模型预测控制等。
综上所述，交流伺服电机转速控制系统设计是一个综合考虑多个因素的复杂过程。
通过合理选择传感器、设计合适的控制器、优化反馈回路以及提高系统的精确度、稳定性、鲁棒性和抗干扰性，可以实现高性能的转速控制。
英威腾交流伺服系统参数设定
位置控制模式参数设定：1.模式设定：点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时，面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符)，再按‘△’或‘▽’键，选择参数‘PA.01’。
再按‘ENT’键，此时会看到相应修改参数的低位闪烁，再按‘’可移动字符闪烁位置，模式参数选择：‘0’为位置模式，‘1’为速度模式，“2”转矩模式，‘3’为位置/速度模式，‘4’为速度/转矩模式，‘5’为位置/转矩模式。
2.内部伺服使能设定：点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时，面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符)，再按‘△’或‘▽’键，选择参数‘PA.03’。
再按‘ENT’键，此时会看到相应修改参数的低位闪烁，再按‘’可移动字符闪烁位置，伺服使能设定选择：‘0’为内部伺服使能无效，‘1’为内部伺服使能有效。
3.齿轮比设定：点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时，面板显示“PA.xx”中(xx代表不同参数识符)，再按‘△’或‘▽’键，选择参数‘PA.04’和‘PA.05’。
再按‘ENT’键，此时会看到相应修改参数的低位闪烁，再按‘’可移动字符闪烁位置，齿轮比参数设定：数字1-9999999范围。
4.脉冲输入形式设定：点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时，面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符)，再按‘△’或‘▽’键，选择参数‘PA.06’。
再按‘ENT’键，此时会看到相应修改参数的低位闪烁，再按‘’可移动字符闪烁位置，脉冲输入形式选择：‘0’为脉冲+符号方式，‘1’为正反转脉冲列方式，“2”为正反编码脉冲列方式。
5.限位行程开关屏蔽设定：点动‘DODE’键选择“基本参数设定模式”时，面板显示“PA.xx”中(xx 代表不同参数识符)，再按‘△’或‘▽’键，选择参数‘PA.16’。
再按‘ENT’键，此时会看到相应修改参数的低位闪烁，再按‘’可移动字符闪烁位置，限位行程开关设定选择：‘0’为限位行程开关端子信号无效，‘1’为限位行程开关端子信号有效。
伺服系统的参数调整和性能指标试验
伺服系统的参数伺服系统的参数调整调整调整和和性能性能指标指标指标试验试验1 伺服系统的参数调整理论基础伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。
最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。
假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。
伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。
用户只需调整位置回路与速度回路增益。
伺服系统方块图包括位置、速度以及电流回路，如图1所示。
图1 伺服系统方块图一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。
因此，若要增加位置回路的增益，必须先增加速度回路增益。
如果只增加位置回路的增益，震动将会造成速度指令及定位时间增加，而非减少。
如果位置回路反应比速度回路反应还快，由于速度回路反应较慢，位置回路输出的速度指令无法跟上位置回路。
因此就无法达到平滑的线性加速或减速，而且，位置回路会继续累计偏差，增加速度指令。
这样，电机速度会超过，位置回路会尝试减少速度指令输出量。
但是，速度回路反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。
速度指令会如图2振动。
要是发生这种情形，就必须减少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振动。
图2 速度指令位置回路增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。
例如，机械系统若是连接机器人，由于机器的机械构造采用减低波动的齿轮，而机械系统的自然频率为10~20Hz ，因此其刚性很低。
此时可将位置回路增益设定为10至20(1/s)。
如果机械构造系统是晶片安装机、IC 黏合机或高精度工具机械，系统的自然频率为70Hz 以上。
因此，可将位置回路增益设定为70(1/s)或更高。
需要很快的反应时，不只是要确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。
1.1交流伺服系统相关参数的设定速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。
在机械系统不震动的前提下，参数设定的值愈大，反应速度就会增加。
交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明
交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明伺服驱动器是一种用于控制电机运动的设备，可以通过改变其参数来实现不同的控制模式。
其中，转矩控制模式是一种常用的控制模式，实现对电机输出的转矩进行精确控制。
下面是对转矩控制模式常见参数的详细说明。
1. 转矩控制增益（Torque control gain）：该参数用于调节控制器对电机输出转矩的响应速度。
较大的增益可以提高控制器的响应速度，但可能会导致系统的稳定性下降。
较小的增益可以提高系统的稳定性，但可能会牺牲响应速度。
2. 转矩限制（Torque limit）：该参数用于限制控制器允许的最大输出转矩。
通过调节转矩限制，可以确保系统在安全范围内工作，避免超出电机的承受能力。
3. 反馈滤波器（Feedback filter）：该参数用于对反馈信号进行滤波处理，以减小噪声和干扰对控制系统的影响。
较小的滤波器参数可以提高系统的响应速度，但可能会增加噪声和干扰的影响。
较大的滤波器参数可以减小噪声和干扰的影响，但可能会降低响应速度。
4. 前馈增益（Feedforward gain）：该参数用于引入前馈控制信号，以提高系统的控制精度和响应速度。
通过调节前馈增益，可以根据系统的需求进行优化。
5. 转矩环（Torque loop）带宽：该参数用于调节转矩环的带宽，即系统对转矩信号响应的频率范围。
较高的带宽可以提高系统的峰值响应速度，但可能会导致系统的稳定性下降。
较低的带宽可以提高系统的稳定性，但可能会降低响应速度。
6. 转矩环（Torque loop）最大误差（Maximum error）：该参数用于设置允许的最大控制误差。
当控制误差超过该设定值时，控制器会采取相应的措施进行纠正，以保证系统的控制精度。
除了以上参数，还有一些其他参数也会对转矩控制模式的性能产生影响，如速度限制参数、滞后补偿参数等。
这些参数的设置需要根据具体的应用需求和电机特性进行优化调节，以实现最佳的控制效果。
总之，转矩控制模式的参数设置对于伺服驱动器的性能和稳定性至关重要。
交流伺服系统通用技术条件-最新国标
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
1
交流伺服系统 AC servo system 以交流伺服电动机作为执行元件，使物体的位置／角度、速度、加速度或转矩等状态变量能够跟随 输入控制信号目标值（或给定值）任意变化的自动控制系统。 伺服系统由交流伺服驱动器，交流伺服电动机和传感（器）三个部分组成。 驱动器按其控制电路和软件的实现方式可分为模拟量控制、数字模拟混合控制和全数字化控制。 伺服系统按其所用的电动机可分为：旋转电动机伺服系统和直线电动机伺服系统。 伺服系统按照控制方式可分为位置控制伺服系统、速度控制伺服系统和转矩控制伺服系统。 3.2 交流伺服驱动器 AC servo driver 接受控制指令，根据传感提供的反馈信息，对转矩、速度、位置等进行闭环控制，并向电动机输送 功率的电气装置。 3.3 交流伺服电动机 AC servo motor 应用于交流伺服系统中的电动机，它的输出参数，如位置、速度、加速度或转矩是可控的。 3.4 传感（器） sense；sensor；sensing 在交流伺服电动机中，用于检测位置、速度、电流等的元件或技术。 3.5 工作制 duty 伺服系统一系列负载状态的说明，包括起动、电制动、空载、停机和断能及其持续时间和先后顺序 等。伺服系统一般为 S1 或 S3 工作制。 3.6 工作区 duty zone 旋转运动类伺服系统： 伺服系统的工作区由连续工作区和短时工作区组成。 连续工作区是指在图 1 中处于“连续堵转转矩”、“最高允许工作转速”和“额定转速”以内的工 作区（图 1 中有阴影区域），它是由电动机的发热、受离心力影响的机械强度、换相或驱动器的极限工 作条件限制的范围。在此区域内连续运行，电动机、驱动器和传感器等都不会超过其最高允许温度。
I
交流伺服系统通用技术规范
交流伺服系统(2010壮壮整理版)
1.什么叫伺服系统？它主要的研究内容是什么？伺服系统是指以被驱动机械物体的位置、方位、姿态为被控制量，使之能随指令值的任意变化进行追踪的控制系统。
伺服控制系统可以认为是随动控制系统，既可以是转速的随动控制，也可以是位置的随动控制。
在广义的角度上看，电动机的调速系统也可以认为是伺服控制的一种，只不过在调速系统中，强调的被调量是电动机的转速，更加有效地实现功率变换。
2.伺服系统的作用是什么？忠实跟踪给定信号，即按控制器发出的控制命令而动作，并产生足够的力或力矩，使被驱动的机械获得期望的运动速度和位姿。
（1）其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
3.伺服系统的有哪几部分组成？传感器：感知系统内部和外部的状态，向信息处理器提供内部和外部的有关信息。
信息处理器：完成信息的转换、加工处理、传输，进行整个产品的控制和管理。
驱动装置：对功率实行处理，进行放大、变换和调控，以便获得适当功率推动机构运动。
机构-结构：接受执行器输出的力、力矩或功率产生机构运动，完成最终目标。
结构部分把各组成部分联成一体，起支持与定位作用。
能源：主要作用是给机械运动提供足够的动力，同时也向传感器、信息处理器提供所需的能量。
伺服电机（M）驱动信号控制转换电路电力电子驱动放大模块电流调解单元，速度调解单元检测装置4.对伺服系统的基本要求是什么？(1)稳定性好：稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有平衡状态。
(2)精度高：伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。
作为精密加工的数控机床，要求的定位精度或轮廓加工精度通常都比较高，允许的偏差一般都在 0.01～0.00lmm之间。
(3)快速响应性好：快速响应性是伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快，一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒；另一方面，为满足超调要求，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大。
『L7视频教程第三课』3招轻松掌握伺服系统基本参数配置
『L7视频教程第三课』3招轻松掌握伺服系
统基本参数配置
导语：L7通用型交流伺服系统是雷赛智能历时十六年研发和七代升级精心打造的，包含EtherCAT总线、RS485、脉冲三种通讯类型。
L7通用型交流伺服系统L7通用型交流伺服系统是雷赛智能历时十六年研发和七代升级精心打造的，包含EtherCAT总线、RS485、脉冲三种通讯类型。
上市一年以来，L7系列凭借高性能、高品质、高稳定性、易用性等众多优点，在电子制造、激光、雕刻、注塑机械手、机床、物流、纺织、医疗、新能源等行业自动化设备上成熟运用，并获得一致好评！伺服系统众多的参数，可能会让工程师们误以为伺服参数配置既繁琐又复杂，但是实际上一般的控制场合只需要掌握几个关键参数即可，伺服的参数配置一点也不难。
本期视频将为您讲解通用型交流伺服系统L7系列的基本参数配置（说明：本期培训内容适用于L7脉冲系列以及L7RS系列，L7EC系列的相关设置将安排专题讲座）。
本期视频课堂内容：Part 01控制器指令控制器指令页面主要设置控制模式及相关参数。
Part 02IO设置IO设置页面主要是对IO 进行设置和IO状态的监控。
Part 03软件复位参数配置完成后一般都需要驱动器断电重启生效，我们可以使用MS调试软件复位功能来替代驱动器的断电重启。
以上是本期视频的分享，更多精彩视频教程，敬请期待。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服系统的参数调整和性能指标试验1 伺服系统的参数调整理论基础伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。
最内环回路的反应速度最快，中间环节的反应速度必须高于最外环。
假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。
伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。
用户只需调整位置回路与速度回路增益。
伺服系统方块图包括位置、速度以及电流回路，如图1所示。
图1 伺服系统方块图一般而言，位置回路的反应不能高于速度回路的反应。
因此，若要增加位置回路的增益，必须先增加速度回路增益。
如果只增加位置回路的增益，震动将会造成速度指令及定位时间增加，而非减少。
如果位置回路反应比速度回路反应还快，由于速度回路反应较慢，位置回路输出的速度指令无法跟上位置回路。
因此就无法达到平滑的线性加速或减速，而且，位置回路会继续累计偏差，增加速度指令。
这样，电机速度会超过，位置回路会尝试减少速度指令输出量。
但是，速度回路反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。
速度指令会如图2振动。
要是发生这种情形，就必须减少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振动。
图2 速度指令位置回路增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。
例如，机械系统若是连接机器人，由于机器的机械构造采用减低波动的齿轮，而机械系统的自然频率为10~20Hz，因此其刚性很低。
此时可将位置回路增益设定为10至20(1/s)。
如果机械构造系统是晶片安装机、IC黏合机或高精度工具机械，系统的自然频率为70Hz以上。
因此，可将位置回路增益设定为70(1/s)或更高。
需要很快的反应时，不只是要确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的反应，而且也必须确保机械系统具备高刚性。
1.1交流伺服系统相关参数的设定速度回路增益主要用以决定速度回路的反应速度。
在机械系统不震动的前提下，参数设定的值愈大，反应速度就会增加。
如果负载惯量比设定的正确，速度回路增益的值就可以达到预想数值。
负载惯量比设定为以下的值。
负载惯量比设定值=电机轴转换负载惯性(J L)/伺服电机转子惯性(J M)*100(%)速度回路积分时间参数：速度回路具有积分元件，可以反应细微的输入。
此积分元件会延迟伺服系统的作业，因此，时间参数增加时，反应时间愈慢，所需的定位设定时间就愈长。
负载惯性很大，或者机械系统很可能出现震动时，回路积分时间参数必须足够大；否则机械系统将会震动。
以下就是参考标准。
Ti:积分时间参数[s]Kv：速度回路增益（从上述计算）[HZ]转矩指令滤波时间参数：机械系统在某些情况下可能会出现转矩共振现象，产生尖锐声调的振动噪音。
增加转矩指令过滤时间参数可停止此振动。
但是此参数与积分时间参数一样，都会对系统造成延迟现象。
因此，不可将此参数的值设得太大。
位置回路增益：伺服系统的反应由位置回路增益决定。
位置回路增益设定为较高的值时，反应速度会增加，缩短定位所需时间。
若是要将位置回路增益设定为高值，机械系统的刚性与自然频率也必须很高。
系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。
通常可参照下列步骤对系统进行调整：a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。
在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。
d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。
实际上现在数字伺服控制系统都实现了自动调整相关参数，但是在机器调试阶段中参考以上方法对系统的调试还是有一定的帮助。
1.2 电流控制器增益的整定为了提高伺服系统的抗干扰性能，通常要在速度环内加入电流反馈内环。
数字电流环一般包括A/D转换、坐标变换、电流调节器和PWM发生器几个部分。
实际电机电流变化较快，数字电流环因其离散性而存在固有的时间滞后，因此，作为内环的电流环应具有较小的采样周期才能获得好的电流调节性能。
而电流控制器的比例增益则是其中一个重要参数。
电流控制器参数的确定，必须考虑以下因素：（1）由于电流控制存在相位延迟，因此，当输入三相正弦电流指令时，三相输出电流在相位上将产生一定的滞后，同时在幅值上也会有所下降，由于这两个原因，一方面破坏了电流矢量的解耦条件、另一方面降低了输出转矩。
为了克服这种影响，在对电流相位进行补偿的同时需要增大电流环的增益。
（2）由于电流检测器件的漂移误差会引起转速的波动，若提高电流控制器的增益，必然会放大漂移误差，对转速的控制精度产生不利的影响，故不能过大提高电流控制器的增益。
（3）为了保持电流环的稳定性，也不宜过于增加电流控制器的增益。
（4）电流环增益过大还会产生较大约转矩脉动和磁场噪音。
电流调节器的增益应满足下列条件：上式中，PWM K 为PWM 逆变器放大系数，PWM T 为PWM 逆变器开关的延时时间，cf T 为电流反馈滤波时间常数，cf K 为电流反馈增益，a T 为电气时间常数。
在交流伺服系统中，电流环的控制是影响交流伺服系统控制性能的关键。
一般都要求电流环的控制有良好的快速性，并且输出电流纹波小，然而由于采用PWM 控制方式时，为防止上、下桥臂直通短路而加入的导通延时将妨碍提高电流控制精度，且纹波电流大小取决于载波频率的上限，因此，采用高性能的电流检测器和提高PWM 载波频率可作为提高电流控制环响应速度及提高闭环增益的有效措施。
但通常的交流伺服驱动产品中，电流环节相关参数在出厂时都设置好，避免用户自行调节。
典型的交流伺服系统电流控制环的频率特性如图3所示（采用GTR ）。
图3 电流控制环频率特性1.3 交流伺服系统速度控制特性及整定速度控制是交流伺服系统中极为重要的一个环节，其控制性能是伺服性能的一个重要组成部分。
从广义上讲，速度伺服控制应具有高精度、快响应的特性具体而言，反映为小的速度脉功率、快的频率响应、宽的调速范围等性能指标。
一般应采用高分辨率、快响应且纹波小的速度检测器，采用高性能电流检测器和较高开关频率的大功率电力电子器件。
其性能指标主要有三点：（1）频率响应为300Hz 以上；（2）速度控制范围为1：1000以上；（3）转速不均匀度小于6％。
高精度的交流伺服系统—般都要求高性能的电流控制，即提高电流控制响应速度和改善电流波形，以得到高精度的转矩控制性能。
因此，一方面需要减小三相永磁同步伺服电动机速度反电势的正弦波形畸变以改善电动机空间磁场的分布；另一方由要减小电流检测的漂移误差，并适当对该误差加以补偿。
同时，采用高开关频率的功率器件（如IGBT ），提高电流的控制精度，减少引起转矩脉动的低次谐波电流分量，降低转速脉动。
转速反馈对转速脉动产生影响的两个因素，是转速采样时间引起的检测滞后和转速检测的分辨率。
其中若转速检测时间引起的滞后过大会恶化驱动系统的动态性能，易使伺服驱动系统在由高速切换到低速运行时产生振荡现象。
而转速检测的灵敏度对伺服驱动系统在稳态运行的平稳性有着至关重要的作用。
如果增大速度控制器比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。
但是在实际系统中，速度控制器比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。
因此，当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比增大以及负载的摩擦转矩增大时，宜增大比例增益和积分增益，即增大积分时间常数。
以满足稳定性的要求。
而当负载对象的转功惯量与电动机的转动惯量之比减小以及负载的摩擦转矩减小时宜减小积分时间常数和比例增益，保证低速运行时的速度控制精度。
1.4 交流伺服系统位置控制特性及整定作为进给驱动用的交流伺服系统，在性能上有两方面的要求：一方面要有稳定平滑的瞬态响应；另一方面稳态位置跟踪误差和动态位置跟踪误差要小，以获得高精度的位置控制性能。
交流伺服系统位置控制的主要性能指标：（1）位置环增益，位置环增益是交流伺服系统的基本指标之一，它与伺服电机以及机械负载有着密切的联系。
通常伺服系统的位置环增益越高，位置跟踪误差愈小，但在输入进给速度突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。
因此，必须设置自动升降速软件处理或用编程措施来缓冲这种变化。
当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，侗服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。
同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。
因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。
（2）动态位置跟踪误差。
位置伺服系统的稳态位置跟踪误差可表示为稳态速度跟踪误差的形式：由上可知，提高位置环增益和截止频率是减少位置伺服系统位置跟踪误差的重要手段。
典型情况下，交流位置伺服系统的位置环增益Kp在5～150之间，截止频率为20～50Hz范围。
2 系统动态性能测试实验在PC机下完成，配合上位软件为平台，以伺服测试软件作为实验波形测量的主要工具。
实验过程如下：位置控制模式下伺服调整的一般步骤：（1）调整位置环增益到一个恰当的值。
（2）逐渐增加速度环增益至机器不产生异常响声或震动。
（3）逐渐增加位置环增益至机器不产生振动。
（4）根据定位完成时间降低速度环积分时间常数。
2.1 阶跃响应部分（系统的响应性能）2.1.1 阶跃给定信号的产生（让机器Y轴走直线）速度倍率100%（这时电机实际速度约1250rpm）MF速度设为200mm/sec，ML速度设为100mm/sec加速度设为1000mm/sec2设定采样时间为2000msPulse Reference Speed：Max 1500，Min –1500Feedback Speed: Max 1500，Min -15002.1.2 测量数据及分析1、参考标准情况下的波形图位置环增益130(1/s) 速度环增益227Hz 速度环积分时间10ms该参数是在自动增益调整情况下获得的，较为合适。
在本文中该曲线被用来作为其他曲线好坏的参考依据。
曲线中电机速度紧跟位置指令，无速度超调，且定位时间极短。
2、速度环积分过低的情况位置环增益130(1/s) 速度环增益227Hz 速度环积分时间4ms伺服控制器的速度回路必须具有快速的反应性。
图中速度曲线出现了波动，表明由于速度回路积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，造成伺服电机速度的波动，运行极不平稳。
3、速度环积分较高位置环增益130(1/s) 速度环增益227HZ 速度环积分时间100ms本曲线与标准曲线相比差异不太明显。