倍福Beckhoff自动化_Part16
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张力控制解决方案 —— 软件及算法部分
基于 Load Cell-负载测量型的软件结构 在测量过程中，测量辊固定不动，Load Cell 直接测量被控对象张力大小，并将传感器所测得数值反馈到控制器进行实时 控制。负载测量型张力测量辊适合应用于材料比较重且活动空间有限的被控对象。对于此种类型的测量机构，测量辊安装精 度，Load Cell 分辨率，A/D 转换时间是影响控制精度的关键因素。由于负载测量型的张力辊固定，不能吸收张力峰值波动， 因此，通常应用于运行速度较慢的生产线设备中。 Beckhoff 张力控制解决方案的软件架构如下：
本解决方案中主要运用了功能块 FB_TensionControl：
– – – – – –
该功能块支持多主轴（Master1，Master2，Master3…）耦合： TensionIput1：实测张力值； Load Cell_CTL1：Load Cell_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参数的赋值； AxisEX1：参与同步的主轴结构体； AxisEX2：参与同步的主轴结构体； AxisW1：收/放卷轴； TorAdditive：力矩前馈控制输出值，提高加减速阶段的动态响应能力。
– – – – –
ActualDancerPos: 实测 Dancer 位置； Dancer_CTL1: Dancer_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参 数的赋值； AxisEX1：参与同步的主轴结构体； AxisEX2：参与同步的主轴结构体； AxisW1：收/放卷轴。
自动化新技术
Biblioteka Baidu
在 Beckhoff 的解决方案中主要运用功能块 FB_DancerControl：
该功能块支持多主轴（Master1，Master2，Master3…）耦合： – ActualDancerPos: 实测 Dancer 位置； – Dancer_CTL1: Dancer_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参数的赋 值； – AxisEX1：参与同步的主轴结构体； – AxisEX2：参与同步的主轴结构体； – AxisW1：收/放卷轴；
科技自动化倍福篇
基于 Dancer control 的软件结构 Dancer 机构在张力有发生变化趋势时就去调整前后级的速度差，通过浮动辊的位置移动迅速保持张力的恒定。比Load Cell 张力检测机构在检测到张力变化后再作调整要快捷得多。另外，Dancer 式机构最大的优点是其本身就是一个储能机构，利用 自身的冗余作用，对大范围的张力跳变具有吸收和缓冲作用。即使 Dancer 位置有瞬间跳动，张力却能够保持恒定。
基于 Load Cell-负载测量型的软件结构 在测量过程中，测量辊固定不动，Load Cell 直接测量被控对象张力大小，并将传感器所测得数值反馈到控制器进行实时 控制。负载测量型张力测量辊适合应用于材料比较重且活动空间有限的被控对象。对于此种类型的测量机构，测量辊安装精 度，Load Cell 分辨率，A/D 转换时间是影响控制精度的关键因素。由于负载测量型的张力辊固定，不能吸收张力峰值波动， 因此，通常应用于运行速度较慢的生产线设备中。 Beckhoff 张力控制解决方案的软件架构如下：
本解决方案中主要运用了功能块 FB_TensionControl：
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该功能块支持多主轴（Master1，Master2，Master3…）耦合： TensionIput1：实测张力值； Load Cell_CTL1：Load Cell_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参数的赋值； AxisEX1：参与同步的主轴结构体； AxisEX2：参与同步的主轴结构体； AxisW1：收/放卷轴； TorAdditive：力矩前馈控制输出值，提高加减速阶段的动态响应能力。
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ActualDancerPos: 实测 Dancer 位置； Dancer_CTL1: Dancer_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参 数的赋值； AxisEX1：参与同步的主轴结构体； AxisEX2：参与同步的主轴结构体； AxisW1：收/放卷轴。
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在 Beckhoff 的解决方案中主要运用功能块 FB_DancerControl：
该功能块支持多主轴（Master1，Master2，Master3…）耦合： – ActualDancerPos: 实测 Dancer 位置； – Dancer_CTL1: Dancer_CTL 的结构体，包括一些 Kp 等参数的赋 值； – AxisEX1：参与同步的主轴结构体； – AxisEX2：参与同步的主轴结构体； – AxisW1：收/放卷轴；
科技自动化倍福篇
基于 Dancer control 的软件结构 Dancer 机构在张力有发生变化趋势时就去调整前后级的速度差，通过浮动辊的位置移动迅速保持张力的恒定。比Load Cell 张力检测机构在检测到张力变化后再作调整要快捷得多。另外，Dancer 式机构最大的优点是其本身就是一个储能机构，利用 自身的冗余作用，对大范围的张力跳变具有吸收和缓冲作用。即使 Dancer 位置有瞬间跳动，张力却能够保持恒定。