安川机器人操作及简单故障处理20747
安川机器人操作简要
[坐标] 坐标
在手动操作操作装置时用于选择动作坐标系的键。 y 可以从连结、直交、圆筒、工具、用户等 5 种坐标系中进行选择。每按一次
此键，坐标系就按照下面的顺序变化。
连结→直交/圆筒→工具→用户。 y 选择的坐标系会显示在显示器的状态区域里。
手动速度[高]、[低]
高 手动速度
低
同时按 [移动]+[坐标] 在选择[工具]、或[用户]时，可以变更坐标序号。 在进行手动操作时设定操作装置动作速度的键。在这里设定的速度同样有效于 依次、后退等动作上。 y 手动动作可以选择 3 阶段（低、中、高）微动。每按一次此键，手动速度设
同时按 [连锁]+[依次] 可以实行移动命令以外的命令。
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2.2 关于控制盘
[后退]
后退
[命令一览]
命令一览
[取消]
取消
[消除]
消除
[追加]
追加
[变更]
变更
[进入] 进入
[移动]
移动
数值键
关于[参考点]+[依次]，请参考试运转的说明。
在按下此键时，操作装置就与演示的阶段轨迹相反的方向动作。 y 只实行移动命令。
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2.2 关于控制盘
区域键
如果按此键，游标就向[菜单区域]→[泛用表示区域]→[输入区域]-[信息线]等移 动。
页码键
如果按此键，每按一次就表示下一页。 如果同[移动]一起按，就表示上一页。
直接启动键 预约画面呼出键
如果按此键，就表示和实行中的操作相关的内容。 y 在表示作业内容时，命令和移动加在一起按此键，就表示相关内容。 CALL 命令时：被呼出的作业内容。 作业命令时：正在使用的条件文件内容。 输出入命令时：输出入状态。 如果按此键，就表示预约画面。 y 登录作业中经常见到的画面，可以一次性切换到其画面。
安川机器人维护和教示方法
ABS 原点超出允许范围时异常处理异常内容机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。
(详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”)通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式MAIN 画面中选择MANUAL2.将机器人切换到教示模式MAIN 画面的ROBOT 选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择3.机器人SERVO On操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT ->SECOND HOME POS按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED )的PULSE和现在位置(CURRENT )的PULSE，及其偏差值(DIFFERENCE )5.操作机器人到第2原点处第2原点设定在LOADER取片待机的位置。
通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。
在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，(SECOND HOME POS 中DIFFERENCE 各数值接近于0)6.进行位置确认操作进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。
确项目中的各个轴的数值为0 PULSE。
按 并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE在机器人控制手柄上按取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
SELECTFWD TEACH TEACH。
安川机器人操作和简单故障处理
安川机器人操作和简单故障处理作为一种现代化的生产手段，机器人在工业生产中发挥着重要的作用。
其中，安川机器人是一种应用广泛的机器人品牌。
在使用安川机器人进行生产操作时，需要掌握相应的操作技巧和简单故障处理方法，以确保机器人的正常运行和高效生产。
本文将详细介绍安川机器人的操作和简单故障处理。
首先，对于安川机器人的操作，首要的是了解机器人的基本构造和工作原理。
一般来说，安川机器人由机械结构、控制系统和传感器组成。
机械结构包括关节、连杆和末端执行器等部件，用于实现机器人的运动。
控制系统则是机器人的大脑，通过计算机程序指导机器人完成各种任务。
传感器则用于感知外界环境以及监测机器人的运动状态。
在进行安川机器人的操作时，需要通过编程指导机器人执行相应的任务。
编程可以通过离线编程或者在线编程来实现。
离线编程是通过计算机软件进行编程，将编好的程序上传到机器人控制系统中。
而在线编程则是直接在机器人控制系统中进行编程。
在编程时，需要考虑机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，以实现精准而高效的操作。
在进行机器人操作时，还需要关注机器人的安全。
安全操作包括但不限于以下几个方面：1.在操作机器人之前，需确保人员具备相关的操作培训，并且掌握机器人操作的安全规范和注意事项。
2.在操作过程中，严禁将机器人的末端执行器靠近人体或其他敏感物体，以免造成人身伤害或设备损坏。
3.在机器人操作过程中，应定期检查机器人的关节、连杆和传感器等部件是否正常运行，如有异常应及时处理。
4.在遇到紧急情况时，应立即停止机器人运动，并进行紧急故障处理。
而对于安川机器人的简单故障处理，可以通过以下步骤来进行：1.首先，当机器人遇到故障时，第一步是立刻停止机器人的运行，以避免进一步损坏设备或造成安全事故。
2.其次，通过观察和检查，找出故障的具体原因。
可能是机械结构发生了松动或损坏，也有可能是电气元件出现了故障。
3.一旦确定了故障的原因，需要采取相应的措施进行处理。
安川机器人操作启动步骤（1）
安川机器人操作启动步骤（1）
安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。
机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。
二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。
六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。
具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。
注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继
续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。
此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。
安川机器人按键功能一览
安川机器人按键功能一览安川机器人的按键功能那可真是五花八门，就像一个神秘的宝藏盒子，等待着我们去一一开启。
先来说说那个显眼的“启动”按键，它就像一个冲锋的号角。
我记得有一次在工厂车间里，操作师傅轻轻按下这个启动键，机器人瞬间就像被赋予了生命一样，手臂灵活地摆动起来，准确无误地抓取零件，那动作流畅得让人惊叹。
师傅跟我说，这个启动键可不能随便乱按，得在一切准备就绪，程序设定无误的情况下才能按下，不然机器人可能会“闹脾气”，导致生产出现问题。
再看看“停止”按键，它就像一个紧急刹车，能在关键时刻让机器人乖乖停下。
有一回，在运行过程中突然发现零件的位置有点偏差，师傅眼疾手快地按下停止键，避免了一场可能的失误。
这时候的停止键，简直就是救场的英雄。
还有“复位”按键，它就像是机器人的“记忆清除器”。
有一次机器人的动作出现了一点小错乱，师傅按下复位键，机器人就像是重新找回了自我，回到最初的状态，重新开始工作。
“手动操作”按键则给了我们更多的掌控权。
有一回我亲自体验了一下，通过这个按键小心翼翼地控制着机器人的动作，那种感觉就像是在指挥一个听话的超级大力士，每一个细微的动作都能由我来决定，不过这可得小心操作，不然一个不小心可能就会弄出乱子。
“速度调节”按键也很重要，它能让机器人的动作快慢随心。
记得有个紧急订单，需要机器人加快速度干活，师傅就通过这个按键把速度调上去，机器人就像开足了马力的跑车，高效地完成了任务。
“模式选择”按键就像是机器人的多面性格切换开关。
不同的模式对应着不同的工作场景和任务需求，选择对了模式，机器人就能发挥出最大的效能。
总之，安川机器人的这些按键功能各有各的用处，它们相互配合，让机器人能够高效、精准地完成各种复杂的任务。
就像一个精密的乐团，每个按键都是一个独特的音符，共同奏响了高效生产的乐章。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。
这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。
六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。
六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。
控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。
此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。
再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。
示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
安川机器人操作及编程简易教程
3. 按下[插入]键。
4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的 程序点之后的各程序点号码自动加1。
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3.2.4.2 删除程序点
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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安川机器人实训步骤
安川机器人实训步骤安川机器人是一种高性能的工业机器人，广泛应用于各个行业的生产线上。
为了熟练掌握安川机器人的操作和使用，进行安川机器人实训是非常重要的。
下面将介绍安川机器人实训的步骤。
第一步：了解安川机器人的基本知识在进行安川机器人实训之前，首先需要了解安川机器人的基本知识。
包括机器人的结构、功能、操作系统、编程语言等。
只有对机器人的基本知识有所了解，才能更好地进行后续的实训操作。
第二步：熟悉机器人的操作界面安川机器人的操作界面通常是一个触摸屏，通过触摸屏可以对机器人进行各种设置和操作。
在实训之前，需要熟悉机器人的操作界面，了解各个按钮和功能的作用。
第三步：进行机器人的基础操作训练在进行实际的机器人操作之前，需要进行基础操作的训练。
包括机器人的开关机、手动操作、程序编辑、调试等。
通过基础操作训练，可以熟悉机器人的各种操作方法，为后续的实训做好准备。
第四步：学习机器人的编程语言安川机器人的编程语言通常是一种特定的程序语言，需要进行学习和掌握。
在实训过程中，需要学习机器人的编程语言，掌握编写程序的方法和技巧。
编程是机器人操作的核心，只有掌握了编程，才能实现机器人的自动化操作。
第五步：进行机器人的自动化操作训练在掌握了机器人的基本操作和编程语言之后，可以进行机器人的自动化操作训练。
通过编写程序，实现机器人的自动化操作。
可以模拟实际的生产线，让机器人完成各种任务，如装配、搬运、焊接等。
通过实际操作，可以更好地了解机器人的应用和性能。
第六步：进行机器人故障排除训练在实际应用中，机器人可能会出现各种故障。
为了能够快速排除故障，需要进行机器人故障排除训练。
学习常见故障的排查方法和处理技巧，提高故障处理的效率和准确性。
第七步：进行机器人的应用实践在以上步骤完成之后，可以进行机器人的应用实践。
根据实际需求，设计和实现机器人的应用方案。
可以将机器人应用于实际的生产线上，提高生产效率和质量。
通过以上的步骤，可以全面地进行安川机器人的实训。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。
在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。
安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。
安川机器人操作及编程简易教程
M2.O程VJ序V点J=50.00
MOV一L 般V=把66某个运动命令到下一个运动命令 前称为一个程序点。每个程序点前都有001、 002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为 001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动 2作. 用状轴态操。作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓 冲行中以MOVJ表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时 光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标 键将光标移至设定速度处，然后设定相应的 再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-
UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4送.辅丝1助.1机系X构统R、C介保绍护气瓶等
• 主电源开关和 门锁
• 再现操作盒
再现操作盒上的按键
• 使再现操作盒能有效操作
• 把动作模式定为示教模式
示教盒上的按键
• 示教锁定 1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄
• 输灭入状程态序，名以保证再现操作盒的操作有效。
2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模 式。
34.按在示主教菜盒单上选的择[示【教程锁序定】]，键然，后如在未子加菜示单教 锁中定选时择，【不新作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册1.引言1.1 目的1.2 受众1.3 范围2.安全注意事项2.1 安全警示标志2.2 健康和安全要求2.3 风险评估2.4 安全设备2.5 停机程序2.6 紧急停机3.介绍3.1 型号和规格3.2 功能和特点3.3 配置和组件4.准备工作4.1 安装要求4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接4.4 硬件和软件要求4.5 备份和恢复5.设置5.1 初始化过程5.2 软件安装5.3 系统设置5.4 校准和校验6.操作指南6.1 控制界面6.2 操作基础6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写6.5 监控和调试7.维护和保养7.1 保养计划7.2 清洁和润滑7.3 维修故障排除7.4 部件更换和升级8.支持和资源8.1 常见问题解答8.2 技术支持8.3 在线资源8.4 联系信息9.附件9.1 附件一：安川规格表9.2 附件二：安装示意图9.3 附件三：示例程序代码法律名词及注释：- 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当的控制措施。
- 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。
- 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。
- 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的过程。
本文档涉及附件：1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。
2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。
3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
安川变频器的操作方法调试及故障排除
安川变频器的操作方法调试及故障排除一、安川变频器的操作方法：1.设定运行频率：首先，打开安川变频器的电源开关，接通电源。
然后按下“UP”按钮，选择需要设置的频率。
通过“UP”、“DOWN”按钮可以调整频率的大小，也可以直接输入需要设置的频率值。
最后按下“ENTER”按钮，保存设置的频率。
2.设定电机转速：在上述步骤中，设置好运行频率后，可以按下“MON”按钮，选择需要设定的电流，通过“UP”、“DOWN”按钮调整电流的大小，最后按下“ENTER”按钮保存设置。
3.启动电机：在设置好频率和电流后，按下“RUN”按钮，可以启动电机。
同时也可以按下“STOP”按钮停止电机的运行。
4.调整加速度和减速度：在启动电机后，可以通过调整加速度和减速度来控制电机的启停速度。
按下“SET”按钮，选择需要调整的参数，通过“UP”、“DOWN”按钮调整参数的大小，最后按下“ENTER”按钮保存设置。
5.监控电机工作状态：安川变频器还具有监控电机工作状态的功能，通过按下“MON”按钮可以查看电机的转速、电流等参数，并可以通过“UP”、“DOWN”按钮切换显示的参数。
二、安川变频器的调试：1.校正频率：在初次使用或更换变频器后，可能需要进行频率校正。
按下“SET”按钮选择“Fr1”，然后按下“UP”、“DOWN”按钮调整频率校正参数，最后按下“ENTER”按钮保存设置。
2.调整电流保护：根据实际需求，可以调整电流保护参数，以保护电机的安全运行。
按下“SET”按钮选择“Cr1”，然后按下“UP”、“DOWN”按钮调整电流保护参数，最后按下“ENTER”按钮保存设置。
3.调整加速度和减速度：根据实际需求，可以调整加速度和减速度参数，以控制电机的启停速度。
按下“SET”按钮选择“ATr”或“dTr”，然后按下“UP”、“DOWN”按钮调整参数，最后按下“ENTER”按钮保存设置。
三、安川变频器的故障排除：1.故障代码查看：如果安川变频器发生故障，可以按下“MON”按钮查看故障代码。
安川机器人六大指令及故障处理方法
(二)输出输入信号指令
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板(AMP)。
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同系统同版本同系列型式的机器人。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。
这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。
六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。
六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。
控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。
此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。
再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。
示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
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安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都就是由机器人本体,控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。
这几种型号的机器人都就是有六个轴关节,由六台伺服马达与六套传动机构组成。
六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。
六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。
控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。
此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。
再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。
示教盘上有液晶显示器与各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系与用户坐标系。
机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。
二．机器人的操作与程序的编写1、再现操作盒操作键说明:见P2-32、示教盘操作键说明:见P2-63、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令与平移指令、运算指令等。
移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。
其功能就是控制机器人以移动命令规定的方式与速度运行到命令指定的位置。
输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等。
控制指令主要有JUMP(转移到其它程序步),CALL(调出指定的程序),END(程序结束),TIMER(延时规定的时间),IF(条件判断)等。
运算指令主要有ADD(数据加),SUB(数据减),MUL(数据乘),DIV(除),AND(数据与),OR(数据或)等。
功能就是对4、编写机器人程序的步骤:大致确定工作所需的位置,打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。
再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度,按下ENTER键确认,第一步程序即编辑完成。
用各轴移动键将机器人移动到第二点,用同样的方法确定运动方式与速度完成第二步程序。
以此类推完成其它各步骤。
最后一步位置要与第一步位置重合可采用如下方式,调出已编辑好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动,到达位置后将光标移动到最后一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,最后一步的位置就与第一步重合。
5、程序的检查:按下DISP键再按下F1(JOB)键,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。
6、程序举例说明:排气投入机器人程序主程序(MASTER JOB)说明:NOP (空操作)CLEAR STACK(堆栈清零)DIN B000 IN#(21)(21#输入送到变量B000)DIN B001 IN#(22)(22#输入送到变量B001)DIN B002 IN#(23)(23#输入送到变量B002)AND B000 B001 (B000与B001)AND B000 B002 (B000与B001)JUMP *1 IF IN#(8)=OFF (如条件满足跳转到*1步) JUMP *1 IF IN#(3)=ON (如条件满足跳转到*1步) DOUT OT#(1) OFF (关闭输出1#)DOUT OT#(2) OFF (关闭输出2#)CALL JOB:QF IF B000=1 (如条件满足调子程序QF) *1MOVJ C0000 VJ=70、00 (移动到工作原点位置) END子程序QF说明:NOP (空操作)MOVJ C0000 VJ=50、00 (移动到位置C000) JUMP *10 IF IN#(29)=OFF(如条件满足跳转到*10步) MOVJ C0001 VJ=50、00 (移动到位置C001)MOVJ C0002 VJ=50、00 (移动到位置C002) MOVL C0003 V=200、0 (移动到位置C003) DOUT OT#(1) ON (输出1#ON)TIMER T=2、00 (延时2秒)JUMP *11 IF IN#(3)=ON (如条件满足跳转到*11步) DOUT OT#(9) ON (输出9#ON)PAUSE (暂停)*11DOUT OT#(9) OFF (输出9#OFF)DOUT OT#(21) ON (输出21#ON)WAIT IN#(30)=ON (等待输入30#ON)DOUT OT#(21) OFF (输出21#OFF)MOVL C0004 V=300、0 (移动到位置C004) MOVL C0005 V=800、0 (移动到位置C005) MOVL C0006 V=800、0 (移动到位置C006) MOVJ C0007 VJ=50、00 (移动到位置C007) JUMP *12 IF IN#(3)=OFF (如条件满足跳转到*12步) MOVJ C0008 VJ=50、00 (移动到位置C008) MOVJ C0009 VJ=50、00 (移动到位置C009) MOVJ C0010 VJ=50、00 (移动到位置C0010)MOVJ C0011 VJ=50、00 (移动到位置C0011) MOVJ C0012 VJ=50、00 (移动到位置C0012) MOVJ C0013 VJ=50、00 (移动到位置C0013) MOVJ C0014 VJ=50、00 (移动到位置C0014) WAIT IN#(31)=OFF (等待输入31#OFF) WAIT IN#(31)=ON (等待输入31#ON) MOVL C0015 V=1100、0 (移动到位置C0015) MOVL C0016 V=200、0 (移动到位置C0016) DOUT OT#(1) OFF (输出1#OFF)DOUT OT#(2) ON (输出2#ON)TIMER T=0、50 (延时0、5秒) MOVL C0017 V=50、0 (移动到位置C0017) MOVL C0018 V=1500、0 (移动到位置C0018) MOVJ C0019 VJ=50、00 (移动到位置C0019) DOUT OT#(2) OFF (输出2#OFF)MOVJ C0020 VJ=50、00 (移动到位置C0020) MOVJ C0021 VJ=50、00 (移动到位置C0021) MOVJ C0022 VJ=50、00 (移动到位置C0022) *12MOVJ C0023 VJ=50、00 (移动到位置C0023)*10RET (返回)END三．机器人的开,关机步骤1.打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。
2.打开机器人控制柜上的主电源开关。
等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。
按下控制柜上示教按钮(TEACH),使机器人转入示教模式。
3.按下示教盘上DISP键;按SELECT键;按F5(MJ CALL)键调出主程序。
按上下箭头键将光标移到运动的第一步(其程序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70%);移到此处后若光标闪烁,说明机器人目前处不于原点位置。
此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
4.机器人回原点的方法为:移动光标到主程序(MJ)中运动的第一步;按下ENABLE键;按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物,如有发生碰撞的可能松开FWD键,机器人即停止运动。
移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物,继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。
此时的位置为原点位置。
5.在主程序中将光标移到程序的第一行,将控制柜模式选择为PLAY及 AUTO ,如ENABLE 灯亮再按一次使其熄灭。
将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。
如其它两方的联机指示灯均亮,即可按下控制柜上START键,机器人此时开始自动工作。
6.关机步骤,当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD按纽,机器人仍在AUTO模式下,重新启动再按下START即可。
生产结束不再有管子流来时。
如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。
如机器人不在原点,按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。
四．输入输出点及变量的监控1.各开关量输入输出点状态及变量状态监控:按下DISP键,按下F5(DIAG)键再按下F1(UNIV IN)或F2(UNIV OUT)键,此时就可观察到输入或输出点的状态。
按I/O号码。
在每个I/O点后均有一个圆圈,如此圆圈为白色说明此点为OFF状态,如圆圈为黑色说明此点为ON状态。
在机器人程序中可能会使用许多不同的变量,观察变量具体值的方法为按DISP键,按下F4(VAR)键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。
2.输出点的打开与关闭,变量值的修改:利用示教盘可对输出点的状态与变量值进行修改。
当显示输出点的状态时按下EDIT键,用箭头键选择输出点按下F4(ON)或F5(OFF)打开或关闭输出点。
在观察到变量值的菜单中按下EDIT键,按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。
五．简单故障处理当机器人无法正常工作时,如果有机器人自身的报警信号出现,操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。
消除报警后再重新启动。
如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序,检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。
大部分故障的原因都就是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。