雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧

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雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧

作者:李军

对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说,常常会在控制伺服电机时出现一些小问题,以致拖迟客户的发开进度,下面简单介绍一下常出现的3个问题,结合DMC5480控制卡实测的曲线为例,给出解决办法:

1、脉冲模式匹配问题

伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致,否则可能导致

A.伺服电机只能朝一个方向运动;

B.做往返运动时会出现一个方向有累计

误差。

DMC5480卡的脉冲模式有6种,其中单脉冲模式(即方向+脉冲模式)4种,如图1所示;双脉冲模式2种,如图2所示。

A.出现伺服电机只往一个方向运动时,排除接线错误后,就有可能是控

制卡设置单脉冲模式(双脉冲模式),而伺服驱动器设置成双脉冲模式

(单脉冲模式)了,把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即

可解决该问题。

B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时,是脉冲信号的上升沿或

下降沿选择错误,从而导致电机在换向时丢一个脉冲,随着往返次数

增加,产生的累计偏差也会越来越大。比如脉冲模式0是上升沿有效,

脉冲模式1是下降沿有效,控制卡设置脉冲模式0,而伺服电机的脉冲

信号实际上是下降沿有效,从图1可以看出来,换向后控制卡发出的

第一个脉冲信号将丢失,因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有

效,所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。双脉冲模式与单脉冲模式

的类似,在这不在重复了。

图1 单脉冲模式

图2 双脉冲模式

2、正确使用伺服使能SEVON信号

伺服上电后如果SEVON信号无效,伺服电机不会锁死,控制卡发脉冲给伺服,伺服也不会运动,所以伺服电机运动前一定要使能。许多客户可能认为伺服使能信号不重要,因此在实际应用中对该信号不予处理,直接导致设备在开机和关机时的异常响应,从而认为整个控制系统出现问题,通过下面的分析可以帮助大家解惑,希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。

由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的,由PC供给控制卡一个5V的电源,所以PC在开机和关机时,会有一个0-5V的电压变化的,也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来,如下述:a, 脉冲输出模式1时,脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3:

图3 脉冲输出波形图

b, 电脑关机时电压曲线如下图4:

图4 断电后脉冲输出口电压变化图

所以在PC关机时,如果伺服的SEVON有效,而且伺服电机的电源没有

提前切断,那么由于图4展示的状态,伺服电机会认为有一个脉冲输入,因此

会作出响应,从而产生微小的震动,经过对比测试,国外的伺服要比国内的伺

服电机的震动要小很多,有轻微动作,但感觉不明显。

解决的办法:利用伺服(步进)驱动器的使能信号,在设备应用软件退

出时,取消使能,将伺服(步进)放松;开机时,直到设备应用软件初始化完成,而后启用回零时才进行驱动使能。

3、正确使用伺服报警ALM信号的使用

不同厂家的伺服电机的ALM信号的有效电平也不一样,有高电平有效,

也有低电平。伺服电机的ALM信号对与控制卡来说是一个输入信号,它的高

低电平是可以设置的,所以要正确设置ALM信号的有效电平,否则伺服电机

使能后,还是无法运动。原因就是伺服电机一上电,控制卡便认为伺服电机处

于报警状态,软件系统便不会允许脉冲输出,从而导致伺服电机没有动作。

整体而言,对于所有雷赛智能的控制卡(控制器)产品,其实际状况和前面

提到的DMC5480配合伺服驱动控制的情况相同。

总结:

综上所述,使用雷赛的控制卡控制伺服电机时,一定要注意脉冲模式的设置,以及伺服的SEVON、ALM等信号的正确使用方法,以避免不必要的麻烦,从而缩短开发周期。

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