雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧

雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书

文件名称：雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书文件版本：中文简体A4版文件页数：共 36 页（含此页）日期：2009年7月18日深圳市雷赛机电技术开发有限公司1地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书（版本：中文简体A4版）深圳市雷赛机电技术开发有限公司w 2地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼3声明版权所有 © 深圳市雷赛机电技术开发有限公司保留一切权利。

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雷赛智能 H2-2206高压数字式简易伺服驱动器使用说明书

深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋11楼邮编：518055电话：400-885-5521传真：*************Email：***************网址：上海分公司北京办事处地址：上海市淞江区九亭镇九新公路地址：北京市朝阳区北苑路13号院领地76号嘉和阳光大厦9楼office1号楼A单元606号电话：************电话：************传真：************传真：************H2-2206高压数字式简易伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司1 电话：*************（20线）网址：电话：*************（20线）网址： 2目录一、产品简介............................................................................................................. 2 1. 概述 ........................................................................................................................ 2 2. 技术特点 ................................................................................................................ 2 3. 应用领域 ................................................................................................................ 3 二、电气、机械和环境指标 ..................................................................................... 3 1. 电气指标 ................................................................................................................ 3 2. 使用环境及参数 .................................................................................................... 3 3. 机械安装图 ............................................................................................................ 4 4. 加强散热方式 ........................................................................................................ 4 三、驱动器接口和接线介绍 ..................................................................................... 5 1. 接口定义 ................................................................................................................ 5 2. 控制信号接口电路 ................................................................................................ 7 3. 控制信号时序图 .................................................................................................... 8 4. 控制信号模式及细分设置 .................................................................................... 9 5. 编码器接线 ............................................................................................................ 9 四、驱动器参数设置................................................................................................. 9 五、典型应用接线................................................................................................... 13 1. 简易伺服电机线定义 .......................................................................................... 14 2. 带抱闸电机接线方法 .......................................................................................... 14 雷赛产品保修条款 (15)H2-2206高压数字式简易伺服驱动器一、产品简介 1、概述H2-2206是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型简易伺服驱动器，采用最新专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项

发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。

如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。

本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。

图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。

下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。

一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。

关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。

雷赛智能控制DM882S数字式两相步进驱动器使用说明书

深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋10-11楼邮编：518000电话：400-885-5521传真：*************Email：********************网址：DM882S数字式两相步进驱动器使用说明书版本：V1.10版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司版本说明版本日期更改内容V1.002018-05-10V1.102020-03-26增删部分内容目录一、产品简介 (3)1.概述 (3)2.特点 (3)3.应用领域 (3)二、电气、机械和环境指标 (3)1.电气指标 (3)2.使用环境及参数 (3)3.机械安装图 (3)4.散热方式 (3)三、驱动器接口和接线介绍 (4)1.接口描述 (4)2.控制信号接口电路 (4)3.报警信号接口电路 (5)4.控制信号时序图 (5)5.控制信号模式设置 (5)6.接线要求 (5)四、电流、细分拨码开关设定和参数自整定 (6)1．电流设定 (6)2.细分设定 (6)3.参数自整定功能 (6)4.电机参数设定 (6)五、供电电源选择 (6)六、电机选配 (7)1.电机选配 (7)2.电机接线 (7)七、典型接线案例 (8)八、保护功能 (8)九、常见问题 (8)1.应用中常见问题和处理方法 (8)2.驱动器常见问题答用户问 (8)雷赛产品保修条款 (9)DM882S数字式两相步进驱动器一、产品简介1.概述DM882S是雷赛公司推出的数字式两相步进电机驱动器，采用数字DIP技术，采用最新算法，相比市面上的驱动器，中高速力矩提升15%，而且用户可以设置51200内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。

低中高速运行都很平稳，噪音超小。

驱动器内部集成了参数自动整定功能，能够匹配不同电机自动生成适配的运行参数，更好的发挥电机性能。

雷赛L5系列交流伺服驱动器使用说明书

前言感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L5系列交流伺服系统。

本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。

操作不当可能引起意外事故操作不当可能引起意外事故。

在使用本系统以前在使用本系统以前，，务必仔细阅读本手册由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——————死亡或重伤死亡或重伤死亡或重伤。

表示错误的操作可能使操作人员受到伤害表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，，还可能使设备损坏还可能使设备损坏。

表示不当使用可能损坏产品及设备表示不当使用可能损坏产品及设备。

不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。

伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。

接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。

伺服电机U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。

伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。

防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。

电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。

并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。

出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。

在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。

前言 (i)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (3)第二章安装 (4)2.1储存和安装环境 (4)2.2 伺服驱动器安装 (5)2.2.1安装方法 (5)2.2.2安装间隔 (5)2.3 伺服电机安装 (6)第三章接线 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2位置控制方式 (9)3.1.3力矩、速度控制方式 (10)3.2 驱动器各端子功能 (10)3.2.1控制信号端口-CN1端子 (10)3.2.2编码器输入端口-CN2端子 (12)3.2.3通讯端口 (13)3.2.4 功率端口 (13)3.3 I/O接口原理 (14)3.3.1开关量输入接口 (14)3.3.2 开关量输出接口 (14)3.3.3脉冲量输入接口 (15)3.3.4模拟量输入接口（预留） (16)3.3.5伺服电机光电编码器输入接口 (17)第四章参数 (18)4.1 参数一览表 (18)4.2 参数功能 (21)4.2.1 【分类0】基本设定 (21)4.2.2 【分类1】增益调整 (24)4.2.3 【分类2】振动抑制 (28)4.2.4 【分类3】速度、转矩控制 (30)4.2.5 【分类4】I/F监视器设定...............................................................................- 35 -4.2.6 【分类5】扩展设定........................................................................................- 40 -4.2.7 【分类6】特殊设定........................................................................................- 42 - 第五章报警与处理...................................................................................................................- 44 -5.1 报警一览表..................................................................................................................- 44 -5.2 报警处理方法...............................................................................................................- 45 - 第六章显示与操作...................................................................................................................- 53 -6.1 概述..............................................................................................................................- 53 -6.2面板显示和面板操作....................................................................................................- 54 -6.2.1面板操作流程图.................................................................................................- 54 -6.2.2驱动器运行数据监视.........................................................................................- 55 -6.2.3系统参数设定界面.............................................................................................- 58 -6.2.4 辅助功能............................................................................................................- 60 -6.2.5 参数保存............................................................................................................- 62 -6.2.6异常报警.............................................................................................................- 62 - 第七章通电运行.......................................................................................................................- 63 -7.1运行前准备...................................................................................................................- 63 -7.1.1 接线检查............................................................................................................- 63 -7.1.2 上电时序图........................................................................................................- 64 -7.1.3 故障时序图........................................................................................................- 64 -7.2 试运行..........................................................................................................................- 64 -7.2.1 寸动控制............................................................................................................- 65 -7.2.2 位置控制............................................................................................................- 66 -7.2.3 速度控制............................................................................................................- 67 -7.2.4 转矩控制............................................................................................................- 69 -7.3 自动控制模式运行.......................................................................................................- 70 -7.3.1操作模式选择.....................................................................................................- 70 -7.3.2 位置模式............................................................................................................- 70 -7.3.3 速度模式............................................................................................................- 74 -7.3.4 转矩模式............................................................................................................- 77 - 第八章产品规格.......................................................................................................................- 80 -8.1驱动器技术规格............................................................................................................- 80 -8.2 伺服电机规格...............................................................................................................- 81 -8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸...........................................................................- 84 -8.3 配件选择......................................................................................................................- 84 - 第九章订货指导.......................................................................................................................- 85 -9.1 容量选择......................................................................................................................- 85 -9.2 电子齿轮比..................................................................................................................- 85 -9.3 停止特性......................................................................................................................- 85 -9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.......................................................................- 86 -第一章概述1.1 产品简介交流伺服技术上世纪九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧

雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧作者：李军对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法：1、脉冲模式匹配问题伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动；B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。

DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。

A.出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式（单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。

B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数增加，产生的累计偏差也会越来越大。

比如脉冲模式0是上升沿有效，脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。

双脉冲模式与单脉冲模式的类似，在这不在重复了。

图1 单脉冲模式图2 双脉冲模式2、正确使用伺服使能SEVON信号伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。

许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。

由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述：a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3：图3 脉冲输出波形图b, 电脑关机时电压曲线如下图4：图4 断电后脉冲输出口电压变化图所以在PC关机时，如果伺服的SEVON有效，而且伺服电机的电源没有提前切断，那么由于图4展示的状态，伺服电机会认为有一个脉冲输入，因此会作出响应，从而产生微小的震动，经过对比测试，国外的伺服要比国内的伺服电机的震动要小很多，有轻微动作，但感觉不明显。

雷赛伺服 485控制方法

雷赛伺服485控制方法1.引言1.1 概述概述雷赛伺服控制方法是一种用于控制工业电机运动的技术。

它采用了485通讯协议，通过发送和接收数据包来实现对伺服电机的控制。

相比传统的控制方法，雷赛伺服485控制方法具有更高的精度和稳定性，适用于各种复杂的运动控制需求。

本文将介绍雷赛伺服485控制方法的原理和优势，并探讨其在未来的发展前景。

雷赛伺服控制方法结合了伺服技术和485通讯技术，可以实现对伺服电机的多轴联动和高精度运动控制。

通过使用485通讯协议，可以实现远距离传输和多设备之间的数据交换。

这使得雷赛伺服485控制方法在工业自动化领域得到广泛应用。

相比传统的控制方法，雷赛伺服485控制方法具有以下优势。

首先，它可以实现更高的控制精度和更低的误差。

伺服电机可以通过接收控制信号和反馈信号进行实时调整，以达到更准确的位置和速度控制。

其次，雷赛伺服485控制方法具有更高的稳定性和可靠性。

通过使用485通讯协议，可以避免外界干扰和信号衰减的问题，保证控制信号的稳定传输。

此外，485通讯协议还可以支持多设备之间的数据交换和协作，实现多轴联动控制。

未来，雷赛伺服485控制方法有着广阔的发展前景。

随着工业自动化的不断发展和需求的增加，对于高精度和高效率的运动控制技术的需求也会不断增加。

雷赛伺服485控制方法正是满足这一需求的技术之一。

同时，随着通讯技术的不断进步和发展，485通讯协议也将逐渐完善和优化，进一步提升雷赛伺服485控制方法的性能和可靠性。

综上所述，雷赛伺服485控制方法是一种高精度、高稳定性的工业电机控制技术，具有广阔的应用前景。

本文将通过介绍其概述、原理和优势，以及对未来发展的展望，希望能够为读者提供深入了解和应用雷赛伺服485控制方法的参考。

文章结构部分的内容如下：1.2 文章结构本文主要分为引言、正文和结论三个部分。

1. 引言引言部分主要对本文的主题进行概述，介绍雷赛伺服485控制方法的背景和意义。

雷赛iSV57一体伺服驱动器使用说明书

深圳市雷地址：深邮编：5电话：0传真：0Email ：in 网址：w上海办事地址：上7电话：0传真：0美国雷赛Address ：RochesterTel ：1-24雷赛智能控制股份有深圳市南山区登良路25518052 *************(20线) *************************** 事处上海市淞江区九亭镇九76号嘉和阳光大厦9************/64853687************赛科技公司 630Parkland Dive r Hills ， Mi48307 USA48-608-6388有限公司 5号天安南油工业区二九新公路楼7A二幢三楼北京办事处地址：北京市优士阁电话：010-58传真：010-58香港雷赛科技地址：沙田火华乐工电话：852-29852-29市朝阳门广渠门外大街阁B 座308室8614491 8614490技公司火炭山尾街 31-41号工业中心 E 座 9 字楼952 9114952 93958号 3 室【使i 一体伺使用版权所用前请仔细阅读深圳市雷SV57服驱动用说明书有不得翻印本手册，以免损雷赛智能控制电机书坏驱动器】制股份有限公公司一、1、2、3、二、1．2．3．4．三、1. 2．3．4．5．四、五、六．七、 iSV52电、产品简介 ..........概述 ....................技术特点 ............ 应用领域 ..........、电气、机械和环电气指标 ............使用环境及参数机械安装尺寸图加强散热方式 ....、驱动器接口与接接口定义 .............控制信号接口电控制信号时序图控制信号模式设串口接线 ............、拨码开关设定 ..、驱动器参数设置．典型接线图 ......、雷赛产品保修条7一体伺服驱动电机电话：*************目录........................................................................................................................环境指标 .....................................................................................................................................接线介绍 .............................................路图 ..................................................置 .....................................................................................置 .........................................................条款 .......................机用户手册Version 1.（20线）录........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................0A 网址：www.leiSai ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... .com (2)...... 2 ...... 2 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 3 ...... 4 ...... 4 ...... 4 ...... 5 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 6 ...... 7 ...... 7 (8)一1流了一器采一术2 iSV 电话：0一、产品简介、概述基于多年低压流伺服电机与驱动了最新专用电机控一种高性价比的伺器与电机集成一体采用了更优抗震动一款更适合中国国术思路和方向。

L7EC系列伺服适配雷赛PLC实现运动控制

L7EC系列伺服适配雷赛PLC实现运动控制在工业自动化领域中，运动控制是一个重要的环节，可以控制伺服驱动器以实现高精度的运动。

而在实际应用中，常常需要将伺服驱动器与PLC进行适配，以实现与其他设备的联动控制。

本文将介绍L7EC系列伺服适配雷赛PLC实现运动控制的方法与步骤。

L7EC系列伺服是一种高精度、高性能的运动控制产品。

它采用了先进的数字控制技术，并具有多种通信接口，如RS232、RS485和CAN等，以便与其他设备进行通信和控制。

与此同时，雷赛PLC是一种常用的工业控制设备，具有强大的数据处理和控制能力。

因此，将L7EC系列伺服与雷赛PLC进行适配，能够实现高效的运动控制。

首先，要将L7EC系列伺服与雷赛PLC进行硬件连接。

通常情况下，L7EC系列伺服的控制信号线分为脉冲信号、方向信号和使能信号等。

而雷赛PLC的输出信号通常为开关量信号，需要通过信号转换模块将其转换为伺服所需的信号。

此外，还需要根据具体的情况连接电源线和通讯线，以确保伺服驱动器和PLC之间正常的供电和通信。

其次，要在雷赛PLC的软件平台上进行编程。

雷赛PLC常用的编程语言为LADDER语言，可以通过编写相应的程序实现对伺服驱动器的控制。

编程的关键是了解L7EC系列伺服的通信接口和协议。

可以通过PLC的通信模块，以串口方式与伺服驱动器进行通信。

常用的通信协议有Modbus、CANopen等，这些协议都可以在PLC的编程软件中进行配置。

通过编写相应的程序，可以实现对伺服驱动器的参数设置、速度控制、位置控制等功能。

最后，要进行调试和测试。

在完成硬件连接和软件编程后，需要进行调试和测试。

首先，可以通过PLC的监视功能，实时查看伺服驱动器的状态和输出信号，以确保信号的准确性和稳定性。

其次，可以通过PLC的仿真功能，模拟不同的工作条件，对伺服驱动器进行测试和验证。

通过不断调试和测试，可以确保L7EC系列伺服适配雷赛PLC后的运动控制效果良好。

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项

发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。

如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。

本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。

图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。

下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。

一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。

关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。

如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。

本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。

图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。

下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。

一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。

关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项

发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。

如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。

本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。

图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。

下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。

一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。

关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。

雷赛智能控制 3DM580S 数字式三相步进驱动器使用说明书

深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋10-11楼邮编：518000电话：400-885-5521传真：*************Email：********************网址：3DM580S数字式三相步进驱动器使用说明书版本：V1.10版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司版本说明版本日期更改内容V1.002018-06-10V1.102020-03-27增删部分内容目录一、产品简介 (2)1.概述 (2)2.特点 (2)3.应用领域 (2)二、电气、机械和环境指标 (2)1.电气指标 (2)2.使用环境及参数 (3)3.机械安装图 (3)4.加强散热方式 (4)三、驱动器接口和接线介绍 (4)1.接口描述 (4)2.控制信号接口电路 (5)3.控制信号时序图 (6)4.报警信号接口电路 (6)5.接线要求 (6)四、电流、细分拨码开关设定和参数自整定 (7)1.电流设定 (7)2.细分设定 (8)3.参数自整定功能 (8)五、供电电源选择 (8)六、电机选配 (8)1.电机选配 (9)2.输入电压和输出电流的选用 (9)七、典型接线案例 (10)八、保护功能 (10)九、常见问题 (11)1.应用中常见问题和处理方法 (11)2.用户常见问题解答 (12)雷赛产品保修条款 (13)3DM580S数字式三相步进驱动器一、产品简介1.概述3DM580S是雷赛公司推出的数字式步进电机驱动器，采用数字式PID技术，用户可以设置1~256内的细分以及8A以下的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。

由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果,低中高速运行都很平稳，噪音超小。

驱动器内部集成了参数自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。

2.特点3.应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。

雷赛HBS系列混合伺服系统说明书

2．使用环境及参数
冷却方式使用场合使用环境温度湿度震动保存温度重量自然冷却或外加散热器尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 0℃－50℃ 40－90%RH 10~55Hz/0.15mm -20℃－65℃ 约 570 克
4．加强散热方式（1）驱动器的可靠工作温度通常在 60℃以内，电机工作温度为 80℃以内；（2）安装驱动器时请采用直立侧面安装，使散热器表面形成较强的空气对流；必要时靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
二电气机械和环境指标1电气指标二电气机械和环境指标1电气指标参数参数hbs806最小值最小值典型值典型值最大值最大值单位单位连续输出电流连续输出电流082a输入电源电压输入电源电压1880vdc逻辑输入电流逻辑输入电流71020ma脉冲频率脉冲频率0200khz绝缘电阻绝缘电阻500m提供编码器电流提供编码器电流50ma2使用环境及参数2使用环境及参数冷却方式冷却方式自然冷却或外加散热器使用环境使用环境使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体温度050湿度4090r
3
电话：075-26433338（20 线）
网址：
2-Φ4.5
4
52
二、电气、机械和环境指标
HBS806 数字式混合伺服驱动器使用说明书
HBS806 数字式混合伺服驱动器使用说明书 8 9 10 Pend－ ALM＋ ALM－到位信号负输出报警信号正输出报警信号负输出
1
HBS806
数字式混合伺服驱动器
一、产品简介 1、概述 HBS806 是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型混合伺服驱动器，采用最新专用电机控制 DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。此外，在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。当然电机安装尺寸与传统的 86 系列步进电机完全兼容，传统步进驱动方案极易升级，并且成本仅相当于传统交流伺服系统的 50%。 2、技术特点采用全新 32 位电机控制专用 DSP 芯片；采用先进的矢量型闭环控制技术；具有梯形波测试功能；静态电流和动态电流可以任意设置（0---8.2A 范围内）；可驱动 86 系列混合伺服电机；光耦隔离差分信号输入；脉冲响应频率最高可达 200KHZ；细分设定（200~51200 内）；具有过流、过压和跟踪误差超差等保护；

雷赛运动控制产品与伺服驱动配套应用小技巧

雷赛运动控制产品与伺服驱动配套应用小技巧
李军
【期刊名称】《伺服控制》
【年(卷),期】2012(000)007
【摘要】本文针对初次使用雷赛运动控制卡的客户会在控制伺服电机时出现一些小问题而导致发开进度的问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出常出现的3个问题的解决办法。

【总页数】2页(P98-99)
【作者】李军
【作者单位】深圳市雷赛智能控制股份有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TM921.541
【相关文献】
1.雷赛推出SMC600系列全新运动控制器及L6总线伺服驱动 [J], ;
2.从2016年全国技巧冠军赛暨青少年锦标赛看我国技巧运动发展格局 [J], 王伊佳
3.从2016年全国技巧冠军赛暨青少年锦标赛看我国技巧运动发展格局 [J], 王伊佳;王文生;
4.罗克韦尔自动化推出的具有EtherNet／IP功能的新型伺服驱动器为低轴数机器提供经济实用的协调运动控制Allen’BradleyKinetix350伺服驱动器将基于EtherNet／IP的集成运动控制拓展到规模更小的应用 [J],
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雷赛智能 ICL42-RS06 RS485一体式步进电机产品用户手册说明书

智能一体式步进电机ICL42-RS06（RS485）用户手册（版本：V1.0）Array◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书1前言首先感谢您购买使用雷赛公司支持RS485网络的总线型智能一体式步进电机产品。

智能一体式电机系列是雷赛在高性能数字驱动器基础上增加了总线通讯和单轴控制功能的产品。

总线通讯采用RS485网络接口，基于Modbus RTU总线协议，实现步进系统的实时控制与数据传输。

该产品还内部集成控制器，支持16段位置表功能（PR），在对驱动器编程后，通过IO、触摸屏或者RS485通信触发后即可运转，具有使用简单、稳定可靠、功能丰富等特点。

本手册仅介绍智能一体式步进步进电机的规格与应用。

若对使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。

感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司的智能一体系列步进电机驱动产品，本手册提供了使用该产品的所需知识及注意事项。

操作不当可能引起意外事故，在使用本产品之前，请务必仔细阅读本说明书由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。

阅读本手册时，请特别注意以下提示：警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1产品简介 (3)1.2到货检查 (6)1.3产品型号 (7)第二章安装 (8)2.1储存和安装环境 (8)2.2驱动器的安装 (8)第三章接口规格 (10)3.1典型配线图 (10)3.2端子及拨码说明 (10)3.2.1电源及控制信号端子 (11)3.2.2RS485总线接口端子 (11)3.2.3拨码开关 (11)第四章Modbus RTU (13)4.1通讯规格 (13)4.2功能码 (14)4.2.1读取N个数据0x03 (14)4.2.2写入单个数据0x06 (14)4.2.3写入多个数据0x10（略） (15)4.3Modbus RTU参数地址 (15)4.3.1驱动器基本参数 (15)4.3.2状态监控参数 (17)4.3.3辅助功能参数 (17)4.3.4输入输出功能配置 (17)4.4错误处理 (18)4.4.1通讯错误码 (18)4.4.2报警信息参数 (19)4.4.3LED显示及故障处理 (19)第五章PR功能介绍 (20)5.1PR主要功能 (20)5.2回零/回原点 (21)5.3限位、JOG和急停功能 (24)5.4触发方式 (26)5.5触发路径 (27)5.6多段PR路径IO触发举例（暂不支持） (30)第六章上位机软件介绍 (31)6.1软件基本操作 (31)6.2PR功能软件操作 (33)6.3485通讯测试案例 (35)附录1线缆配件选型 (39)附录2通讯线接线制作 (40)附录3保修及售后服务 (42)附录4485&PR参数总表 (43)第一章概述1.1产品简介ICL42-RS系列是雷赛自主研制的全数字智能一体式步进电机产品。

leadshine 交流伺服驱动器 L6E伺服系统功能手册说明书

交流伺服驱动器L6E伺服系统功能手册◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用产品◆请妥善保管此说明书前言L6E系列伺服手册构成L6E系列伺服采用EtherCAT总线技术，为利于使用人员快速了解和使用L6E伺服产品及EtherCA T总线技术，L6E手册目前分2大部分，分别介绍L6E系列伺服、EtherCAT总线技术，介绍如下：A、《L6E伺服系统EtherCAT通讯功能手册》主要说明EtherCA T通讯原理及功能B、《L6E伺服系统功能手册》主要说明L6E伺服驱动器所包含的功能以及关联参数等详情手册适用对象●使用L6E伺服构建EtherCAT控制系统的开发工程师●为L6E伺服构建的设备提供支持服务的技术工程师L6E系列手册内容由浅入深，望用户可以层层阅读以便更快更好的使用L6E伺服驱动器；为利于使用人员从众多的伺服功能快速找到自己需要的功能，手册增加功能导引。

感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L6E系列交流伺服系统。

本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改动我司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废前言 ................................................................................................................................................ i i L6E系列伺服手册构成............................................................................................................. i i 手册适用对象............................................................................................................................. i i L6E系列伺服功能导引. (viii)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (5)第二章安装 02.1储存和安装环境 02.2 伺服驱动器安装 02.2.1驱动器尺寸 (1)2.2.2安装方法 (2)2.3 伺服电机安装 (3)2.3.1 伺服电机尺寸 (3)2.3.2 安装方法 (6)第三章接口规格 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2总线伺服配线图 (10)3.2 驱动器各端子说明 (11)3.2.1控制信号端子-CN1 (11)3.2.2编码器反馈信号端子-CN2 (12)3.2.3 EtherCAT通讯端子-CN3 (13)3.2.4 RS232通讯端子-CN4 (13)3.2.5 USB通讯端子-CN5 (14)3.2.6 主电源输入端子 (14)3.2.7 控制电源端子 (14)3.3 I/O接口原理及功能参数 (15)3.3.1 IO输入 (15)3.3.2 IO输出 (17)第四章显示与操作 (19)4.1面板显示和面板操作 (19)4.1.1概述 (19)4.1.2面板操作流程图 (20)4.1.3驱动器运行数据监视 (21)4.1.4 辅助功能 (24)4.1.5 参数保存 (26)4.1.6异常报警 (26)4.2运行前准备 (27)4.3 面板试运行 (27)4.4 总线运行须知 (28)4.4.1工作模式 (28)4.4.2 必要配置 (29)第五章功能使用 (30)5.1 位置控制 (30)5.1.1 旋转方向设定 (31)5.1.2 PP/CSP/HM指令输入处理 (31)5.1.3 软限位 (32)5.1.4 电子齿轮 (32)5.1.5指令位置滤波 (33)5.1.6 位置定位完成信号INP输出 (34)5.2 速度控制 (36)5.2.1 旋转方向设定 (36)5.2.2 PV/CSV指令输入处理 (37)5.2.3速度指令加减速功能 (37)5.2.4 速度到达信号A T-SPEED输出 (38)5.2.5 速度一致信号V-COIN输出 (39)5.2.6 零速钳位功能 (40)5.3 转矩控制 (41)5.3.1 旋转方向设定 (41)5.3.2 PT/CST指令输入处理 (42)5.3.3速度限制功能 (43)5.4 增益调整功能 (44)5.5 惯量识别功能 (50)5.6 陷波器功能 (52)5.7 前馈功能 (54)5.8 第三增益切换功能 (55)5.9 摩擦转矩补偿功能 (57)5.10 EtherCAT从站别名设定 (57)5.11 再生电阻设定 (57)5.12 安全功能 (59)5.12.1 电机最高转速限制功能 (59)5.12.2 外部制动器解除信号BRK-OFF输出功能 (59)5.12.3 伺服关闭时顺序 (60)5.12.4 转矩限制功能（TL-SEL） (60)5.12.5 报警后立即停止时间 (61)5.12.6 紧急停止功能 (61)5.13 其他功能 (62)5.13.1 零速度输出（ZSP） (62)5.13.2 位置偏差清零（CL） (62)5.13.3 位置指令禁止输入（INH） (62)5.13.4 位置单位选择 (63)5.13.5 到位信号延迟时间 (63)第六章时序图 (64)6.1 上电时序图 (64)6.2 故障时序图 (65)第七章报警与处理 (66)7.1 报警一览表 (66)7.1.1 伺服驱动报警 (66)7.1.2 EtherCAT通讯报警 (67)7.2 伺服驱动报警处理方法 (69)7.2.1 报警分析 (69)7.2.2 报警关联参数 (75)7.2.3 报警清除 (76)第八章产品规格 (78)8.1驱动器技术规格 (78)8.2 伺服电机规格 (79)8.3 应用建议 (79)附录1参数汇总表 (81)附录2原点方法 (84)L6E系列伺服功能导引第一章概述1.1 产品简介L6E系列交流伺服系统是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式交流伺服系统，基于ETG COE + CANopen DSP402协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。

【雷赛智能】L7EC系列伺服适配雷赛PLC实现运动控制

【雷赛智能】L7EC系列伺服适配雷赛PLC实现运动控制导语：L7通用型交流伺服系统，上市以来，L7系列凭借高性能、高品质、高稳定性、易用性等众多优点，在电子制造、激光、雕刻、注塑机械手、机床、物流、纺织、医疗、新能源等行业自动化设备上成熟运用，并获得一致好评! L7通用型交流伺服系统L7通用型交流伺服系统是雷赛智能历时十七年研发和七代升级精心打造的，包含EtherCA T总线、RS485、脉冲三种通讯类型。

上市以来，L7系列凭借高性能、高品质、高稳定性、易用性等众多优点，在电子制造、激光、雕刻、注塑机械手、机床、物流、纺织、医疗、新能源等行业自动化设备上成熟运用，并获得一致好评!为了让大家轻松玩转L7EC系列与欧姆龙、基恩士、倍福、雷赛等主流主站之间的连接与调试，小编将为大家安排一系列的培训课堂。

本期为大家介绍与雷赛PLC主站的关键连接步骤：Part 01、新建工程，配置驱动器参数打开软件，新建工程，选择对应的PLC版本和编程语言。

点击“PMC600“，在对应主界面中点击“扫描网络“，即可实现PLC和编程软件通讯连接，点击“PM C控制器信息“，读取PLCIP地址，或者设置新的IP地址。

点击“工具“，选择设备存储库，将ESI文件导入，控制器即可识别对应的驱动器。

点击“Network“，弹出系统配置页面，根据驱动器的实际配置，选择对应的驱动器即可。

选择对应的驱动器后，进行PDO配置：通用页面勾选“启用专家设置“，在专家过程数据页面进行PDO配置。

可以根据需要增加或者删除PDO。

点击“编译”，然后将对应的配置下发到PLC。

Part 02、驱动器简单运行在伺服轴下添加CIA402轴，在此页面进行轴运动参数配置。

打开主程序页面，编写使能模块和JOG模块，编译程序，将程序下发到PLC，点击启动，在使能功能块，将对应的参数设置为1，即可实现驱动器使能，在JOG功能块，将正转或者反转参数设置为1，即可实现正转或者反转。

1--雷赛高压交流伺服PLC位置力矩切换功能应用说明书

置）
Pr3.17=2
外部控制力矩
29—Z
30—0V (ABZ 的 GND)
31—0V 7—C-Mode 模式切换
Pr4.01= 050505
内部模拟量设置
Pr3.22=最大力矩
Pr3.21= 最大限制转速（根据实际需要设置）
内部控制力矩
二、位置与速度模式切换 1、信号接线
1—24V ， 2—Svon ， 3—Pul+ ， 4—Pul- ， 5—Dir+ ， 6—Dir- ， 7—C-Mode ， 31—GND ， 39—VI1+ （速度模拟电压 ± 10V ）， 41—GND。 2、参数设置 Pr001=3，Pr400=0303，Pr401=0505，Pr302=rpm/V（根据实际需要设置）。三、速度与转矩模式切换 1、信号接线 1—24V，2—Svon， 7—C-Mode，31—GND，39—VI1+（速度模拟电压±10V），41—GND，43—VI3+（转矩模拟电压+10V）， 44—VI3-（转矩模拟电压-10V）。 2、参数设置 Pr001=5，Pr400=030303，Pr401=050505，Pr302=rpm/V（根据实际需要设置），Pr319=V/100%（根据实际需要设置）,Pr321= 最大限制转速（根据实际需要设置）。
S-RDY
33— 伺服报警输出 Pr411=010101
ALM
34— 伺服定位完成 Pr412=040404
INP
35— 伺服外置制动 Pr413=030303
解除 BRK-OFF
Pr319=V/100%（根据
外部控制模拟量力矩设定

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项

雷赛运动控制卡应用程序开发注意事项发布时间:2011年6月1日雷赛科技刘玉平概述：对于一些初次使用雷赛运动控制产品的客户，由于对本公司产品的特点以及程序开发流程不够熟悉，在应用程序的开发过程中，难免会疏漏一些细节，从而产生各种问题，浪费很多宝贵的时间。

如果在应用程序开发前，就可以考虑到那些既重要又容易疏漏的细节，这样可以避免很多不必要的问题产生，从而大大缩短程序的开发周期。

本文总结以往的经验，以雷赛运动控制卡DMC2410B为例，为客户在开发应用程序时的初始化过程给出了一些参考与建议（其他产品与此类似），其中包括运动控制卡的初始化、特殊参数的设置及各种信号的设置，如图1虚线框内所示，这些处理过程必须加载至应用程序的初始化过程中，不同编程环境下，应用程序的初始化过程略有不同，例如在VB6.0编程环境下，须在Form_Load()函数中做程序的初始化处理，而在VC6.0编程环境下，须在OnInitDialog()函数中做程序的初始化处理。

图1 DMC2410B控制卡应用程序开发流程图1所示的控制卡初始化过程中，实线框内所示的参数设置或特殊信号的设置必须在初始化过程中加以处理，而虚线框内的信号在未选择使用时，可以不用设置，而当选择使用这些信号时，必须进行正确设置。

下面对这些初始化过程的方法及必要性做出简要的说明。

一、初始化运动控制卡相关函数：WORD d2410_board_init (void)函数功能：为控制卡分配系统资源并初始化控制卡；若在应用程序中未初始化控制卡，则系统无法为控制卡分配资源，导致控制卡无法正常使用，程序在运行时提示错误，弹出如图2所示对话框：图2 未初始化控制卡时的错误提示注意：程序在结束运行时，必须关闭运动控制卡，以释放系统资源，否则控制卡将一直占用系统资源，导致再次运行该应用程序时产生错误。

关闭控制卡的方法及说明如下：相关函数：Void d2410_board_close (void)函数功能：释放控制卡占用的系统资源。