无人机地面控制站系统的应用研究
无人机地面站通信技术的设计与研究
无人机地面站通信技术的设计与研究无人机技术的快速发展，推进了现代航空领域的进步。
然而，无人机通信技术的设计和研究，也是无人机技术中不可或缺的一部分。
无人机地面站通信技术的研究，旨在使无人机飞行时能够更加高效、精准地完成任务，并确保飞行的安全。
无人机地面站通信技术的要求，与传统飞机所需的地面站通信技术不同。
因为无人机的任务常常涉及到复杂的环境，比如在战场上进行高度复杂的侦察任务，或机场附近进行飞行任务等。
这需要无人机地面站通信技术能够快速地响应无人机的指令，确保与无人机的通讯稳定，以及及时发出警告信息，以保障飞行的安全。
为了满足这些需求，无人机地面站通信技术的研究需要依靠现代科技手段进行。
首先，需要使用先进的数据技术，确保无人机地面站之间的快速、有效地数据传输。
在数据传输方面，需要考虑到数据传输的稳定性和实时性，以保障无人机控制过程的稳定。
在无线通信技术方面，需要考虑到成本和无人机飞行环境因素，实现天线设计和无线信号接收的技术。
无人机地面站通信技术也需要配备先进的自主识别能力，以识别无人机当前的状态和环境，并根据需求，主动调整实施方案。
例如，对于无人机的异常飞行行为，无人机地面站应该及时发出警告信息，避免无人机在复杂环境下发生意外。
除此之外，无人机地面站通信技术还应该具有强大的实时监控功能，以确保无人机在任务中的安全和顺利实施。
通过实时监控无人机的飞行状态和数据变化，可以及时发现无人机的异常行为，并及时调整飞行方案。
针对以上特点，当前的科技发展已经具备满足无人机地面站通信技术需求的基础。
例如，卫星通信技术的发展，可以为无人机地面站通信技术的实现提供支持。
而在实时监控方面，先进的自主控制系统和传感器技术也可以对无人机地面站通信技术起到重要作用。
总的来说，无人机地面站通信技术的研究和设计是无人机技术开发的关键所在。
只有在这方面不断进行探索和研究，才能更好地实现无人机技术的发展和应用，让无人机更好地服务于人类的各个领域。
无人机的控制系统与应用研究
无人机的控制系统与应用研究无人机自从问世以来，就逐渐渗透到了各个行业领域。
它先是用于军事领域，接下来又囊括了民用领域的多个方向，成为了当前热门行业。
而无人机的技术发展已经逐渐成熟，也从单一的功能逐渐走向多方面发展。
作为无人机的核心部分，控制系统是说到无人机就必须要谈到的。
本文将针对无人机的控制系统与应用展开讨论。
一、无人机控制系统概述无人机控制系统主要由飞行控制系统和地面控制系统两个部分组成。
1、飞行控制系统飞行控制系统是指负责实际控制飞机动作的系统，包括传感器、控制电路等，其主要功能是实时获取飞机状态、调节动力系统并实现飞行控制。
2、地面控制系统地面控制系统则是由工作站、终端控制设备、相应的地面传输系统和数据处理软件共同组成。
主要通过设备实现对飞行任务的设置、实时掌握飞机状态和飞行轨迹、协调遥控器与无线遥控通信频率等。
二、无人机的应用领域1、军事方向无人机在军事方面有着广泛的适用性。
由于其机动性能强，密集景区可以留有大量军用机架起飞，以达到拍摄全景，侦察，战术侦察等目的。
在军事方面，无人机还可以用于战区作战指挥。
它可以实时传输地形图和敌情状况，为军队的指挥决策提供有力支持。
2、测绘勘探方向由于其飞行高度和视角独特，无人机可以航拍大面积土地，大幅提升航拍全面性和数据质量，提高测绘、勘探、考古等领域的效率和精度。
3、农业生产无人机在农业生产方面的应用被称为农业物联网。
使用大型农用机或传统的人工工作人力有限，而农业物联网技术可以通过无人机定时、定点、定人工喷施、截长补短，及时找出农舍施药、刈草、施肥等问题。
航拍更加全面的色彩图像，为农业生产提供数据支持。
三、无人机的未来展望随着无人机的广泛使用，其在更多领域的应用方向也得到了广泛关注。
在未来的发展中，无人机的控制技术将更加智能化和完善。
同时，安全性将会成为无人机的重点技术方向之一。
在未来，无人机将会在更多领域中得到并且会不断拓展。
综上所述，无人机的控制系统与应用在多个领域中得到广泛的应用。
无人机系统技术研究
无人机系统技术研究一、引言近年来，无人机技术飞速发展，得到了广泛的应用。
无人机系统技术的研究成果不仅极大地推动了无人机应用的发展，也在军事、民用等领域发挥着重要的作用。
本文将从无人机系统技术的概念、发展状况、关键技术以及未来趋势等方面进行分析研究。
二、无人机系统技术概述无人机系统技术是指一套完整的由无人机、地面控制站和载荷等组成的系统。
该技术以无人机为核心，通过遥控器、地面控制站和载荷等设备进行操作和管理，实现各种任务的执行。
无人机系统技术的发展旨在实现远距离、高效率、低成本的任务执行，具有广泛的应用前景。
三、无人机系统技术的发展状况无人机系统技术的发展经历了初步探索、快速发展和成熟应用三个阶段。
初步探索阶段主要是在机器人技术、导航控制技术等方面进行实验和研究，以解决无人机系统技术的核心问题。
快速发展阶段则是在无人机系统技术的升级和改良中，提高了其性能和稳定性。
成熟应用阶段则是无人机系统技术得到广泛应用的阶段，无人机在农业、安防、环境检测等各个领域均有应用。
四、无人机系统技术的关键技术（一）航行控制技术：航行控制技术是无人机系统技术的核心技术之一，涉及无人机的起飞、飞行和降落等过程。
该技术需要实现无人机的自主飞行、避障回避、精确定位等功能，确保无人机能够准确和稳定地完成任务。
（二）通信导航技术：通信导航技术是实现无人机与地面控制站之间通信的关键技术。
该技术需要确保无人机与地面控制站的信息传输稳定、快速，并且能够实现双向通信，以确保无人机能够及时获取指令并反馈状态。
（三）电力系统技术：电力系统技术是无人机系统技术中的重要环节。
无人机通常使用电池供电，因此需要设计高效的电池管理系统，以延长无人机的飞行时间。
同时，无人机的电源、电机等也需要进行合理的配置和管理，以确保系统的稳定性和可靠性。
（四）任务载荷技术：任务载荷技术是无人机系统技术中不可或缺的一部分。
不同应用场景需要不同的载荷，如传感器、相机、机械臂等。
无人机远程控制研究与应用
控制系统与技术Control system and technology0 引言无人级远程控制，对于不同级别的无人机，链路是不大一样的。
但它不能摆脱点对点通信和数据链路。
点对点通信实现了网络中任意两个用户之间的信息交换。
当车站接收到数据和点对点通信的识别信息时，比较系统号和地址号。
当系统号和地址号符合本地条件时，将数据传输到用户终端。
否则，数据将被丢弃，不会传输到用户终端。
在点对点通信中，只有一个用户接收信息。
点对点连接是两个系统或进程之间的专用通信链路。
而数据链通信系统，全称为管制员—飞行员数据链通信系统，其主要功能是管制员与飞行员之间利用数据代替话音的空中交通管制手段，其应用可以空中交通服务设施提供了数据链通信服务，包括标准格式的放行，申请，报告等[1]。
可以弥补话音通信的信道拥挤、误解、信号听错、信号失真，信号破坏，以文本形式为飞行员提供当时的管制信息。
文中以将重点研究无人机的链路通信系统和应用。
1 无人机链路系统控制站与无人机之间进行的实时信息交换需要通过通讯链路系统来实现。
地面控制站需要将指挥、控制以及任务指令及时地传输到无人机上；同样，无人机也需要将自身状态以及相关任务数据发回地面控制站。
无人机系统中的通讯链路也称为数据链。
根据传输方向，无人机数据链可分为上链和下链。
上行链路主要完成地面站到无人机的遥控命令的传输和接收，下行链路主要完成无人机到地面站的遥感数据和红外或电视图像的传输和接收，并根据定位信息的传输利用上下链路进行测距。
数据链路的性能直接影响无人机的性能。
衡量无人机数据链路是否优秀主要通过几点：（1）是否具有跳频扩频功能。
（2）是否具有存储转发功能。
（3）是否具有数据加密功用。
（4）是否具有高速率。
（5）是否具有低功耗，低误码率和高接收灵敏度。
军用无人机的通讯链路系统可以很复杂，包括很多条链路。
有指挥部到地面站的，地面站到无人机的，无人机到卫星的，卫星于是指挥部的，机群中无人机之间的等。
无人机地面站系统的设计与实现
无人机地面站系统的设计与实现随着科技的飞速发展，无人机已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
无人机在军事、民用、科研等领域都有着广泛应用。
然而，要确保无人机的顺利飞行和任务完成，就需要有一个稳定可靠的地面站系统与之配合。
本文将就无人机地面站系统的设计与实现进行探讨。
一、地面站系统的基本功能地面站系统是对无人机飞行进行监控和控制的中枢，其基本功能包括但不限于以下几点：1. 实时监控：地面站系统能够实时接收并显示无人机的飞行数据，包括飞行高度、速度、方向等信息。
可通过传感器或摄像头等设备，获取无人机实时图像和视频，以便操作人员能够对飞行环境和目标进行实时监控。
2. 任务规划：地面站系统能够为无人机设定飞行任务和航线，并进行路径规划和导航。
根据任务需求和环境条件，地面站系统能够智能分析和优化飞行路径，确保无人机安全、高效地完成任务。
3. 遥控操作：地面站系统通过无线通信技术与无人机进行远程遥控操作。
操作人员可以通过地面站的操作界面，对无人机进行起飞、降落、悬停、航向调整等操作，确保无人机在飞行过程中能够保持良好的姿态和动作。
4. 数据记录和分析：地面站系统对无人机的飞行数据进行记录和存储，包括航行路线、高度数据、传感器数据等。
操作人员可以根据需要对这些数据进行分析和研究，以改进无人机的性能和飞行策略。
二、地面站系统的设计要点1. 硬件设备选择：地面站系统需要使用合适的硬件设备，包括计算机、显示器、遥控设备等。
计算机应选择高效、稳定的台式机或服务器，遥控设备应具备灵敏可靠的操作控制。
2. 界面设计：地面站系统的操作界面应简洁明了、直观友好，使操作人员能够轻松掌握和操作。
应提供必要的按钮、滑块、输入框等控件，方便任务规划、飞行控制和数据分析。
3. 数据通信：地面站系统和无人机之间的数据通信是地面站正常运行的基础。
可以选择无线数据链或卫星通信等方式，确保数据的及时传输和稳定性。
4. 安全保密：地面站系统中应考虑数据的安全保密问题，特别是军事和敏感任务。
小型无人机地面站的研究与设计
The software of the ground station, running under PC windows, receives the UAV flight telemetry data packets through the RS232 port of the radio data-transmission, respectively displays the location, track, heading, altitude, speed, three-axis attitude data and other flight status data through the map window and air meters window, and further keeps data in the flight database for subsequent playback and analysis. In order to facilitate software debugging and testing, programs for hand-online editing, automatic generation and data files acquisition are designed too.
智能无人系统的研究与应用
智能无人系统的研究与应用随着科技不断的进步，智能无人系统已经成为了人们眼中的未来。
这类系统通过计算机、传感器和通讯技术，能够实现人类无法完成或难以完成的任务，比如深海探索、航空航天、工业制造、无人驾驶等等。
因此，智能无人系统的研究与应用已经成为了当今世界科技领域的一个重要议题。
一、智能无人系统的种类和特点智能无人系统可以分为空中、地面、水下三个方面。
其中空中系统包括无人机、飞艇等；地面系统包括无人车、机器人等；水下系统包括潜水器、水下机器人等。
智能无人系统的特点有以下几个方面：1、高效性。
智能无人系统能够快速、准确地完成任务，并且不会出现疲劳等问题，使其在某些领域的应用具有较大优势。
2、精确性。
无人系统通过传感器和计算机技术，能够精确地控制运动、定位和测量等任务，提高了工作效率，也避免了误差和失误。
3、灵活性。
智能无人系统的结构都十分灵活，能够根据不同任务需求进行调整和改变。
并且，无人系统能够在各种环境下执行任务，深海、高空、战场等等，都是它们可以应用的领域。
二、智能无人系统的研究与发展智能无人系统的发展离不开人工智能和计算机技术的进步。
目前国内外在这方面的研究不断推进，使智能无人系统得到了越来越广泛的应用。
1、智能硬件的研究。
传感器、中央处理器、执行机构等硬件的开发和改进已经成为了智能无人系统研究的重要内容。
研究人员通过改良硬件，提升了智能无人系统的控制能力和稳定性。
2、智能软件的研究。
智能无人控制软件是无人系统中至关重要的部分。
研究人员通过开发各种智能算法，如机器学习、图像识别等技术，使得无人机、机器人等智能无人系统具有了更强的自主性和智能化。
3、无人系统的集成。
针对多种智能技术的实际应用需求，研究人员目前也在进行各种智能系统的集成研究工作。
例如，通过将机器学习和图像识别技术与无人机控制系统相结合，研究人员成功实现了无人机自主避让、跟踪等任务，具有广泛的实际应用前景。
三、智能无人系统的应用前景智能无人系统的应用前景十分广泛。
无人机地面站
概述近20年来，无人机己发展成集侦察、攻击于一体，而未来的无人机还将具有全自主完成远程打击甚至空空作战任务的攻击能力。
同时，与无人机发展相匹配的地面控制站（GCS:Ground Control Station)将具有包括任务规划、数字地图、卫星数据链、图像处理能力在内的，集控制、瞄准、通信、处理于一体的综合能力。
未来地面站的功能将更为强大：不仅能控制同一型号的无人机群，还能控制不同型号无人机的联合机群。
地面站系统具有开放性和兼容性，即不必进行现有系统的重新设计和更换就可以在地面控制站中通过增加新的功能模块实现功能扩展，相同的硬件和软件模块可用于不同的地面站。
地面站作为整个无人机系统的作战指挥中心，其控制内容包括：飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷的任务功能、通讯链路的正常工作，以及飞行器的发射和回收。
GCS除了完成基本的飞行与任务控制功能外，同时也要求能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证全系统整体功能的成功实现。
未来的地面站系统还应实现与远距离的更高一级的指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据、接收指令，在网络化的现代作战环境中发挥独特作用。
地面站的配置和功能概述地面站的典型配置目前，一个典型的地面站由一个或多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器的控制、任务控制、载荷操作、载荷数据分析和系统维护等。
(1)系统控制站。
在线监视系统的具体参数，包括飞行期间飞行器的健康状况、显示飞行数据和告警信息。
(2)飞行器操作控制站。
它提供良好的人机界面来控制无人机飞行，其组成包括命令控制台、飞行参数显示、无人机轨道显示和一个可选的载荷视频显示。
(3)任务载荷控制站。
用于控制无人机所携带的传感器，它由一个或几个视频监视仪和视频记录仪组成。
(4)数据分发系统。
用于分析和解释从无人机获得的图像。
(5)数据链路地面终端。
包括发送上行链路信号的天线和发射机，捕获下行链路信号的天线和接收机。
九天无人机-地面控制系统简介
九天创新地面控制系统简介深圳市九天创新科技有限责任公司二零一六年八月地面控制系统1)概述九天自主研发《地面控制系统》，实现人机实时交互连接,可分别操控固定翼无人机、四旋翼无人机和多旋翼无人机等多种机型。
地面控制系统是无人机的飞行控制终端,拥有友好的操作界面，是给无人机发送各种控制指令、规划飞行任务、实时显示各项飞行指标参数的控制系统。
通过对地面控制系统的操作，能够精准控制无人机的飞行，实时对无人机的飞行状态进行监测，以确保无人机安全起飞和降落，最终顺利地完成航拍作业任务和进行数据管理。
地面控制系统界面在地面站软件的操作界面中主要包含工具栏、地图视图窗口，侧边栏等。
工具栏主要是对地图缩放、定位、切换地图类型及目标航点。
地图视图窗口可浏览飞行区域的航迹规划状况、飞行区域的地理信息等。
而侧边栏主要包含飞行数据、航迹规划和飞行记录三项，分别能够对无人机进行实时监控、规划航迹及飞行记录的下载等。
2)工具栏目标航点切换：飞行过程中切换飞行目标航点。
地图定位：将地图缩放并定位到回家点或者飞机定位点。
地图缩放：地图放大缩小控制指令。
地图类型：地图类型切换，卫星影像与矢量地图。
3)飞行数据监控飞行数据监控是通过查看地面站软件右侧的重要飞行数据，对无人机飞行状态进行实时监控。
其包括飞行状态、飞行参数。
4)飞行参数飞行参数包括无人机当前飞行姿态参数、气压高度、目标航点等信息.屏幕上直观显示飞行状态（横滚俯仰），以及机头指向、当前航飞高度（相对起飞高度）、目标航点（无人机要飞向的航点，到达目标航点后飞向下一航点）。
指令发送航线规划在地图中找到规划区域进行航线规划。
航迹规划界面绘制区域:通过点选来选择规划区域边界，规划要进行飞行任务的区域范围。
清除区域:清除规划区域。
自动生成:在规划区域内按照规划设置生成飞行航线。
5)数据处理飞行任务完成后进行数据处理,给相片添加位置信息(POS数据)，如图所示选择要下载的日志序号,将日志文件下载到指定目录.。
基于ARM的巡飞弹地面站系统的研究的开题报告
基于ARM的巡飞弹地面站系统的研究的开题报告摘要随着科技的不断发展和应用，无人机技术得到了长足的发展。
基于ARM 的巡飞弹地面站系统是利用ARM芯片的高性能和低功耗的特点研制的无人机控制系统。
本文主要围绕基于ARM的巡飞弹地面站系统展开研究，主要探讨了系统的硬件组成、软件编写、通信协议及控制算法等方面。
通过此研究，可以提高地面站系统的性能，加强控制能力，为无人机技术的进一步发展提供技术支持。
关键词：基于ARM；巡飞弹地面站系统；无人机技术。
AbstractWith the development and application of technology, unmanned aerial vehicle technology has made considerable progress. The ground station system for patrols based on ARM is a UAV control system developedusing the high performance and low power consumption characteristics of ARM chips. This article mainly focuses on the research of the ground station system for patrols based on ARM, and explores the hardware composition, software programming, communication protocols, and control algorithms of the system. Through this research, the performance of the ground station system can be improved to enhance the control ability and provide technical support for the further development of UAV technology.Keywords: ARM-based; ground station system for patrols; unmanned aerial vehicle technology.一、课题背景随着科技的不断发展和应用，无人机技术越来越受到人们的关注，应用领域也逐渐扩大。
无人机通信协议与系统设计研究
无人机通信协议与系统设计研究近年来，随着科技的迅速发展和人类文明的进步，无人机已经不再是遥远的梦想，而是正在逐步走入人们的生活中。
无人机在航空、物流、电力维护等行业中发挥着越来越重要的作用，同时也涉及到了通信技术的发展。
无人机是一种以无线电控制的飞行器，但由于一些固有的限制，它们的通信方式远比我们想象中要复杂。
无人机通信协议与系统设计研究是目前热门的一个研究领域，因为这是实现无人机飞行的重要组成部分。
在这个领域中，无人机与地面控制站(ground control station)之间的通信协议是研究的重点之一，需要掌握的基础知识也比较广泛，涉及到了网络科学、电子工程、信息与通信技术等方面。
一、无人机通信的基本原理无人机通信的基本原理是利用无线电波在无人机和地面控制站之间进行通讯。
常见的无人机通信方式有点对点通信、广播通信和多播通信，在这些不同的通信方式中，点对点通信是应用最广泛的一种方式。
在点对点通信中，无人机和地面控制站之间采用Wi-Fi、蓝牙等短距离无线通信技术建立连接，然后通过长距离无线电通信技术，如S波段、C波段等频段进行数据传输。
这种方式可以有效地解决传输距离远、频谱资源受限等问题，并具备带宽高、通信速率快等优点，被广泛应用于无人机的通信中。
二、无人机通信协议无人机通信协议是无人机与地面控制站之间进行数据传输的协议。
在无人机通信协议设计中，需要考虑多个方面的因素，包括带宽、通信质量、通信可靠性、数据传输速率等。
同时，还需要根据实际应用场景来选择适合的协议。
常见的无人机通信协议有MAVLink、DDS、Pigeon以及国内自主设计的Ulink 等。
其中，MAVLink是一种轻量级无人机通信协议，可以支持多种通信方式，如串口、UDP等。
DDS是一种分布式数据服务的协议，被广泛应用于无人机的通信中。
Pigeon是一种面向无人机通信的软件框架，能够实现多个无人机之间的通信，并提供数据流管理和消息管理等服务。
无人机地面控制站软件通用化研究
现代电子技术Modern Electronics TechniqueOct. 2023Vol. 46 No. 202023年10月15日第46卷第20期0 引 言地面控制站是无人机[1⁃4]系统控制的核心，可以完成对无人机的视距和超视距控制，它作为无人机系统控制的核心，在无人机系统的任务准备阶段、关键任务执行阶段直到最后的事后分析阶段都承担着重要工作。
地面控制站完成对无人机的控制，监视无人机的飞行状态和有效载荷的工作状态，实现对无人机的远距离操纵以及信息的实时监视、记录、分发[5⁃10]。
它的核心功能主要由软件系统实现，一般包括任务规划、飞行监视与控制、任务载荷监视与控制、链路监视与控制、综合数据管理和情报分发等。
任务规划的功能是：接收下达的无人机侦察任务，生成无人机侦察计划；根据飞行侦察任务的要求，制定出若干条可能的飞行航线，并生成相应的航线装订数据；同时依据接收到的无人机位置信息，在数字地图背景下绘制飞行轨迹。
飞行监视与控制的功能是：实现对无人机的操纵和监视，完成无人机飞行控制指令生成和发送，完成无人机遥测数据的接收和监视。
使操作员在操作席位上可DOI ：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2023.20.018引用格式：何文志.无人机地面控制站软件通用化研究[J].现代电子技术，2023，46（20）：95⁃100.无人机地面控制站软件通用化研究何文志（中国电子科技集团公司第五十四研究所， 河北 石家庄 050081）摘 要： 无人机地面控制站作为无人机系统的核心，主要功能包括任务规划、飞行监视与控制、任务载荷监视与控制、链路监视与控制、综合数据管理和情报分发等。
经过多年建设，我国无人机地面控制站运用体系已初步形成，但仍然存在各型号无人机地面控制站不通用的问题。
软件系统是地面控制站的核心，同样面临如何实现通用化的问题，通过分析地面控制站的软件通用化技术途径，利用“通用模块+专用模块”的设计思路，建立基于数据分发服务（DDS ）的地面控制站软件架构，给出一种通用的软件模块划分方法。
无人机技术研究与应用
无人机技术研究与应用一、前言随着信息技术的快速发展，无人机技术越来越成为现代化军事技术的重要组成部分，同时，在民用领域，无人机技术也发挥着越来越重要的作用。
无人机在航拍、抢险救灾、农林业等领域应用广泛，使人们的工作效率和生活质量得到了很大的提升。
本文将从无人机技术的基础、系统、应用等方面进行详细介绍。
二、无人机技术的基础无人机技术是由多个学科交叉形成的，其中包括航空、电子、计算机、通讯、控制等多个学科。
下面分别进行介绍：1、航空学无人机主要是通过飞行来完成任务，因此对航空学的研究和应用至关重要。
航空学的研究包括飞行动力学、飞行控制、飞行适应性等。
其中，飞行动力学研究包括气动力学、振动和稳定性的分析，这对设计和制造无人机起到了决定性的作用。
2、电子学无人机在飞行过程中需要依靠电子设备完成控制和导航任务。
电子学提供了一系列必需的技术，例如遥控、传感器、图像处理、通讯等，这些技术在无人机的设计和制造过程中使用广泛。
3、计算机学计算机技术在无人机中的作用也十分重要，主要包括控制程序的编制和优化、模拟运行和任务规划等方面。
现代无人机大多采用数字控制系统，控制程序决定着无人机的飞行行为，也是无人机系统的关键部分之一。
4、通讯学无人机需要与地面控制中心进行信息交流和指令传递，因此需要依靠通讯技术。
无人机通讯技术的研究主要包括无线电通讯技术的应用和卫星通讯技术的研究，保证了无人机在空中的通信和数据传输质量。
5、控制学无人机控制技术是无人机实现自主飞行的基础。
控制技术主要包括传感器和执行机构的选择和设计。
传感器可以帮助无人机感知周围环境和自身状态，执行机构可以帮助无人机进行姿态控制和飞行控制等。
三、无人机系统无人机系统主要由地面控制站和空中平台组成，其组成、功能和互动关系如下：1、地面控制站地面控制站是指用于远程控制和指挥无人机的设备和控制设施，在无人机任务执行过程中，地面控制站需要实时地监控无人机的飞行状态和运行情况，并根据任务需要进行简单的控制。
无人机的控制技术研究与应用
无人机的控制技术研究与应用随着航空技术的不断发展和强大的计算能力的支持，无人机已经在各个领域得到广泛应用。
在航空、军事、民用和科学研究领域，无人机都有重要的作用。
无人机作为一种控制自由度高和使用灵活的机械设备，被广泛用于卫星测绘、环境监测、灾害救援等方面。
本文将从无人机控制系统、无人机航迹规划、无人机飞行稳定性等角度深入探讨无人机控制技术。
一、无人机控制系统无人机控制系统通常可以分为无线电遥控、自主控制和半自主控制。
其中，无线电遥控采用遥控器取代了飞行员操作，通过指令及控制信号联通飞机和地面控制站实现控制；自主控制则由无人机内置的计算机系统和传感器来代替人工。
半自主控制则是同时采用了这两种方法。
这三种控制方式各有优缺点，无人机在应用中需要根据目标、场景及需求进行选择。
自主控制可以让无人机在事先设定的任务、高度和路线上自行飞行，并收集传感器信息以保证无人机的正常运转。
依靠机载的地形数据库、气象传感器、高度传感器和雷达传感器等设备，无人机可以做到在复杂的环境中自主飞行与运行。
其基石是无人机的控制方式，例如硬件系统、软件控制算法、传感器和空气动力学技术等。
二、无人机航迹规划无人机路径规划是无人机的关键技术之一，因为其正确性直接关系到无人机完成任务的能力。
路径规划的目标是在保证无人机的安全性和效率的前提下，尽可能地缩短无人机的飞行时间。
在设计路径规划算法时，需要结合无人机的传感器信息和GPS定位系统来计算出一条最优或近似最优的路径。
其常用的路径规划方法包括A*算法、D^算法、Dubins曲线、遗传算法、贝叶斯网络等。
A*算法是一种反向启发式搜索算法，用于路径规划中，它在地图上动态规划得到最优路径。
D^算法是一种基于格子的路径搜索算法，最终得到最短路径。
遗传算法是模拟自然进化过程中的选择和交叉等行为，得到优化的动态路线。
贝叶斯网络则是一种用于不确定性推理的概率图模型，可以根据各个属性之间的关系来计算出最佳路径规划方案。
无人机地面控制站人机工效研究
无人机地面控制站人机工效研究作者：汤易金颖周英博来源：《中国高新技术企业》2016年第01期摘要：文章针对长航时中、大型无人机地面站的人机工效进行了研究，首先介绍了无人机地面站的人机工效设计要求，然后根据各个设计要求设计出无人机地面站相应的各个部分。
结果证明：考虑了人机功效因素的无人机地面站系统工作稳定、可靠，且人机界面设计良好，地面站操作员对该地面站系统的评价非常高。
关键词：无人机；地面控制站；人机工效；长航时；地面站；人在回路文献标识码：A中图分类号：V279 文章编号：1009-2374（2016）01-0006-03 DOI：10.13535/ki.11-4406/n.2016.01.004人机工效是指人与设备的合理匹配，从而使得设备产生最大的效益。
对于地面站操作员来说，心理满意度是指对工作和工作环境等一种内在的感受和态度，即对工作满意状况的主观反映。
人机工效的重要性主要体现在两个方面：（1）高空长航时中、大型的无人机的战争目标是“零伤亡”，而目前的无人机系统仍属于“人在回路”的系统，即地面站操作人员拥有控制无人机的最终决定权；（2）地面站自身的局限性，例如监视信息量大、工作时间长、空间狭小等会增加地面站操作员的工作负荷和操作难度，使得操作员极易产生心理、生理疲劳，甚至导致操作员误判或误操作。
因此，在无人机地面站设计中，需要综合考虑人机工效这一重要因素。
1 无人机地面控制站的系统组成目前国内外常见的无人机地面控制站均具有飞行监控、任务规划、链路监控、任务载荷监控、情报数据分析、通信指挥控制等综合能力。
按使用功能和部署情况可将地面控制站分为基地级、移动方舱式及便携式三种，本文将着重对移动方舱式地面控制站进行人机工效设计。
2 人机工效设计要求地面站人机工效的设计要求主要包括以下方面：作业环境、操作席位、人机界面、人机功能分配、防错措施和应急措施。
2.1 作业环境由于地面站是密闭的方舱，空间狭小，空气流通性差，大量的舱内任务设备，尤其是显示器计算机等设备的发热量很大，所以，舱内的通风散热能力成为工作环境的人机工效设计要求的研究重点。
无人机地面控制站设计与应用
无人机地面控制站设计与应用李大健;贾伟;齐敏;田晓雄【摘要】UAV Ground Control Station (GCS) is designed to control the UAV flight, the data - link system and the payloads. The basic system theory and main function structure are introduced. Design principle based on basic function unit is presented to reach a modular and combinable system after detailed analysis of GCS function and features. In line of the design principle the GCS basic function units are extracted and then designed, whose software, hardware and interface are described in detail. Flight tests show that the realization meets the system specification and fulfils the GCS function and feature requirements.%为了实现无人机系统的飞行操纵、数据链管理和机载任务设备控制,设计了无人机地面控制站;文中介绍了系统基本工作原理和主要功能构成,并对无人机地面控制站的功能要求和技术指标进行了分析,提出了基于基本功能单元的设计准则,以实现系统软硬件的模块化、组合化设计;依据设计原则对地面站的基本功能进行了抽取和设计,并对基本功能单元中的软硬件内容和接口关系进行了详尽的描述;飞行实验表明该设计达到了系统技术指标要求,满足系统对地面控制站的功能性要求.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2011(019)006【总页数】4页(P1351-1353,1356)【关键词】无人机;地面控制站;网络【作者】李大健;贾伟;齐敏;田晓雄【作者单位】西北工业大学365所,陕西,西安,710065;西北工业大学365所,陕西,西安,710065;西北工业大学电子信息学院,陕西,西安,710072;西北工业大学365所,陕西,西安,710065【正文语种】中文【中图分类】TP319.90 引言无人机地面控制站 (G round Contro l Station，GCS)是无人机系统的重要组成部分[1-2]，其主要目的是完成无人机的飞行操纵、数据链管理、机载任务设备控制，同时以数字和图形形式提供飞机飞行状态、获取图像侦查信息，实现对全系统的监控。
无人机地面控制站的现状及发展综述
无人机地面控制站的现状及发展综述
摘要
随着技术不断发展，无人机地面控制站已经成为无人机系统的重要组
成部分，并且其发展正在极大地推动无人机应用的普及和深入。
本文首先
简要介绍了无人机地面控制站，并阐述了其主要功能和特点；其次，重点
讨论了无人机地面控制站的发展趋势，包括技术发展、成本分析、安全性
评估和应用前景；最后，总结了当前无人机地面控制站的现状及发展综述，并展望未来发展趋势。
关键词：地面控制站；无人机；技术发展；成本分析；安全性评估；
应用前景
1引言
随着无人机技术的发展，无人机地面控制站（Ground Control Station，GCS）已经成为无人机系统的重要组成部分，它是操纵无人机的
基础设施，提供关键的控制、监控和保护服务，是无人机系统中必不可少
的部分。
目前，GCS的发展正在极大地推动无人机应用的普及和深入，并
将有效促进其在军事、民用、航空保障、航空摄影技术等领域的发展。
2无人机地面控制站的概述
GCS是无人机地面控制系统的主要部分，它主要由地面控制台、导航
系统和飞行控制系统组成。
地面控制台是GCS的核心，它由人机界面、显
示器、控制器和操纵杆组成，可以提供实时的信息传输和控制。
无人机智能控制系统的设计与应用
无人机智能控制系统的设计与应用近年来，无人机在农业、林业、地质勘探、环境监测等各个领域得到了广泛的应用。
随着技术的不断发展，无人机智能控制系统的研究也越来越受到关注。
本文将从无人机智能控制系统的设计和应用两个方面进行探讨。
一、无人机智能控制系统的设计无人机智能控制系统的设计是非常复杂的，需要涉及多个学科的知识，包括机械设计、电子电路、通信和计算机技术等。
以下是一个基本的无人机智能控制系统的设计要素。
1. 传感器传感器是无人机的眼睛和耳朵，通过传感器获取周围环境的信息。
常见的传感器有加速度计、陀螺仪、罗盘、气压计、GPS等。
无人机需要通过这些传感器获取地面高度、飞行方向、空速、气压、温度等基础信息。
2. 控制器控制器是无人机的大脑，控制着无人机的飞行。
控制器可以通过传感器获取的数据进行处理和分析，并相应地调整无人机的姿态、高度和速度等。
3. 摄像头摄像头通常安装在无人机的机身上，用于采集地面图像。
通过对图像进行分析和处理，无人机可以进行图像识别、目标跟踪、地形建模等任务。
4. 通信系统通信系统是无人机和地面站之间进行信息交换和控制的媒介。
现代无人机可以通过WiFi、4G、5G等网络实现实时高速数据传输。
5. 集成设计为了实现应用场景的目标，无人机需要进行集成设计。
尤其需要整体考虑无人机的手持控制器、地面站、上位机等配套系统，并进行优化设计。
二、无人机智能控制系统的应用随着无人机技术的不断提高，无人机在各个领域的应用也不断增加。
以下是一些常见的无人机应用领域。
1. 农业无人机可以快速、精准地采集农田的信息，如土地利用率、农作物覆盖率等。
同时，无人机还可以进行密集浇水、农药喷洒、精准定位等操作，提高农业生产的效率和质量。
2. 林业无人机可以用红外线摄像头和激光雷达等系统来侦测森林病虫害、采取必要的防治措施，同时还能进行森林的测量、调查和保护。
3. 投递无人机可以实现城市和农村的快递、物流和邮政服务。
这项技术可以大幅缩短配送时间，同时改善传统邮政服务所面临的最后一公里配送难题。
无人机的遥控与地面控制技术
汇报人：XXX 2023-11-28
目录
• 无人机遥控技术概述 • 无人机遥控技术详解 • 地面控制技术在无人机中的应用 • 无人机遥控与地面控制技术的结合 • 无人机遥控与地面控制技术的发展趋势与
挑战
01
无人机遥控技术概述
遥控技术的定义
01
遥控技术是指通过无线电、导线 或其他媒介，对远距离的被控对 象进行非接触式控制的技术。
地面控制技术在无人机中的应用场景
军事领域
在军事领域，地面控制技术被广 泛应用于无人机的侦察、目标跟 踪、武器控制等方面，提高了作 战效率和安全性。
民用领域
在民用领域，地面控制技术被广 泛应用于航拍、农业植保、应急 救援等领域，提高了作业效率和 安全性。
04
无人机遥控与地面控制 技术的结合
无人机遥控与地面控制技术的关联性
遥控器信号解码与编码
解码
为了使无人机能够理解控制指令，遥控器发出的信号必须经 过解码。解码过程是将编码的信号还原为原始的控制指令。 例如，PPM编码的信号经过解码后，会变成控制油门、方向 等动作的指令。
编码
编码是将控制指令转换为电信号的过程。这些电信号经过调 制后，成为射频信号并发送出去。例如，当用户按下遥控器 的向上飞行按钮时，遥控器会将这些控制指令编码为特定的 电信号，并通过射频信号发送给无人机。
无人机遥控技术
利用遥控器、接收器和无人机之 间的信号传输，实现对无人机的
远程控制。
地面控制技术
通过地面的控制站或控制中心， 对无人机进行任务规划、航路设
定、实时监控等操作。
关联性
无人机遥控与地面控制技术相互 依存，无人机遥控技术为地面控 制技术提供实现手段，地面控制 技术为无人机遥控提供支持和补
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［摘 要］ 研究了一套功能完善的无人机地面控制站系统， 由地面飞控站和地面导航站两部分组成。地面飞
控站通过无线电链路直接与无人机自动驾驶仪进行通信；地面导航站是地面控制站的一个航迹系统， 运用以
太网实现它与地面飞控站之间的通信。
［关键词］ 无人机； 地面飞控站； 地面导航站； 串口； 以太网； 电子地图
通信要求， 选用了面向连接的流方式， 网络通信速率
可达到 １０Ｍ 以上。
２ 地面导航站的研究与实现
２．１ 任务设计 根据实际项目的任务要求， 设计了 ４ 种工作模
式： 航迹显示、航迹规划、航迹再现和数据处理。 ２．１．１ 航迹显示模式
当无人机进行实际飞行时， 尤其在调试飞行阶 段， 知道飞机的实际航线是否与规划设定的航线重 合或者偏离设定航线的距离到底有多大这些信息是 非常重要的， 所以航迹显示模式是一个很重要的环 节。通过以太网通讯， 航迹系统从地面控制站实时获 取由自动驾驶仪下传来的 ＧＰＳ 定位遥测信息， 解析 得到无人机的经纬度等信息， 在电子地图上实时显 示，使得操作者可以直观地得到无人机的位置信息。 航迹显示过程中还应保存相应的数据， 以便在航迹 再现模式中使用。 ２．１．２ 航迹规划模式
［中图分类号］Ｖ２７９
［文献标识码］Ｂ
［文章编号］１００３－ ５４５１（ ２００６） ０３－ ００４８－ ０３
Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ Ｇｒ ｏｕｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｒｅｓｅａｒ ｃｈ ｏｆ ＵＡＶ Ｇｒ ｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒ ｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ
无人机系统中的地面控制站系统是在无人机应 用 发 展 过 程 中 逐 步 提 出 的［１］， 现 代 无 人 机 已 经 从 原 来 单一战斗任务中脱身而出，装载了各种用途的设备。 为了能够更好地遥控操作无人机， 人们采用了各种 形式的地面控制站系统， 以便对无人机的飞行状态 和任务设备等进行实时监控。一般而言， 地面控制站 系统是一个具有遥测数据的实时采集、遥控指令的 实时发送和飞行航迹的实时显示等功能的监控系 统。该系统是无人机系统中的重要环节， 它的好坏直 接影响着整个系统的性能。
迹。地图／屏幕坐标转换函数的原型如下：
／／ 将屏幕坐标转换为地图坐标
ｍ＿Ｍａｐ．ＣｏｎｖｅｒｔＣｏｏｒｄ （＆ＳｃｒｅｅｎＸ，＆ＳｃｒｅｅｎＹ，
＆ＭａｐＸ，＆ＭａｐＹ， ｍｉＳｃｒｅｅｎＴｏＭａｐ）；
／／ 将地图坐标转换为屏幕坐标
ｍ＿Ｍａｐ．ＣｏｎｖｅｒｔＣｏｏｒｄ （＆ＳｃｒｅｅｎＸ，＆ＳｃｒｅｅｎＹ，
１ 地面飞控站的研究与实现
１．１ 任务设计 地面飞控站的主要任务是实时采集分析遥测数
据、定时发送遥控指令以及向地面导航站实时发送 飞机位置数据。具体设计如下：
由于地面飞控站与自动驾驶仪之间的无线电通 信接口协议是 ＲＳ４２２， 所以设计用串口来实现它们 之间的通信。每个串口既能发送数据又能接收数据， 是一个全双工的通信工作方式， 正好能实现遥测数 据接收和遥控指令发送两部分功能。然后， 对于地面 飞控站和地面导航站之间的通信， 为了有很高的可 靠性和很强的实时性， 选用面向连接的流方式即 ＴＣＰ／ＩＰ 协议的网络通信方式。 １．２ 功能实现
ＣＤｉａｌｏｇ）
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ＯＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ
（ＷＭ＿ＣＯＭＭ＿ＲＸＣＨＡＲ，
ＯｎＣｏｍｍ）
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ
ＥＮＤ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ（）
接着在主对话框的源文件中再加入函数
ＯｎＣｏｍｍ（ＷＰＡＲＡＭ ｃｈ， ＬＰＡＲＡＭ ｐｏｒｔ）的 实 现 ， 就 可
首先， 编制一个以太网通信程序 （ 同地面飞控 站） ， 再在程序中加进设置服务器 ＩＰ 地址的源码。
其次， 实现电子地图的地图功能。 在 Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋中调用 ＭａｐＸ 类， 即导入 ＭａｐＸ．ｈ 和 ＭａｐＸ．ｃｐｐ 两个文件。不要采取从 Ｐｒｏｊｅｃｔ 菜单中 选择 Ａｄｄ Ｔｏ Ｐｒｏｊｅｃｔ－ ＞Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｓ 命令 加载 ＭａｐＸ 控件的方式， 因为这样创建的源文件没 能包括所有的 ＭａｐＸ 对象。然后在视图中载入电子 地图， 它是一个扩展名为 ＊．ｇｓｔ 的文件， 可以通过 ＭａｐＩｎｆｏ 地图软件来生成。最后运用 ＭａｐＸ 的对象的 属性和方法， 可以很方便地实现地图的放大、缩小和 漫游等基本功能。 最后， 实现 ４ 种工作模式的功能。 航迹显示部分： 调用地图／屏幕坐标转换函数， 将接收过来的 ＧＰＳ 经纬度 （ 即地图上经纬度坐标） 转换为窗口中对应的坐标值 （ 即屏幕上设备坐标） ， 而后根据屏幕上的设备坐标绘制出对应的飞行航
图 １ 地面控制站系统示意图 开发中主要难点是对电子地图的操作， 由于电 子地图是由许多层构成， 每一个层对应着许多地理
· ４８ ·
《航空精密制造技术》２００６ 年第 ４２ 卷第 ３ 期
信息， 所以首先必须明确层的概念和关系， 以及坐标 之间的转换， 否则很难实现航迹系统的功能。以下详 细介绍各部分功能的研究与实现。
／／ Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｍｅｓｓａｇｅ ｍａｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ） ａｆｘ＿ｍｓｇ ＬＯＮＧ ＯｎＣｏｍｍ （ＷＰＡＲＡＭ ｃｈ， ＬＰＡＲＡＭ ｐｏｒｔ）； ／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ 在主对话框的源文件中加入该消息的映射： ＢＥＧＩＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ （ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ，
以对接收到的数据进行处理了， 可以不同形式显示。
其中， ＷＰＡＲＡＭ、ＬＰＡＲＡＭ 类型是多态数据类型， 在
Ｗபைடு நூலகம்Ｎ３２ 中为 ３２ 位， 支持多种数据类型， 能根据需要
自动适应， 这样程序有很强的适应性。
实现网络通信功能： 网络通信方式一般有面向
连接的流方式即 ＴＣＰ／ＩＰ 协议和无连接的数据报文
方式即 ＵＤＰ 协议。为了满足强实时性和高可靠性的
无人机系统中允许搭载各种不同的任务载荷， 有些设备是通过一个单独的无线信道直接进行数据 传输的，并且地面有专用设备予以接收，无需航迹系 统进行处理，例如摄像机、照相机等。但是，也有一些 设备是通过无人机的无线电链路传输数据的， 例如 核探测仪器等。不仅如此，这些设备还要求地面控制 站 能 够 记 录 、保 存 相 关 数 据， 并 能 够 在 电 子 地 图 上 显 示出相应的信息。因此，航迹系统提供了第 ４ 种工作 模式即数据处理模式， 专门用于对传感器数据进行 分析处理。 ２．２ 功能实现
在视图的源文件中加入该消息映射：
ＢＥＧＩＮ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ （ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ，
ＣＤｉａｌｏｇ）
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ＯＮ＿ＣＯＭＭＡＮＤ
（ＩＤ＿ＴＯＯＬ＿ＴＲＡＣＥ，
ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ）
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ＿ＭＡＰ
ＥＮＤ＿ＭＥＳＳＡＧＥ＿ＭＡＰ（）
接着在视图的源文件中加入 ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ（）函数
的实现， 就可以实现飞行航迹的显示功能。对于航迹
规划、航迹再现和数据处理部分的函数添加方法雷
同于航迹显示部分。
３ 系统的联调测试
在地面飞控站的软件中， 由 ４ 个无模式对话框 分别对四副帧的遥测数据进行了实时采集分析， 其 中重要的姿态数据由航空仪表来辅助显示， 并设置 了安全警报系统， 完成了实时获取、分析、显示遥测 数据及辅助安全监控的功能。遥控指令均由点击式 按钮来进行操作， 一些重要指令按钮， 为了防止误操 作， 设置了保护措施， 如自毁按钮， 当点击一下就会 弹出一个确认对话框。在实际系统联调测试中， 地面 飞控站的各部分功能得到了很好地实现， 同时也具 有较强的实时性。
＆ＭａｐＸ，＆ＭａｐＹ， ｍｉＭａｐＴｏＳｃｒｅｅｎ）；
添加航迹显示函数， 在视图的头文件中加入响
应函数的声明：
／／ Ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｍｅｓｓａｇｅ ｍａｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ
／／｛｛ＡＦＸ＿ＭＳＧ（ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔＴｅｓｔＤｌｇ）
ａｆｘ＿ｍｓｇ ｖｏｉｄ ＯｎＴｏｏｌＴｒａｃｅ（）；
／／｝｝ＡＦＸ＿ＭＳＧ
在无人机的实际飞行过程中获得并保存数据之 后， 通过航迹再现模式可以得到与航迹显示模式完 全相同的视觉效果， 离线地再现无人机某一次飞行 的全过程， 方便了对无人机的飞行状况及任务执行 状况的分析。航迹再现模式中提供了回放速度控制 的功能，可以常速或双倍速来进行航迹的再现。 ２．１．４ 数据处理模式
ＷＵ Ｙｉ－ ｍｉｎｇ， ＬＵ Ｊｉｎｇ－ ｃｈａｏ， ＷＥＩ Ｌｉ－ ｌｉ， ｅｔ ａｌ
（ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｘｉ＇ａｎ ７１００７２）
［Ａｂｓｔｒ ａｃｔ］ Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｉｍａｇｅ ｆｉｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ， ｄａｔａｂａｓｅ Ｉ／Ｏ ａｎｄ ｓｅｃｏｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｄｉｇｉｔａｌ ｍａｐ ｉｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ， ａｎｔｉ ｔｉｍｅ － ｑｕｅｒｙ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｍｅａｎｉｎｇｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｅｘｐｅｃｔｅｄ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｗｉｔｈ ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｇｏｏｄ ｑｕａｌｉｔｙ ｄｕｒｉｎｇ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ． ［Ｋｅｙｗｏｒ ｄｓ］ ｇｒｏｕｎｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｔａｔｉｏｎ； ｆｉｌｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ； ｄａｔａ ａｃｃｅｓｓ ｏｂｊｅｃｔ； ｄｉｇｉｔａｌ ｍａｐ