02-14.1 相对运动、牵连运动和绝对运动(课件)
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回转仪
牵连运动：动系相对于定系的运动。 相对运动：圆周运动
动点：Ｍ点 动系：框架
牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动
点的速度合成定理
相对轨迹 相对速度 相对加速度
v ar
r
绝对轨迹
绝对速度 v
绝对加速度
a aa
牵连运动是动系相对于定系的运动。
wenku.baidu.com
牵连速度 ve 和牵连加速度 ae
？
在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）
相对于工件： 螺旋线运动
相对于地面： 直线运动
工件相对于地面： 定轴转动
相对某一参考体的运动可由相对于 其他参考体的几个运动的组合而成
－合成运动。
点的速度合成定理
相对运动 牵连运动 绝对运动
两个坐标系
定坐标系（定系） 动坐标系（动系）
三种运动
绝对运动：动点相对于定系的运动。
相对运动：动点相对于动系的运动。
点的速度合成定理
张莉
哈尔滨工业大学理论力学教研组
点的速度合成定理
点的速度合成定理
主要内容
1、相对运动、绝对运动和牵连运动 2、牵连点 3、动点、动系的选择 4、绝对、相对和牵连运动的关系 5、点的速度合成定理
点的速度合成定理 点的速度合成定理
点的速度合成定理
1、相对运动 牵连运动 绝对运动
点的速度合成定理
相对运动·牵连运动·绝对运动
车轮边缘上一点P 固连地面参考系Oxy
固连车厢参考系O' x' y'
相对于车厢： 圆周运动
相对于地面： 旋轮线运动
车厢相对于地面： 平移运动
相对运动 牵连运动 绝对运动 点的速度合成定理
相对运动 牵连运动 绝对运动
车刀刀尖一点M 固连地面参考系Oxy
固连工件参考系O' x' y'
的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。
相对运动 牵连运动 绝对运动
点的速度合成定理