机器人控制器(CM-6)说明书
FANUC、ABB和KUKA等品牌的机器人控制器产品说明说明书
À utiliser avec les produits portant le Numéro:FANUCK2917-100iC, K3353-100iC, K3353-100iCW, K3359-100iC,K3359-100iCA, K3359-100iCW, K2917-100iC/6L, K3353-100iC/6L, K3353-100iC/6LW, K3359-100iC/6L, K3359-100iC/6LA, K3359-100iC/6LW, K3359-100iC/8L, K3359-100iC/8LA,K3359-100iC/8LW, K2917-120iC, K3353-120iC, K3353-120iCW,K3359-120iC, K3359-120iCA, K3359-120iCW, K2917-120iC/10L,K3353-120iC/10L, K3353-120iC/10LW, K3359-120iC/10L, K3359-120iC/10LA, K3359-120iC/10LW, K3359-M710iC/12L, K3359-M710iC/12LA, K3359-M710iC/12LWABBK3359-1520ID, K3359-1520IDA, K3359-1520IDW, K3359-1600ID,K3359-1600IDA, K3359-1600IDW, K3359-1660ID, K3359-1660IDA,K3359-1660IDW, K3359-2600ID-20, K3359-2600ID-20A,K3359-2600ID-20W, K3359-2600ID-185, K3359-2600ID-185A, K3359-2600ID-185WKUKAK3359-KR6R1820HW, K3359-KR6R1820HWA, K3359-KR6R1820HWW, K3359-KR8R1420HW, K3359-KR8R1420HWA, K3359-KR8R1420HWWMotomanK3359-MA1440, K3359-MA1440A, K3359-MA1440W, K3359-MA2010, K3359-MA2010A, K3359-MA2010WManuel de l'OpérateurEnregistrer la machine :/registerLocalisateur d’Ateliers de Service et de Distributeurs Agréés :/locatorIMF10071-C| Date de publication : Novembre 2017Conserver pour référence future Date d’achat Code : (ex. : 10859)Série : (ex. : U1060512345)AVERTISSEMENT : Ce produit, lorsqu’il est utilisé pour le soudage ou la découpe, produit des émanations ou gaz contenant des produits chimiques connu par l’état de Californie pour causer des anomalies congénitales et, dans certains cas, des cancers. (Code de santé et de sécurité de la Californie, Section § 25249.5 et suivantes .)LE SOUDAGE À L’ARC PEUT ÊTRE DANGEREUX. PROTÉGEZ-VOUS ET LES AUTRES DE BLESSURES GRAVES OU DE LA MORT . ÉLOIGNEZ LES ENFANTS. LES PORTEURS DE PACEMAKER DOIVENTCONSULTER LEUR MÉDECIN AVANT UTILISATION.Lisez et assimilez les points forts sur la sécurité suivants : Pour plus d’informations liées à la sécurité, il est vivement conseillé d’obtenir une copie de « Sécurité dans le soudage & la découpe - Norme ANSI Z49.1 » auprès de l’American Welding Society, P .O. Box 351040, Miami, Florida 33135 ou la norme CSA W117.2-1974. Une copie gratuite du feuillet E205 « Sécurité au soudage à l’arc » est disponible auprès de Lincoln Electric Company, 22801 St. Clair Avenue, Cleveland, Ohio 44117-1199.ASSUREZ-VOUS QUE SEULES LES PERSONNES QUALIFIÉES EFFECTUENT LES PROCÉDURESD’INSTALLATION, D’OPÉRATION, DE MAINTENANCE ET DE RÉPARATION.1.a. Éteindre le moteur avant toute tâche dedépannage et de maintenance à moins que la tâche de maintenance nécessite qu’il soit en marche.1.b. Utiliser les moteurs dans des endroits ouverts, bien ventilés ouévacuer les gaz d’échappement du moteur à l’extérieur.SÉCURITÉAVERTISSEMENTS CALIFORNIE PROPOSITION 65PARTIE A : AVERTISSEMENTS1.c. Ne pas ajouter d’essence à proximité d’un arcélectrique de soudage à flamme ouverte ou si le moteur est en marche. Arrêter le moteur et le laisser refroidir avant de remplir afin d’éviter que l’essence répandue ne se vaporise au contact de parties chaudes du moteur et à l’allumage.Ne pas répandre d’essence lors du remplissage du réservoir. Si de l’essence est répandue, l’essuyer et ne pas allumer le moteur tant que les gaz n’ont pas été éliminés.1.d. Garder les dispositifs de sécurité del’équipement, les couvercles et les appareils en position et en bon état. Éloigner les mains, cheveux, vêtements et outils des courroies en V, équipements, ventilateurs et de tout autre pièce enmouvement lors de l’allumage, l’utilisation ou la réparation de l’équipement.1.e. Dans certains cas, il peut être nécessaire de retirer les dispositifsde sécurité afin d’effectuer la maintenance requise. Retirer les dispositifs uniquement si nécessaire et les replacer lorsque la maintenance nécessitant leur retrait est terminée. Toujours faire preuve de la plus grande attention lors du travail à proximité de pièces en mouvement.1.f. Ne pas mettre vos mains à côté du ventilateur du moteur. Ne pasessayer d’outrepasser le régulateur ou le tendeur en poussant les tiges de commande des gaz pendant que le moteur est en marche.1.g. Afin d’éviter d’allumer accidentellement les moteurs à essencependant que le moteur est en marche ou le générateur de soudage pendant la maintenance, débrancher les câbles de la bougied’allumage, la tête d’allumage ou le câble magnétique le cas échéant.1.h. Afin d’éviter de graves brûlures, ne pas retirerle bouchon de pression du radiateur lorsque le moteur est chaud.2.a. Le courant électrique traversant les conducteurs crée deschamps électriques et magnétiques (CEM) localisés. Le courant de soudage crée des CEM autour des câbles et de machines de soudage.2.b. Les CEM peuvent interférer avec certains pacemakers, et lessoudeurs portant un pacemaker doivent consulter un médecin avant le soudage.2.c. L’exposition aux CEM dans le soudage peuvent avoir d’autreseffets sur la santé qui ne sont pas encore connus.2.d. Tous les soudeurs doivent suivre les procédures suivantes afin deminimiser l’exposition aux CEM à partir du circuit de soudage :2.d.1. Acheminer les câbles de l’électrode et ceux de retourensemble - Les protéger avec du ruban adhésif si possible.2.d.2. Ne jamais enrouler le fil de l’électrode autour de votre corps.2.d.3. Ne pas se placer entre l’électrode et les câbles de retour.Si le câble de l’électrode est sur votre droite, le câble de retour doit aussi se trouver sur votre droite.2.d.4. Brancher le câble de retour à la pièce aussi proche quepossible de la zone étant soudée.2.d.5. Ne pas travailler à proximité d’une source de courantpour le soudage.Sécurité 02 sur 04 - 16/08/2018SÉCURITÉSÉCURITÉMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUETABLE DES MATIÈRESPageDescription Générale......................................................................................Section ADescription Générale, Procédés e Équipements Recommandés........................A-1Spécifications.........................................................................................................A-2Matériel Consommable..........................................................................................A-4Installation.......................................................................................................Section B(Ensemble Robot Standard)Branchement de La Torche sur le Bras du Robot ................................................B-1Branchement du Câble sur le Robot...............................................................B-1,B-2Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-2Électrodes et Équipement...............................................................................B-3Réalisation d'Une Soudure..............................................................................B-3Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil........................................................B-3(Informations sur le Frein à Fil)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................B-4Branchement du Câble sur le Robot..............................................................B-4, B-5Installation de l'Ensemble de Coiffe.......................................................................B-5Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-6Accessoires.....................................................................................................Section C(Appareil à Jet D'Air en Option)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................C-1Branchement du Câble sur le Robot..............................................................C-1,C-2Installation de L'ensemble de Coiffe......................................................................C-3Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................C-3Électrodes et Équipement...............................................................................C-4Réalisation d'une Soudure..............................................................................C-4Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil.......................................................C-4Entretien...........................................................................................................Section DInstructions de Retrait, Installation et Ébarbage pour Toutes les Gaines Magnum®..........D-1Tubes de Pistolet et Buses....................................................................................D-1Nettoyage du Câble...............................................................................................D-1Changement des Éléments du Frein à Fil.............................................................D-2Installation du Capuchon du Frein à Fil K5363-1..................................................D-2Dépannage.......................................................................................................Section EListe De PièLe contenu / les détails peuvent être modifiés ou mis à jour sans préavis. Pour laversion la plus récente du Manuel de l'Opérateur, consulter.MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDESCRIPTION GÉNÉRALE DESCRIPTIONdévidoirs de fil imbriqués, tels que les 4R100 et 4R220.• Il n'est pas recommandé d'utiliser les séries K2917,K3353 ou K3359 avec un dévidoir de fil qui ne seDESCRIPTION GÉNÉRALE MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATIONMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATION134562Marques tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE N'EST PAS TORDU. PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE5 Marque tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DU DÉVIDOIR.VÉRIFIER QUE LE CÂBLENE SOIT PAS TORDUPERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE D'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ACCESSOIRESACCESSOIRESMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUE12345Marque tracéesMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEACCESSOIRESINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE NE SOIT PAS TORDU.PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVED'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ENTRETIENENTRETIEN(Voir la Figure D-2 pour les instructions 6, 7)MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEENTRETIENDÉPANNAGEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDÉPANNAGESi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsPOLITIQUE D’ASSISTANCE AU CLIENT Les activités commerciales de The Lincoln Electric Company sont la fabrication et la vente d’appareils de soudage de grande qualité, les pièces de rechange et les appareils de coupage.Notre défi est de satisfaire les besoins de nos clients et de dépasser leur attente. Quelquefois, les acheteurs peuvent demander à Lincoln Electric de les conseiller ou de les informer sur l’utilisation de nos produits. Nous répondons à nos clients en nous basant sur la meilleure information que nous possédons sur le moment. Lincoln Electric n’est pas en mesure de garantir de tels conseils et n’assume aucune responsabilité à l’égard de ces informations ou conseils. Nous dénions expressément toute garantie de quelque sorte qu’elle soit, y compris toute garantie de compatibilité avec l’objectif particulier du client, quant àces informations ou conseils. En tant que considération pratique, de même, nous ne pouvons assumer aucune responsabilité par rapport à la mise à jour ou à la correction de ces informations ou conseils une fois que nous les avons fournis, et le fait de fournir ces informations ou conseils ne créé, ni étend ni altère aucune garantie concernant la vente de nos produits. Lincoln Electric est un fabricant sensible, mais le choix et l’utilisation de produits spécifiques vendus par Lincoln Electric relève uniquement du contrôle du client et demeure uniquement de sa responsabilité. De nombreuses variables au-delà du contrôle de Lincoln Electric affectent les résultats obtenus en appliquant ces types de méthodes de fabrication et d’exigences de service.Susceptible d’être Modifié - Autant que nous le sachons, cette information est exacte au moment de l’impression. Prière de visiter le site pour la mise à jour de ces informations.。
学生机器人简易使用说明
学生机器人简易使用说明一、三角形机器人结构简介上图为三角形机器人的正面俯视图，从正面透视进去，可以看到底部的2，3传感器，以及四周的1、6、7、8传感器，其中两侧具有备用传感器插口，目前暂不使用。
1，2，3传感器分别对应主板上的Insensor接口的1、2、3接口，6，7，8分别对应主板上的I/O接口的6、7、8接口。
说明：1、Insensor 1是声音传感器，无声音感应时是峰值1023，感应到声音时值小于1023。
2、Insensor 2和Insensor 3是灰度传感器，主要用于机器人沿轨迹行走。
3、6、7、8是红外传感器，提供0和1两种信号。
4、主板上带有一个扩展电机接口：当向I/O 5写1时接在此接口上直流电机转动。
视图一视图二上图中两个传感器分别是：（上）2传感器、（下）3传感器,分别与传感器接口Insensor2、Insensor3相对应。
传感器右侧舱盖为电池盖板，充电时请将此盖板取下。
视图三上图中从左至右依此为：声音传感器、程序下载端口、蜂鸣器、电源开关。
其中声音传感器与传感器接口Insensor1。
视图四上图可看到五个传感器接口，其中两侧后部的暂不用。
最前面（中间）的是6传感器，左侧是8传感器，右侧是7传感器，分别与I/O接口6、7、8相对应。
二、编程实例1）扩展电机的使用如上图所示：调用一个I/O控件，在控件外加上一个条件始终为1的条件循环；单击I/O控件，并设置如下：在I/O的第五位写1。
再单击确定，保存本程序，编译、下载。
接上电机即可以一定的速度转动。
注:（本扩展电机速度不可调）2）红外I/O口的使用（以I/O7为例，其余类推）注:只能用I/O的6、7、8端口示例：用I/O7控制电机设置如下：外部是一个一个条件始终为1的条件循环，不断读取I/O7的值。
如I/O7满足单分支条件：v_IO7==1，那么电机转动。
3）声音传感器的使用：注：声音传感器是1传感器，对应的软件上的通道设置为：0通道。
威科达运动控制器 6 系列安装指南说明书
目录目录第一章产品检查及注意事项 (1)1.1开箱检查 (1)1.2运动控制器的型号说明 (1)1.3运动控制器的外形示意图 (2)1.4运动控制器储存环境 (2)1.5运动控制器使用环境 (2)1.6运动控制器的使用注意事项 (3)1.6.1安全注意事项 (3)1.6.2设计方面注意的事项 (3)1.6.3接线方面的注意事项 (3)1.6.4启动、维护时的注意事项 (4)1.6.5废弃时的注意事项 (4)1.7运动控制器的安装注意事项 (4)1.7.1运动控制器的安装方式 (4)1.7.2运动控制器的拆卸 (5)1.7.3运动控制器的摆放 (5)第二章产品介绍 (6)2.1术语与解释 (6)2.2威科达运动控制器简介 (6)2.3典型系统连接图 (7)2.4运动控制器接线端口说明 (7)第三章端子说明及配线 (10)3.1端子定义说明 (10)3.1.1数字IO跳线选择 (10)3.1.2数字量输入接线 (10)3.1.3数字量输出接线 (11)3.1.4RS-232（COM1）接口定义 (12)3.1.5RS-485接口定义 (12)目录3.1.6系统24V供电接口定义 (13)3.1.7数字IO供电接口定义 (13)3.1.8轴接口定义 (14)3.1.9模拟量输入定义 (16)3.1.10模拟量输出定义 (16)3.2运动控制器与伺服驱动器的连接 (17)3.2.1威科达伺服驱动器 (17)3.2.2台达伺服驱动器 (18)3.2.3三菱伺服驱动器 (19)3.2.4富士伺服驱动器 (20)3.2.5松下伺服驱动器 (21)3.2.6安川伺服驱动器 (22)第四章附录 (23)附录一：安装尺寸 (23)附录二：扩展模块概述 (26)第一章产品检查及注意事项第一章产品检查及注意事项1.1开箱检查感谢您选用威科达运动控制器！为了防止产品在购买与运输过程中的疏忽，请仔细检查下列项目：查看产品的铭牌是否与外包装一致；检查产品外观是否有划伤或者机械损伤；查看产品清单，核对配件是否齐全；轻摇机箱，查看内部是否有异物。
MS6MT机器人用户手册说明书
用户手册MS6MT 机器人版本V1.0.0日期2022/3/6东莞市李群自动化技术有限公司QKM TECHNOLOGY(DONGGUAN)CO.,LTD.前言前言感谢您购买本公司的机器人。
本手册记录了正确使用MS6MT机器人所需的事项。
在使用MS6MT机器人之前请仔细阅读本手册的内容。
使用完成后请妥善保管本手册，以便日后随时取阅。
概述本手册详细描述了MS6MT机器人的使用注意事项、产品概述及部件介绍、机械及电气参数说明、电气部件接口介绍、产品安装指导、机器人使用等内容，方便用户能系统地了解和正确使用MS6MT机器人。
读者对象本手册适用于：机械工程师安装调试工程师电气工程师技术支持工程师图示含义本文图示将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能出现的所有危险、警告、注意、说明；当手册中出现以下图示时请您务必留意。
本手册中出现的图示说明如下表所示：Copyright © 2022李群自动化技术有限公司版权所有，保留所有权利李群自动化技术有限公司（以下简称李群自动化）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权，未经本公司书面授权，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容；不得直接或间接复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
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六轴机器人单元实训指导书
六轴机器人单元实训指导书4、工作任务1) 六轴工业机器人单元安装与接线；2) 六轴工业机器人的参数设置与程序编写； 3) 六轴工业机器人单元的PLC 程序设计； 4) 六轴工业机器人单元的调试与运行。
5、任务目标六轴机器人按照任务要求完成物料瓶的搬运、包装与贴标工作。
6、设备认识1 机器人夹具2 6轴机器人3 步进驱动器4 标签料台5 升降台A6 推料气缸A7 网孔挂板8 PLC9 挂板接口板 10 桌体 11 按钮面板 12 台面接口板 13 步进电机 14 挡料机构 15 出料台 16物料盒17推料气缸B18升降台B图4-1 六轴机器人单元结构示意图 表4-1 六轴机器人单元部件明细表 87 4 2 1 5 6 910 11 1214 16 17 1815 13 37、控制要求1、初始位置：六轴机器人处于收回安全状态（如图4-1）；夹具爪张开，夹具吸盘关闭；升降台A：第一个物料盒刚好升到出料台面上方；推料气缸A：收回状态；升降台B：第一个盒盖刚好升到出料台面上方；推料气缸B：收回状态；挡料气缸：收回状态；2、“单机”工作状态下按“启动”按钮，或者“联机”状态下，主站给出“启动”信号后，系统进入运行状态，“启动”指示灯亮，档料气缸伸出，同时推料气缸A将物料盒推出到装箱台上；机器人开始从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到物料盒中；物料盒中装满4个瓶子后，机器人再用吸盘将物料盒盖吸取并盖到物料盒上；6轴机器人最后根据装入物料盒内4个物料瓶盖颜色的顺序，依次将与物料瓶盖颜色相同的标签贴到盒盖的标签位上。
3、在“单机”工作状态下按“停止”按钮，或者“联机”状态下主站给出“停止”信号，“停止”指示灯亮，系统进入停止状态，机器人停止搬运，其它所有机构均停止动作，保持状态不变。
4、在“单机”工作状态下按“复位”按钮，或者“联机”状态下主站给出“复位”信号，“复位”指示灯亮，系统进入复位状态，机器人复位，其它执行机构均恢复到初始位置。
六自由度机器人说明书
六自由度机器人说明书专业：机械制造与自动化班级：成员：目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。
打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀拨到“开”，即“Ⅰ”往上拨，打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。
4、接通主电源●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
宇坤科技-可拆装模块化串联机器人使用说明书
可拆装模块化串联机器人使用说明书哈尔滨宇坤科技开发有限公司2017哈尔滨宇坤科技开发有限公司目录机器人简介及使用注意事项 (1)注意事项 (2)操作注意事项 (2)第1章机器人系统安装 (4)1.1装箱清单 (4)1.2 运行环境 (4)第2章机器人系统接线 (7)2.1 接电源线 (8)2.2接脉冲+方向的线 (8)2.3输入口接线（公共端是24V的GND） (9)2.4输出口接线（公共端是24V的VCC） (9)2.5接大地线，防干扰 (9)2.6机器人电气原理图 (9)第3章机器人控制柜系统操作 (10)3.1 界面介绍 (10)3.2手动、回参考点的设置与使用 (10)3.3 系统调试 (12)3.3.1设置电机的正负方向 (12)3.3.2设置系统参数机器参数里的电子齿轮比 (12)3.3.3调试好回原点 (14)3.3.4几个常用输入口 (14)3.4 示教编程 (14)第4章可拆装6自由度串联机器人控制软件 (17)4.1 机器人控制软件 (17)3.2 机器人控制软件启动 (20)3.3 机器人各关节复位操作 (20)3.4 机器人的点动控制 (21)3.5 机器人示教控制 (21)第5章重要信息 (25)哈尔滨宇坤科技开发有限公司5.1 保护功能 (25)5.2 保养和检查 (25)*使用系统前请认真阅读本手册哈尔滨宇坤科技开发有限公司机器人简介及使用注意事项机电一体化是一门实践性非常强的技术。
目前我国工科院校教学中理论教学内容很多而实践很少，综合性的整体实验更少。
这样就使学生的创造性和动手能力得不到发挥，学生在学校这段最宝贵的提高综合能力的时间没有充分利用，即使走上社会还需要去磨炼，弥补在学校没有学到的实践课，这样就会浪费许多时间，会使学生失去许多宝贵的机遇。
所以在学校能得到全面的锻炼显得很迫切。
基于这种情况，我公司推出YK教学设备系列，如二维、三维以及多自由度教学演示机器人等。
迈科讯六轴机器人控制系统说明书V2.16
迈科讯六轴机器人控制系统深圳市迈科讯科技有限公司版本：V2.16日期：2014年12月9日目录第一章系统概述 (5)1.1系统概述 (5)1.2产品检查及型号说明 (5)1.3技术指标及硬件尺寸 (6)1.4控制器安装尺寸 (7)第二章系统连接 (8)2.1控制器接口定义 (8)2.2扩展IO连接 (13)2.2.1RIO外形及规格说明 (14)2.3示教盒 (16)2.4变位机控制线路 (17)2.5其他外围设备 (17)第三章调试说明 (18)3.1调试确认 (18)3.2驱动器参数基本设置 (19)3.3系统坐标系说明 (19)3.3.1关节坐标系 (20)3.3.2直角坐标系 (20)3.3.3世界坐标 (22)3.3.4工具坐标 (22)3.3.4.1工具坐标系的方向 (23)3.3.4.2工具坐标系的移动 (23)3.3.5工件坐标 (24)3.4系统操作指南 (25)3.4.1页面选择区 (26)3.4.2参数设定 (26)3.4.2.1操作员登录设置 (27)3.4.2.2系统登录设置 (27)3.4.2.3机械参数设置 (28)3.4.3上电试运行各轴电机 (31)3.4.4零点设置 (32)3.4.5编码器设置 (32)3.4.6工具设置 (34)3.4.7标题设置 (34)3.4.8调机设置 (35)3.4.9其它设置 (36)3.4.9.1程序设计语言设置 (37)3.4.9.2起始角度（HOME）设置 (38)3.4.9.3屏蔽伺服报警 (39)3.4.9.4脉冲输出模式 (40)第四章程序设计 (42)4.1点位教导 (42)4.1.1示教速度 (42)4.1.2示教模式 (42)4.1.3寸动 (42)4.1.4示教区 (43)4.2程序编写 (47)4.2.1程序设计 (47)4.2.2示教编程 (51)4.2.3程序示例 (52)4.2.4运行程序 (54)4.2.5单步运行程序 (55)4.3启动和关闭系统 (55)4.3.1启动模拟 (55)4.3.2启动系统 (55)4.3.3报警信息 (56)4.3.4IO监控 (56)4.3.4.1IO监控 (56)4.3.4.2模拟量输出调试 (57)4.3.4.3IO控制 (58)4.4状态栏 (58)4.5程序工艺 (59)4.5.1程序启动模式设置 (60)4.5.2程序通用IO设置 (61)4.5.3报警监控设置 (62)4.5.4预约工艺设置 (62)4.5.5起始姿态检测 (63)4.5.6单步运行设置 (64)4.5.7输入端口程序选择 (65)4.6焊接工艺 (66)4.7码垛工艺 (67)4.8喷涂工艺 (72)4.9扩展轴控制（变位机） (72)第五章附录 (75)5.1附录1（伺服驱动器连接图） (75)5.1.1山洋伺服驱动器 (75)5.1.2三菱伺服驱动器 (76)5.1.3松下伺服驱动器 (78)5.1.4台达伺服驱动器 (79)5.1.5迈信伺服驱动器 (81)5.1.6多摩川伺服驱动器 (82)5.1.7富士伺服驱动器 (83)5.1.8安川伺服驱动器 (84)5.1.10高创CDHD伺服驱动器 (86)5.1.11欧瑞伺服驱动器 (87)5.2附录2（绝对式编码器配线图） (88)5.2.1山洋驱动器绝对式编码器配线图 (88)5.2.2三菱驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.2.1三菱J2驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.2.2三菱J4驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.3松下驱动器绝对式编码器配线图 (90)5.2.4台达A2、B2驱动器绝对式编码器配线图 (91)5.2.5迈信驱动器绝对式编码器配线图 (91)5.2.6多摩川驱动器绝对式编码器配线图 (92)5.2.7富士驱动器绝对式编码器配线 (92)5.2.8安川驱动器绝对式编码器配线图 (93)5.2.9图科驱动器绝对式编码器配线图 (93)5.2.10高创驱动器绝对式编码器配线图 (94)5.2.11欧瑞驱动器绝对式编码器配线图 (94)第一章系统概述1.1系统概述迈科讯机器人控制系统是深圳市迈科讯科技有限公司采用高级语言采用高级编程语言Visual C++6.0开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美观、操作方便、功能齐全、性能稳定的人机操作接口和控制特点。
开关机器人操纵手说明书
IL01222027EEffective Date 11/07Instruction Leaflet for Series G L - Frame Motor OperatorDO NOT ATTEMPT TO INSTALL OR PERFORM MAINTENANCE ON EQUIPMENT WHILE IT IS ENERGIZED. DEATH OR SEVERE PERSONAL INJURY CAN RESULT FROM CONTACT WITH ENERGIZED EQUIPMENT.ALWAYS VERIFY THAT NO VOLTAGE IS PRESENT BEFORE PROCEEDING.WARNINGRemove existing two screws from primary cover of breaker.Assemble support onto the breaker with four mounting screws supplied. Torque to 0.44 to 0.6 N.m or 4 to 5 in. lb.4•Turn breaker to the “OFF” position first.•Line up breaker handle and molded trigger of motor operator, and position motor operator on the breaker.Mount motor operator to breaker using mounting screws. Torque to 0.44 to 0.6 N.m or 4 to 5 in. lb.SupportMolded Trigger Mounting Screws (14 mm length)Breaker HandleMounting Screws(35 mm length) Mounting Screws(100 mm length)Manual OperationsMove the slide knob to the MANUAL position to expose the manual operating shaft located under the slide knob. The control power supply is cut off automatically.Insert the operating key into shaft slot. Turn the key clockwise to verify the breaker can be closed Leave breaker in the ON position. Press the manual PUSH-TO-TRIP button on the breaker to trip the breaker. Check that the display indicates the TRIP position.Turn the operating key clockwise (approximately 180°) again. This should reset the breaker. Turn the key (Clockwise only)Status IndicationPUSH-TO TRIP ButtonOpetating keyEffective Date 11/07Motor Operator Electrical DataVoltage Frequency Inrush Current 24VDC Application110-127VAC/110-125VDC Application48VDC Application9Lock-Off LeverLOCK-OFFMove slide knob to AUTO position. Pull outthe Lock-Off lever when breaker is in OFFposition, insert one to three padlock shacklesup to 6mm (.25 inch) in diameter.CAUTIONThe motor operator cannot be locked offwhile it is in the ON position.Printed in TQC。
6自由度机械手控制手册V1
6⾃由度机械⼿控制⼿册V16⾃由度机械⼿控制⼿册版本：V1YFROBOT2015年10⽉23⽇1、了解机械⼿ (3)1.1机械⼿ (3)1.26⾃由度机械⼿简介 (3)2、机械⼿安装 (3)2.16⾃由度机械⼿安装 (3)3、硬件选择 (4)3.1材料准备与介绍 (4)3.2材料组合⽅式选择 (6)4、连接与调试 (7)4.1⽅式1连接与调试 (7)4.2⽅式2连接与调试 (8)4.3⽅式3连接与调试 (9)4.4⽅式4连接与调试 (10)5、总结 (12)1、了解机械⼿1.1机械⼿机械⼿是能模仿⼈⼿和臂的动作功能，⽤以按固定程序抓取、搬运物件或操作⼯具的⾃动操作装置。
它主要主要由执⾏机构、驱动机构和控制系统三⼤部分组成。
它可以代替⼈从事繁重的危险的重复的劳动，即提⾼了⽣产效率，⼜能更好的保证⼈的安全，所以在⼯业⽣产中被⼴泛应⽤。
1.26⾃由度机械⼿简介我们这⾥的机械⼿仅⽤于学习与娱乐，不能和⼯业机械⼿相提并论的！下⾯我们简单介绍下我们的机械⼿组成部分：1、执⾏部分-机械⼿⽀架2、驱动部分-伺服舵机3、控制部分-控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制器4、电源部分-驱动伺服电源+控制部分电源。
2、机械⼿安装2.16⾃由度机械⼿安装⽤户根据购买的机械⼿类型，选择⽂档查看：6⾃由度机械⼿控制⼿册V1\机械⼿安装。
1、圆盘底座6⾃由度机械⼿安装2、⾮圆盘底座6⾃由度机械⼿安装①②安装提⽰：安装过程中注意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以减少后期的拆卸重装的步骤！3.1材料准备与介绍玩⼀个6⾃由度机械⼿，需要的材料：□6⾃由度机械⼿⽀架（必备）□6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996）□电源（必备）□控制板、舵机控制器（选择）□遥控部分-PS2⼿柄（可选）3.1.1机械⼿⽀架这⾥⽀架就是个机械结构，主体⽀架都是⾦属材质的⾮常可靠。
3.1.2舵机舵机主要是由外壳、电路板、⽆核⼼马达、齿轮与位置检测器所构成，可以根据脉冲信号，精确控制旋转⾓度。
机器人示教器操作说明
一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。
卓一工业机器人(六轴)控制系统软件说明书
工业机器人控制系统(六轴) 软件使用说明书卓一软件有限公司版权所有2015-03说明书目录1、注意事项 (4)2、界面介绍 (6)2.1、工作菜单 (6)2.2、工作状态信息 (7)2.3、工作状态仿真视图 (7)2.4、启动及工作状态信息 (7)3、启动及状态信息 (8)3.1、启动运行 (8)3.2、工作状态信息 (9)4.1、系统操控 (11)4.1.1、基座坐标系 (11)4.1.2、工具坐标系 (13)4.1.3、轴关节控制 (15)4.2、同步仿真视图 (17)4.3、摆振调整 (19)4.4、程序编码 (22)4.4.1、G代码编程 (22)4.4.1.1、文件菜单 (23)4.4.1.2、编辑菜单 (26)4.4.2、MDI指令 (29)4.4.3、子程序 (30)4.5、位置设定及原点复位 (30)4.5.1、位置数据 (31)4.5.2、原点位置 (33)4.6、系统基本设置 (35)4.6.1、基本参数设置 (35)4.6.2、机构参数设置 (37)4.6.3、角度倍率设定 (40)4.6.4、IO控制设定 (41)4.6.5、驱动器状态显示 (42)4.6.6、工具管理 (43)4.6.7、工具点标定 (46)5、机器人指令说明 (48)5.1、G代码指令介绍 (48)5.2、M代码指令介绍 (58)5.3、P代码指令介绍 (59)1、注意事项● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处于断开状态。
● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电源。
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情况下，才可进行机器人操作。
2、界面介绍2.1、工作菜单2.2、工作状态信息2.3、工作状态仿真视图2.4、启动及工作状态信息3、启动及状态信息3.1、启动运行功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。
名称图形显示功能说明录制启动录制功能，记录机器人移动的每个点G代码数据全部执行启动机器人程序所有指令数据。
机器人操作说明书
机器人操作说明书斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)斯图加特航空自动化（青岛）有限公司中国-山东-青岛-高新技术开发区Tel：0532- Fax：0532-概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
- 3 -示教操作盘- 5 -与菜单相关的键控开关与JOG 相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
CM-SVC驱动器使用说明书
第一章 安全信息及注意事项
第一章 安全信息及注意事项
安全定义：
1.1.3 配线时：
在本手册中，安全注意事项分以下两类：
由于没有按要求操作造成的危险，可能导 致重伤，甚至死亡的情况
由于没有按要求操作造成的危险，可能导 致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况
1．1 安全事项
1.1.1 安装前：
1．损伤的伺服驱动器及缺件的伺服驱动器请不 要使用，否则有受伤的危险。
1.2.5 伺服驱动器输入、输出端所用接触器等开 关器件
若在电源和伺服驱动器输入端之间加装接 触器，则不允许用此接触器来控制伺服驱动器的 启停。一定需要用该接触器控制伺服驱动器启停 时，间隔不要小于一个小时。频繁的充放电易降 低伺服驱动器内电容器的使用寿命。若输出端和 电机之间装有接触器等开关器件，应确保伺服驱 动器在无输出时进行通断操作，否则易造成伺服 驱动器内模块损坏。
A1 组 PG 卡组 ........................... 56 A2 组 CAN 通讯组 ........................ 57 A3 组 伺服油泵控制组.................... 57 F0 组 基本功能组........................ 60 F1 组 电机参数.......................... 65 F6 组 启停控制.......................... 78 F7 组 键盘与显示........................ 81 F8 组 辅助功能.......................... 83 F9 组 故障与保护........................ 86 FA组 过程控制PID功能（保留） ........... 90 FB组 摆频、定长和计数（保留） .......... 90 FC组 多段速功能及简易PLC功能（保留） ... 90 FD组 通迅参数（保留） .................. 90 FE组 保留功能组（保留） ................ 90 FF组 厂家参数（保留） .................. 90 FP 组 用户密码.......................... 90 第七章 伺服油泵调试步骤及配件选型 ...... 92 7．1 伺服油泵调试流程图.................. 92 7．2 伺服油泵调试步骤 ................... 92 7．3 伺服油泵配件选型 ................... 95 第八章 EMC（电磁兼容性） ............... 98 8．1 定义 ............................... 98 8．2 EMC 标准介绍........................ 98 8．3 EMC 指导............................ 98 第九章 故障诊断及对策 .................. 100 9．1 故障报警及对策 .................... 100 9．2 常见故障及其处理方法 .............. 111 附录 常用参数表 ........................ 112
控制器说明书-CM60D说明书
第1章使用注意事项使用本控制器前，请仔细阅读本手册后再进行相关的操作，如有疑问请与我司工作人员联系。
使用者需具备相关的专业知识和操作技能，确保使用安全。
工作环境及防护1.控制系统的工作温度为0-40℃，当超过此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。
2.相对湿度应控制在0-85%3.在高温、高压、腐蚀性气体等特殊环境下工作，必须采取特殊的防护措施。
4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制器。
5.应防护好控制器的液晶屏（易碎品），使其远离尖锐物品；防止空中的物品撞到液晶屏上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。
系统的操作系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时，需要食指或中指的指肚按压。
切记不能用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响使用。
初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。
系统的检修当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。
再进行必要的检修。
未进行严格操作的技术人员或未得到本公司授权的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否则后果自负。
系统保修说明保修期：本产品自出厂之日起12个月内保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下发生的故障保修期内：保修范围以外的故障为收费服务保修期外：所有的故障均为收费服务以下情况不在保修范围内：任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接错接反。
带电插拔系统连接插座而造成的损坏自然灾害等原因导致的损坏。
未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。
其他事项：本说明书如有系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。
控制功能改变或完善升级，恕不另行通知。
第2章 产品型号我司经过10余年来的发展，推出了CM60D 系列第二代产品，现有产品为CM50D ，CM55D 。
第3章 产品简介微数控CM60D 运动控制器，兼容TC55A 运动控制器的功能，采用ARM 和专门的运动控制芯片，外部和内部供电采用光耦隔离的方式，实现高性能稳定的控制能力，配备7寸彩色液晶显示器，分辨率为800*480,4个进给轴，一个模拟轴，带一路标准手脉MPG 接口，为自动化应用、机械设备、科学实验带来了实实在在的解决方案。
CM系列智能式计数器定时器使用说明书
*若以上提供给您的型号仍不能满足您的使用要求,请您与公司总部联系,我们会尽最大的努力满足您的订货。
特点:CM □- P S □ □ AA：进口拨码 B：国产拨码1：表示一段设定 2：表示二段设定显示位数：表示四、五、六位显示S：比率设定P：表示预置外型尺寸：48H*48W、72H*72W 8：48H*96W CM系列仪表型号CM7-PS 61A(CM7-PS 61B )CM7-PS 62A(CM7-PS 62B )CM 8-PS51A(CM7-PS51B )CM 8-PS52A(CM7-PS52B )尺寸（mm）L ED位数段设定继电器输出24V供电供电电源6位单段AL2可订做A C/DC 100～240V A C/DC 100～240V A C/DC 100～240V A C/DC 100～240V6位两段AL1；AL2可订做5位单段AL2可订做5位72H *72W CM 4-PS 41A(CM 4-PS 41B )4位单段AL2可订做A C/DC 100～240V 48H *48W 72H *72W 48H*96W 48H*96W两段AL1；AL2可订做整机功耗＜5W供电电源CM4、CM7、CM8:AC/DC 100~240V ±15% 输出类型继电器触点及晶体管同时输出继电器触点容量AC 250V/3A或DC 30V/3A 晶体管输出容量DC 30V/50mA外供电源D C 24V±2V 50mA m ax 绝缘电阻≥100M Ω抗干扰电源:±2kV 输入:±2kV 抗振动10～55H z 0.75mm 参数保存10年环境温度0～50℃环境湿度35～85%R HCM系列智能式计数器/定时器使用说明书◎单排5位或6位LED数码管显示；◎多种封装尺寸可选：48H*48W、72H*72W、48H*96W；◎用拨码及按键设定参数值；◎可逆计数功能，4种输入方式：A、B、C、D；◎两个输出通道（继电器或晶体管）：AL1、AL2；12种输出方式：F、N、 R、C、K1、K2、P、Q、A、D、H、L；◎停电记忆功能；◎按键及拨码保护功能；◎按键及外接端子复位功能；◎定时暂停功能；◎8种定时方式，可选十进制或六十进制；◎定时双延时功能，输出延时单位任意选择h（小时）、m（分）、s（秒）；一、型号二、技术参数◆计数器参数◆定时器参数输入信号触发沿输入阻抗计数速度计数范围输出延时时间比率设置范围脉冲信号：方波、正弦波；5≤H≤30V 0≤L≤1V 上升沿≥10KΩ5/30/100/1000/3000CPS-1999～9999（4位，最多可保留3位小数显示）-19999～99999（5位，最多可保留4位小数显示）-199999～999999（6位，最多可保留6位小数显示）0.01s～99.99h（4位）；0.01s～999.99h（5位）；0.01s～9999.99h（6位）0.001～9999（4位）；0.0001～999.99（5位）；0.00001～9999.99（6位）91+0.54525-0←←←←←←303067.5+0.81467.5+0.8→→→→→→→→CM8CM7CM8注：若仪表有新的改动，恕不再另外通知，请您按实际仪表接线图接线。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
六自由度机器人说明书剖析
六自由度机器人说明书专业：机械制造与自动化班级：成员：目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。
打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀拨到“开”，即“Ⅰ”往上拨，打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。
4、接通主电源●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
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机器人控制器（CM-6）说明书
注意：本控制器除了采用适配器电源供电方式外，还可以采用电池供电，采用的是SANYO 的12V可充电镍氢电池。
而且这种电路设计有个特点：接上适配器时，电池就跟电路断开了，所以就算电池插上了也不会接入电路，有效的保护了电池。
D1为电源指示灯。
在用电池供电时，注意电池的极性，防止反接。
一、程序的编写和编译
采用WINAVR软件进行编译。
安装完之后，打开“Programmers Notepad（WinAVR）”，开始程序的编写。
1. 新建一个工程
2..新建一个c语言源文件并另存为“XX.c”文件，例如main.c
3接下来要把main.c添加到main这个项目中，
4.在main.c中写程序，并保存。
5.makefile的制作。
由于WinA VR没有像Keil uVision那样的集成IDE，所以我们需要写一个叫做makefile的文件来管理程序的编译链接。
Makefile是脚本文件，一个标准的可执行文件makefile.exe负责解析它并根据脚本内容来调用编译器、连接器或其他的工具。
WinA VR的编译需要一个makefile文件，并需要把这个文件放到当前工程的目录下，这样才能正确编译。
Makefile可以直接拷贝本目录下的makefile文件到项目文件夹下，然后用“Programmers Notepad（WinAVR）”打开makefile文件。
修改过程中，只需要修改“TARGET”和“SRC”这两项，把TARGET修改为刚才的源文件（.C文件）的文件名，本例中为“main“，相应地把SRC改为“main.c”即可。
修改完之后保存即可。
①Makefile必须放在项目文件夹下面，而且文件名必须为makefile，不能修改。
②makefile里只需要修改SRC和TARGET这两项即可。
6.接下来进行程序的编译。
在编译前还需要把makefile也添加到项目中去，过程跟添加源文件一样
编译的时候选择“TOOLS/[WinA VR]Make All”，
编译的结果显示在下面的“Output”窗口中。
如果窗口显示“Errors:none”，则表示编译通过。
编译成功后，原来只有2个文件的目录，现在变成了如图所示的文件列表。
至此，程序的编译就完成了。
其中，main.elf包含调试信息，供AVRStudio调试与仿真的文件。
main.hex是二进制可执行文件，为最终下载到AVR芯片里的目标文件。
二、程序的仿真下载
AVR Studio支持一下目标文件格式：aps、hex、d90、obj、cof、dbg和elf，其中，hex 格式是二进制可执行文件，为最终下载文件；elf格式（excutable and linkable format）的执行文件包含调试信息，它在被载入后，可以显示原来的高级语言代码，而不是汇编的内容，这样任何调试执行和操作都是直接针对高级语言进行的。
1.软件级仿真与调试
在没有连接目标板的情况下用软件进行模拟仿真，就是通过软件模拟单片机的实际运行。
首先打开AVR Studio，打开main.elf调试文件，选择AVR Simulator软件模拟器，器件选择ATmega128，如图所示：
图仿真平台及器件选择界面
点击Finish即进行模拟仿真界面，然后执行【Debug】|【AVR Simulator Options】，选择Frequency为16MHz，开始仿真与调试。
调试过程中，合理的使用“Step Into”、“Step Over”、“Step Out”等指令实现进入子函数、越过子函数、跳出子函数等操作；为了看一看在执行到某一步时的各个变量的情况，可以设置断点，程序运行到断点处暂停；可以在“Watch”窗口观察变量的值，同时还提供专门的观察窗口用于观察MCU的数据存储器、程序存储器、I/O 寄存器等各个内部资源的数据以及数据变化，便于进行硬件调试，根据这些观察值能很容易的判断是硬件故障还是软件故障问题。
调试界面如图5-2所示：
图5-2 软件级调试界面
2. 芯片级仿真与调试
芯片级仿真时程序是在单片机内部执行的。
（1）硬件连接
首先把仿真器的USB口接到电脑上，然后把JTAG口接到控制器上，给控制器供电，把仿真器和控制器的电源打开，硬件就算连接好了。
（2）仿真与调试
当JTAGICE连接好目标板之后就可以打开电源，先打开目标板电源和仿真器电源，最后启动AVRStudio。
点击“File/Open File”，找到WinAVR编译生成的文件夹，打开main.elf，并保存
选择JTAGICE mkII调试平台、ATmega128芯片，如图所示：
点击“Finish”进入硬件级仿真界面，如图所示，调试过程和调试工具跟软件级仿真一样。
程序的下载
JTAGICE不但可以片内调试，还能为MCU烧录程序，也就是利用编程设备将调试好的运行代码写入芯片的程序存储器中。
下载时需要使用编程设备改写和配置ATmega128的熔丝位。
那么什么是熔丝位呢？熔丝位是ATMEL公司AVR单片机的独到特性，在每一种型号的AVR单片机内部都有一些特定含义的熔丝位，其特性表现为可多次擦写的EEPROM。
用户通过配置（编程）熔丝位，可以固定地设置AVR的一些性能、参数以及I/O配置等，也可以对片内运行的代码进行加密。
对熔丝位的使用包括已变成（Programmed）和未编程（Unproarammed）两种状态，Unprogrammed表示熔丝状态为1（禁止）；Programmed表示熔丝状态0（允许）。
首先查看其熔丝位的配置情况，再根据实际需要，进行熔丝位的配置，将整个熔丝位的状态记录备案。
熔丝位的配置中主要有：Watchdog、片上调试、JTAG接口。
串口下载编程、EEPROM选项、Flash启动区、电压、晶振时钟等。
熔丝位相关配置如图5-5
所示：
图5-5 熔丝位设置界面
一定注意，不要禁止JTAG Enable熔丝位。
使用JTAGICE时，两个相关的熔丝位必须激活，才能通过JTAG进行仿真调试活烧录程序。
两个熔丝位在出厂时设为激活状态。
如果被禁止，就要通过其他的ISP工具激活两个熔丝位才能使用JTAG接口。
另外，由于控制板选用的是外部16MHz的晶振所以要选择“Ext. Crystal/Resonator High Freq.; Start-up time: 16K CK + 64 ms”。
点击菜单栏里的“”按钮，
出现如下界面：
点击“main”旁边的“program”，进入如下界面：
选择main.hex文件后，点击“”，在下面出现”OK”即表示下载成功。
三、串口调试助手的运用
串口调试助手可以用于查看控制器给舵机发送的指令以及舵机给控制器发送的指令。
1.把PC机和控制器的串口连接上
2.打开串口调试助手
3.并设置串口、波特率（57600）
串口号可以从设备管理器看到，
4.打开控制器电源就能看到控制器发送和接受的指令了。