SAG海洋航空重力仪
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20
114.9
114.95
重力异常 115
115.05
115.1
115.15
2 3
纬度 /°
南北重复测线
异常值/mGal
115 115.005 115.01 115.015 115.02 115.025
10 0 -10 -20 -30 -40 -50
典型海洋试验3：XX船10月海试试验
29.85 29.845 1 7 13 19 25 31 37 29.84 29.835 纬 度 /° 29.83 29.825 29.82 29.815 29.81 2 8 14 20 26 32 38 9 15 3 21 27 33 39 4 10 16 28 34 40 22来自百度文库5 11 17 23 30 35 41 29 6 12 18 24 36 42
25
30
35
l 测量精度：±1.46mGal
Numbers
2 0 -3
-2
-1
0 1 2 Crossover error(mGal)
3
4
5
典型海洋试验1：测区2航迹
典型海洋试验1：测区2航迹；
6 std = 1.4917 mGal
80 70
4
60
异 常 不 符 值 /mGal
2
50
Numbers
50 40
重力异常
2 3
东西重复测线
异常值/mGal
30 20 10 0 -10 -20 -30
114.9
114.95
115
115.05
115.1
115.15
16.75 16.7 16.65 16.6 16.55 16.5 16.45 16.4 114.995
经度 /°
1 2 3
-40 114.85 30
历次试验航迹
典型海洋试验1：XX船2月海试试验；
历
时：64天
测区数量：2 交 叉 点： 36个 （1测区） 228个（2测区）
典型海洋试验1：测区1航迹；
5 4 3
std = 1.4603 mGal
异 常 不 符 值 /mGal
2 1 0 -1 -2 -3
0
14 12 10 8 6 4
5
10
15 20 交叉点
18 16
29.84 29.838 29.836 29.834 29.832 29.83 29.828 29.826 29.824 -0.136 0.651 0.342 -0.503 -1.255 -1.02 0.199 0.308 0.714 0.167 -1.031 -1.289 -0.501 0.365 0.053 0.438 0.324 -0.847 -1.818 -0.763 -0.441 -0.262 -0.348-0.126 0.43 -1.831 -0.613
产品特点
p 测量自动化 l一键启动/结束测量，全程无需干预
确认开始/结束 提示信息
10
向阳红10号
雪龙号
代表性试验统计简表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 时间 20141018 201509 20160611 20160805 20161026 20161119 20170225 20170206 20170323 20170427 20170613 20170413 20170805 20170913 20171013 历时(天) 62 30 30 25 166 38 9 55 140 31 19 18 37 105 60
SAG-2A型 ±2000Gal 0.2mGal 1mGal 0℃～+45℃ 28V±6VDC / 220VAC ≤300W ≤100W 主机：18kg 电源记录单元：20kg 主机：290×260×280mm 电源记录单元(选配)：270×350×280mm
SAG-2M型 ±2000Gal 0.2mGal 1mGal 0℃～+40℃ 28V±6VDC / 220VAC ≤450W ≤150W 主机：18kg 测量单元：120 kg 电源单元：45kg 主机：290×260×280mm 测量单元：595 ×790×680 mm 电源单元：400 ×500×400 mm
9
尺寸
指标对比
型 号 序号 项目名称 俄罗斯GT-2M ±1g 1 mGal 50 kg 400×400×600mm ±45° ±45° 三轴平台 美国L&R ±0.25g 1 mGal 45 kg — ±22° ±25° 双轴平台 德国BGM-3 ±0.25g 1 mGal 49 kg — ±30° ±45° 双轴平台 中国SAG ±2g 1 mGal 18 kg 290×260×280mm 全姿态 全姿态 三轴数学计算平台 无机械转动物理平台
解决方案
Ø采用高精度、高稳定性仪表，减少仪表的误差 Ø采用专用的误差估计算法，能够估计仪表关键 误差项，确保重力测量精度 Ø全国产化设计，后续技术支持及时，提供后续 定期的检测标定服务
技术指标
主机
电源单元 测量单元 电源记录 单元
序号 1 2 3 4 5 6 7 8
项目名称 输入范围 静态精度（RMS） 动态精度（RMS） 工作温度 工作电压 最大功率 工作功率 重量
海洋测量试验 最大海况达到6级
nav_98 nav_100 nav_103 nav_100 nav_94 nav_94
16.8 测区航迹
16.75 16.7 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
1 2 5 6 7 8 9
动态范围 精度（RMS） 重力仪主机重量 重力仪主机尺寸 最大俯仰角 最大横滚角 系统解决方案
SAG重力仪产品概述
产品特点
p 适应性好，可搭载多种运动平台
l SAG-2M可应用于水面舰船、USV、UUV等水面及水下平台 l SAG-2A可用于固定翼飞机、直升飞机、UAV、飞艇等航空平台 固定翼飞机
表中的精度是指：平差前交叉点不符值
交叉点个数 261 161 102 89 无交叉点 无交叉点 30 264 52 无交叉点 无交叉点 571 177 未结束 42 精度 1.35 1.19 2.4 1.6 --0.6 1.4 1.18 --1.28 0.82 -0.68 仪器编号 JG90 JG90 GX GX GX JG1 1602003 1701001 1602003 1701001 1701001 1602002 1701001 1602003 1702001
16.65 16.6
16.55 16.5
16.45 16.4
主测线: 7条 检查线: 6条 交叉点: 42个 最大不符值为: 2.0mGal 最小不符值为: -1.5mGal 不符值中误差为:± 0.68mGal 不符值平均值为: 0.36mGal 标准误差为:± 0.63mGal
16.68 16.67 16.66 16.65 16.64 16.63 16.62 16.61 16.6 114.85 1 2 3 4 5
Numbers
-0.31 -0.399
0.267 0.061
-0.714
-1.608
1.257
14 12 10 8 6 4 2 0 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 Crossover error(mGal) 0.5 1 1.5
纬 度 /°
423 424 420 422 421 417 416 418 419 414 413 410 415 411 412 406 407 408 409 404 405 401 402 403 399 499 400498 398 495 496497 491 492 493494 5 487 488 489 490 483 485 484 486 477 481 476 475 482 479 478 480 473 471 472 474 468 195 466 469 196 467 470 460 461 193 462 464 463 194 465 571 455 192 458 569 456 457 459 570 450 451 454 567 191 452 453 568 446 189 447 565 190 449 448 566 562 440 439 187 563 441 443 442 444 188 445 564 2 436 435 434 185 560 438 437 559 558 561 186 431 430 553 552 556 184 182 432 554 433 555 557 183 174 180 429 547 550 177 176 175 428 427 546 545 551 181 549 548 179 178 173 306 305 542 539 538 543 544 172167 171 170 540 541 534 535 166 169 168 304 303 537 536 160 163 162 531 530 161 165 164 533 532 158 301 154 527 526 157 156 155 159 302 522 529 528 151 149 299 523 153 152 524 300298 150 525 146 145 519 144 520 148 147 521 296 516 138 141 140 517 518 139 297 143 142 5 132 294 135 515 514 133 137 291 295 136 129 134 292 512 511 131 130 293 513 508 507 509 128 290 286 285 288 510504 289 283 127274 287 281 280 506 505 282 284 276 278 279 277 269 270 275 272 273 271 264 267 263 262 268 266 265 254 257 256 260 259250 258 255 261 247 253 249 252 248 251 242 246 396 240 244 245 397 241235 243 1 236 239 394 237238 395 230 232 233 393 229 231 234 221 223 390 225 226 222 224 227 391 228 392 214 216 218 387 388 215 217 219 389 220 386 210 212 384 383 211 213 385 379 206 208 381 209 207 380 382 204 202 375 377 205 203 376 378 89 90 201 371 199 373 91 200 372 374 368 87 88 198 366 369 370365 367 86 197 358 362 360 364 357 85 359 361 5 363 352 354 356 84 353 355 350 83 344 346 348 82 81 345 347 349 351 341 340 343 342 339 80 79 336 337 338 77 78 334 335 333 328 76 330 331 75 73 329 332 323 325 327 324 318 326 74 71 72 320 319 321 322 316 68 315 69 314 70 317 310 311 312 66 67 64 313 7 309 65 62 307 308 63 61 60 58 59 56 57 54 55 53 50 52 51125 126 123 124 5 121 122 119 120 117 118 115 116 113 114 111 112 109 110 107 108 105 106 103 104 9 100 101 99 102 98 97 96 94 95 92 93 110.5 110.51 110.52 110.53 经 度 /° 110.54 110.55 110.56
异 常 不 符 值 /mGal
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 0 20 5 10 15 20 25 交叉点 30 35 40 45 std = 0.65 mGal
123.08 123.1 123.12 123.14 123.16 123.18 123.2 123.22 123.24 123.26 度 /° -0.188 0.212 0.199 经0.026 -2.927 -1.956 29.842 0.08
载体运动干扰条件下高精度重力测量
Ø采用高精度的重力传感器，只敏感一个方向的 加速度，无传统弹簧的负面效应 Ø采用三轴数学平台替代传统机械平台，具有精 度高，转弯等各种机动下无误差 Ø系统无阻尼，动态特性极好，采用不同滤波方 法可以提取多种频段重力信号
海空重力仪长期系统精度保持
影响系统精度的关键是惯性仪表误差系数变化 陀螺仪：零漂、安装误差 石英加速度计：零偏、标度因数、安装误差
UAV
UUV
螺旋桨飞机
2 SAG重力仪产品概述
产品特点
p 实时显示重力信息、导航信息——信息全面
p200Hz原始数据——数据挖掘
实时导航信息
200Hz原始数据 实时重力信息
产品特点
p 状态自检，在线监测 p 高可靠存储及通信 l 双备份存储模块
l 双备份通信接口
实时状态监测
主存储、从存储
主串口、从串口
0 50 100 150 200 250
0
40 30 20
-2
-4
10
-6
交叉点
0 -6
-4
-2
0 2 Crossover error(mGal)
4
6
交叉点不符值
交叉点不符值柱状图
l 测量精度：±1.49mGal
典型海洋试验2：XX船2月海试试验；
线号 nav_103 南向2 1.4 1.0 1.3 1.0 0.1 1.2 1.5 南向1 1.1 0.6 1.4 0.8 0.1 0.3 1.4 南向3 1.2 1.0 1.4 2.0 1.4 1.6 1.2 北向3 -0.6 -0.5 -0.1 -1.5 -1.1 -1.3 -0.5 北向2 0.3 0.0 0.3 -0.8 -0.9 -0.3 0.3 北向1 0.2 -0.3 0.1 -0.0 -0.3 -0.6 -0.4 0.60(06) 0.30(06) 0.73(06) 0.25(06) -0.12(06) 0.15(06) 0.58(06)
114.9
114.95
重力异常 115
115.05
115.1
115.15
2 3
纬度 /°
南北重复测线
异常值/mGal
115 115.005 115.01 115.015 115.02 115.025
10 0 -10 -20 -30 -40 -50
典型海洋试验3：XX船10月海试试验
29.85 29.845 1 7 13 19 25 31 37 29.84 29.835 纬 度 /° 29.83 29.825 29.82 29.815 29.81 2 8 14 20 26 32 38 9 15 3 21 27 33 39 4 10 16 28 34 40 22来自百度文库5 11 17 23 30 35 41 29 6 12 18 24 36 42
25
30
35
l 测量精度：±1.46mGal
Numbers
2 0 -3
-2
-1
0 1 2 Crossover error(mGal)
3
4
5
典型海洋试验1：测区2航迹
典型海洋试验1：测区2航迹；
6 std = 1.4917 mGal
80 70
4
60
异 常 不 符 值 /mGal
2
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Numbers
50 40
重力异常
2 3
东西重复测线
异常值/mGal
30 20 10 0 -10 -20 -30
114.9
114.95
115
115.05
115.1
115.15
16.75 16.7 16.65 16.6 16.55 16.5 16.45 16.4 114.995
经度 /°
1 2 3
-40 114.85 30
历次试验航迹
典型海洋试验1：XX船2月海试试验；
历
时：64天
测区数量：2 交 叉 点： 36个 （1测区） 228个（2测区）
典型海洋试验1：测区1航迹；
5 4 3
std = 1.4603 mGal
异 常 不 符 值 /mGal
2 1 0 -1 -2 -3
0
14 12 10 8 6 4
5
10
15 20 交叉点
18 16
29.84 29.838 29.836 29.834 29.832 29.83 29.828 29.826 29.824 -0.136 0.651 0.342 -0.503 -1.255 -1.02 0.199 0.308 0.714 0.167 -1.031 -1.289 -0.501 0.365 0.053 0.438 0.324 -0.847 -1.818 -0.763 -0.441 -0.262 -0.348-0.126 0.43 -1.831 -0.613
产品特点
p 测量自动化 l一键启动/结束测量，全程无需干预
确认开始/结束 提示信息
10
向阳红10号
雪龙号
代表性试验统计简表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 时间 20141018 201509 20160611 20160805 20161026 20161119 20170225 20170206 20170323 20170427 20170613 20170413 20170805 20170913 20171013 历时(天) 62 30 30 25 166 38 9 55 140 31 19 18 37 105 60
SAG-2A型 ±2000Gal 0.2mGal 1mGal 0℃～+45℃ 28V±6VDC / 220VAC ≤300W ≤100W 主机：18kg 电源记录单元：20kg 主机：290×260×280mm 电源记录单元(选配)：270×350×280mm
SAG-2M型 ±2000Gal 0.2mGal 1mGal 0℃～+40℃ 28V±6VDC / 220VAC ≤450W ≤150W 主机：18kg 测量单元：120 kg 电源单元：45kg 主机：290×260×280mm 测量单元：595 ×790×680 mm 电源单元：400 ×500×400 mm
9
尺寸
指标对比
型 号 序号 项目名称 俄罗斯GT-2M ±1g 1 mGal 50 kg 400×400×600mm ±45° ±45° 三轴平台 美国L&R ±0.25g 1 mGal 45 kg — ±22° ±25° 双轴平台 德国BGM-3 ±0.25g 1 mGal 49 kg — ±30° ±45° 双轴平台 中国SAG ±2g 1 mGal 18 kg 290×260×280mm 全姿态 全姿态 三轴数学计算平台 无机械转动物理平台
解决方案
Ø采用高精度、高稳定性仪表，减少仪表的误差 Ø采用专用的误差估计算法，能够估计仪表关键 误差项，确保重力测量精度 Ø全国产化设计，后续技术支持及时，提供后续 定期的检测标定服务
技术指标
主机
电源单元 测量单元 电源记录 单元
序号 1 2 3 4 5 6 7 8
项目名称 输入范围 静态精度（RMS） 动态精度（RMS） 工作温度 工作电压 最大功率 工作功率 重量
海洋测量试验 最大海况达到6级
nav_98 nav_100 nav_103 nav_100 nav_94 nav_94
16.8 测区航迹
16.75 16.7 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
1 2 5 6 7 8 9
动态范围 精度（RMS） 重力仪主机重量 重力仪主机尺寸 最大俯仰角 最大横滚角 系统解决方案
SAG重力仪产品概述
产品特点
p 适应性好，可搭载多种运动平台
l SAG-2M可应用于水面舰船、USV、UUV等水面及水下平台 l SAG-2A可用于固定翼飞机、直升飞机、UAV、飞艇等航空平台 固定翼飞机
表中的精度是指：平差前交叉点不符值
交叉点个数 261 161 102 89 无交叉点 无交叉点 30 264 52 无交叉点 无交叉点 571 177 未结束 42 精度 1.35 1.19 2.4 1.6 --0.6 1.4 1.18 --1.28 0.82 -0.68 仪器编号 JG90 JG90 GX GX GX JG1 1602003 1701001 1602003 1701001 1701001 1602002 1701001 1602003 1702001
16.65 16.6
16.55 16.5
16.45 16.4
主测线: 7条 检查线: 6条 交叉点: 42个 最大不符值为: 2.0mGal 最小不符值为: -1.5mGal 不符值中误差为:± 0.68mGal 不符值平均值为: 0.36mGal 标准误差为:± 0.63mGal
16.68 16.67 16.66 16.65 16.64 16.63 16.62 16.61 16.6 114.85 1 2 3 4 5
Numbers
-0.31 -0.399
0.267 0.061
-0.714
-1.608
1.257
14 12 10 8 6 4 2 0 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 Crossover error(mGal) 0.5 1 1.5
纬 度 /°
423 424 420 422 421 417 416 418 419 414 413 410 415 411 412 406 407 408 409 404 405 401 402 403 399 499 400498 398 495 496497 491 492 493494 5 487 488 489 490 483 485 484 486 477 481 476 475 482 479 478 480 473 471 472 474 468 195 466 469 196 467 470 460 461 193 462 464 463 194 465 571 455 192 458 569 456 457 459 570 450 451 454 567 191 452 453 568 446 189 447 565 190 449 448 566 562 440 439 187 563 441 443 442 444 188 445 564 2 436 435 434 185 560 438 437 559 558 561 186 431 430 553 552 556 184 182 432 554 433 555 557 183 174 180 429 547 550 177 176 175 428 427 546 545 551 181 549 548 179 178 173 306 305 542 539 538 543 544 172167 171 170 540 541 534 535 166 169 168 304 303 537 536 160 163 162 531 530 161 165 164 533 532 158 301 154 527 526 157 156 155 159 302 522 529 528 151 149 299 523 153 152 524 300298 150 525 146 145 519 144 520 148 147 521 296 516 138 141 140 517 518 139 297 143 142 5 132 294 135 515 514 133 137 291 295 136 129 134 292 512 511 131 130 293 513 508 507 509 128 290 286 285 288 510504 289 283 127274 287 281 280 506 505 282 284 276 278 279 277 269 270 275 272 273 271 264 267 263 262 268 266 265 254 257 256 260 259250 258 255 261 247 253 249 252 248 251 242 246 396 240 244 245 397 241235 243 1 236 239 394 237238 395 230 232 233 393 229 231 234 221 223 390 225 226 222 224 227 391 228 392 214 216 218 387 388 215 217 219 389 220 386 210 212 384 383 211 213 385 379 206 208 381 209 207 380 382 204 202 375 377 205 203 376 378 89 90 201 371 199 373 91 200 372 374 368 87 88 198 366 369 370365 367 86 197 358 362 360 364 357 85 359 361 5 363 352 354 356 84 353 355 350 83 344 346 348 82 81 345 347 349 351 341 340 343 342 339 80 79 336 337 338 77 78 334 335 333 328 76 330 331 75 73 329 332 323 325 327 324 318 326 74 71 72 320 319 321 322 316 68 315 69 314 70 317 310 311 312 66 67 64 313 7 309 65 62 307 308 63 61 60 58 59 56 57 54 55 53 50 52 51125 126 123 124 5 121 122 119 120 117 118 115 116 113 114 111 112 109 110 107 108 105 106 103 104 9 100 101 99 102 98 97 96 94 95 92 93 110.5 110.51 110.52 110.53 经 度 /° 110.54 110.55 110.56
异 常 不 符 值 /mGal
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 0 20 5 10 15 20 25 交叉点 30 35 40 45 std = 0.65 mGal
123.08 123.1 123.12 123.14 123.16 123.18 123.2 123.22 123.24 123.26 度 /° -0.188 0.212 0.199 经0.026 -2.927 -1.956 29.842 0.08
载体运动干扰条件下高精度重力测量
Ø采用高精度的重力传感器，只敏感一个方向的 加速度，无传统弹簧的负面效应 Ø采用三轴数学平台替代传统机械平台，具有精 度高，转弯等各种机动下无误差 Ø系统无阻尼，动态特性极好，采用不同滤波方 法可以提取多种频段重力信号
海空重力仪长期系统精度保持
影响系统精度的关键是惯性仪表误差系数变化 陀螺仪：零漂、安装误差 石英加速度计：零偏、标度因数、安装误差
UAV
UUV
螺旋桨飞机
2 SAG重力仪产品概述
产品特点
p 实时显示重力信息、导航信息——信息全面
p200Hz原始数据——数据挖掘
实时导航信息
200Hz原始数据 实时重力信息
产品特点
p 状态自检，在线监测 p 高可靠存储及通信 l 双备份存储模块
l 双备份通信接口
实时状态监测
主存储、从存储
主串口、从串口
0 50 100 150 200 250
0
40 30 20
-2
-4
10
-6
交叉点
0 -6
-4
-2
0 2 Crossover error(mGal)
4
6
交叉点不符值
交叉点不符值柱状图
l 测量精度：±1.49mGal
典型海洋试验2：XX船2月海试试验；
线号 nav_103 南向2 1.4 1.0 1.3 1.0 0.1 1.2 1.5 南向1 1.1 0.6 1.4 0.8 0.1 0.3 1.4 南向3 1.2 1.0 1.4 2.0 1.4 1.6 1.2 北向3 -0.6 -0.5 -0.1 -1.5 -1.1 -1.3 -0.5 北向2 0.3 0.0 0.3 -0.8 -0.9 -0.3 0.3 北向1 0.2 -0.3 0.1 -0.0 -0.3 -0.6 -0.4 0.60(06) 0.30(06) 0.73(06) 0.25(06) -0.12(06) 0.15(06) 0.58(06)