大林控制器设计与仿真要求

课题与任务： 已知控制对象的传递函数为 1244+-s e s

采样周期取1秒。设计该系统的可以消除振铃的数字控制器 )(z D 并应用仿真该数字控制器的控制特性，寻求最佳参数。

一、设计目的

1、掌握大林控制器的设计步骤。

2、了解大林算法的时间常数对系统的影响。

3、了解振铃现象对大林控制器的影响。

4、掌握消除振铃的方法。

二、设计内容

1、系统结构如图

采样周期T=0.2s ，大林设计目标定为：

2、根据被控对象设计相应的大林控制器。计算机输入为E(Z)，输出为U(Z)。

3、分析振铃现象产生的原因。

4、掌握一种消除振铃的方法。

三、设计步骤

1、根据被控对象，设计一个大林控制器。将控制器参数填入数据表格。

2、编写程序并运行，对照输入R 观察输出C 波形，记录Mp 、Ts 。将结果填入数 据表格。若控制效果不满意，可适当调整K0—K3，P1—P3，直至满意。

3、斜坡输入时，运行程序观察输出C 的波形，了解大林算法对斜坡输入响应特 性。

4、在输入为R 时启动大林算法程序，对照输入R 观察输出C 的波形，再观察控 制器输出U 的波形，应有振铃产生，记录振铃幅值RA ，填入表格，记录参数。

5、若有振铃，找到引起振铃的因子，修改D(Z)参数，重新运行程序，看是否消除振铃，并观察输出C，记录参数，将修改后的D(Z)的参数与结果填入表中。