双足机器人技术设计
双足机器人技术设计
双足技术设计1.引言本文档旨在介绍双足技术设计的细节和要点。
双足是一种仿真人类双腿行走的，具备稳定性、灵活性和智能性。
该文档将涵盖双足的硬件设计、动力系统、步态规划、感知与导航等关键方面的设计内容。
2.双足的硬件设计2.1 机械结构设计2.1.1 身体结构设计2.1.2 关节设计2.1.3 材料选择2.2 传感器选择与布置2.2.1 视觉传感器2.2.2 陀螺仪与加速度计2.2.3 压力传感器2.3 控制器设计2.3.1 控制器类型选择2.3.2 控制器布局与组织3.双足的动力系统3.1 动力源设计3.1.1 电源类型选择3.1.2 电源功率计算3.2 动力传输设计3.2.1 电机类型选择3.2.2 齿轮传动设计3.3 动力控制设计3.3.1 速度控制算法3.3.2 力矩控制算法4.双足的步态规划4.1 步态分析4.1.1 单支撑相与双支撑相4.1.2 步长与步频计算4.2 步态规划算法4.2.1 基于倒立摆模型的步态规划4.2.2 模仿学习算法的步态规划5.双足的感知与导航5.1 视觉感知5.1.1 目标检测与跟踪5.1.2 场景理解与地图5.2 位置定位与姿态估计5.2.1 GPS定位5.2.2 惯性测量单元（IMU）定位5.3 路径规划与控制5.3.1 基于地图的路径规划5.3.2 避障算法设计6.附件本文档涉及的附件包括技术图纸、控制算法代码、测试数据等。
附件的详细内容可在实际项目中进行补充。
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双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告摘要本报告介绍了双足竞步机器人的设计与制作技术。
首先介绍了双足竞步机器人的背景和应用领域，然后详细讲解了机器人的整体设计思路和关键技术，包括步行算法、动力系统、传感器系统等。
接着介绍了机器人的制作过程和各个部件的选材与制作方法。
最后，对该机器人进行了实验验证和性能评估，并提出了进一步的改进方向。
关键词：双足竞步机器人、设计、制作、技术、步行算法一、引言双足竞步机器人作为一种仿生机器人，可以模拟人类的步行方式，具有广泛的应用前景。
本报告旨在介绍双足竞步机器人的设计与制作技术，为相关领域的研究人员提供借鉴和参考。
二、双足竞步机器人的背景和应用领域双足竞步机器人是一种类似于人类的步行机器人，可以进行类似于人类的步行运动。
由于其具有良好的稳定性和灵活性，因此在许多领域有着广泛的应用前景，如医疗康复、工业生产等。
三、双足竞步机器人的整体设计思路双足竞步机器人的整体设计思路包括步行算法的设计、动力系统的设计和传感器系统的设计等。
步行算法是机器人实现类似于人类步行的关键，通过对人类步行的分析和建模，设计出合适的算法来控制机器人的步伐和平衡。
动力系统是机器人的运动能力的基础，需要选用合适的电机和驱动器来提供足够的动力。
传感器系统用于获取机器人周围环境的信息，需要选用合适的传感器并设计相应的信号处理算法。
四、双足竞步机器人的制作过程双足竞步机器人的制作过程包括选材和制作各个部件、装配和调试等步骤。
选材需要根据机器人的要求选择合适的材料，如轻量化的材料和具有良好刚度的材料。
制作部件需要基于设计图纸进行加工和制造，包括框架、关节和传动装置等。
最后进行装配和调试，确保机器人能够正常运行。
五、双足竞步机器人的实验验证和性能评估对于双足竞步机器人的实验验证和性能评估可以通过搭建仿真平台或实际制作机器人来进行。
通过与人类的步行进行对比，评估机器人的步态和平衡性能。
同时还可以测试机器人在不同地形和环境下的稳定性和适应性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
导言
随着科技的不断发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
在舞蹈领域，
机器人也开始发挥重要的作用，可以通过编程和控制实现各种舞蹈动作。
本文将设计和实
现一个小型舞蹈双足机器人，通过结合机械结构设计、电子控制系统和编程算法，实现机
器人的舞蹈动作。
一、机器人的设计
1. 机械结构设计
机器人的机械结构设计是实现舞蹈动作的基础。
我们设计一种双足机器人，可以在平
稳的地面上进行舞蹈动作。
机器人的双足结构采用轻量、坚固的材料制作，同时保证机器
人的平衡性和稳定性。
双足机器人的关节部分采用柔性材料设计，可以实现多种舞蹈动作。
双足机器人的步态设计要符合舞蹈的节奏和韵律，能够实现舞蹈动作的美感和流畅度。
2. 电子控制系统设计
机器人的电子控制系统是实现舞蹈动作的关键。
我们设计一种基于脉冲宽度调制（PWM）的双足机器人控制系统，可以实现机器人的步态控制和舞蹈动作的编程控制。
控制系统采
用微处理器作为核心控制单元，可以实现舞蹈动作的实时控制和优化调整。
控制系统还需
要包括传感器模块，能够实时监测机器人的姿态和环境信息，保证机器人的稳定性和安全性。
3. 编程算法设计
机器人的舞蹈动作是通过编程算法进行控制和实现的。
我们设计一种基于动作规划和
运动控制的编程算法，可以实现机器人舞蹈动作的优化和实时调整。
编程算法需要考虑机
器人的动力学特性和机械结构特点，能够有效控制机器人的步态和姿态，实现各种舞蹈动作。
双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术
双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术双足机器人是一种能够模拟人类双腿行走的机器人。
它通常由机械结构、传感器、控制系统等部分组成，其中腿部结构和驱动器设计是实现双足机器人运动的关键。
本文将从设计理论和关键技术两个方面对双足机器人腿部及其驱动器进行分析和讨论。
设计理论方面，双足机器人腿部的设计需要考虑机构设计和运动学分析两个方面。
机构设计方面，需要选择合适的腿部结构。
常见的腿部结构包括单链杆、双链杆、并联机构等。
要选择结构合理、稳定性好、运动范围广的腿部结构，以便机器人能够在各种地形和工作环境下平稳行走。
运动学分析方面，需要进行机器人运动学正逆解分析，确定机器人每个关节的运动范围和坐标变换关系。
通过正确的运动学分析，可以使机器人的运动更加精确和稳定。
关键技术方面，双足机器人腿部的驱动器设计需要考虑力控制、运动控制以及能量传递等技术。
力控制方面，双足机器人需要具备足够的力矩和刚度来支撑重量以及保持稳定。
常见的驱动器包括电机、液压和气压等。
选择合适的驱动器并进行控制，可以保证机器人的运动稳定性。
运动控制方面，双足机器人需要具备精准的运动控制算法，以便实现各种复杂的动作和运动模式。
常见的运动控制算法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
能量传递方面，双足机器人需要合理设计传动系统，以便将能源转化为机器人运动所需的力和功率。
传动系统既需要满足足够的力矩输出，又需要保证高效的能量传输和低能耗。
总之，双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术涉及机构选择、运动学分析、力控制、运动控制和能量传递等方面。
通过合理的设计和优化，可以实现双足机器人在各种环境下平稳行走和精准运动的能力，从而提高其应用的灵活性和实用性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现一、设计目标小型舞蹈双足机器人的设计目标是实现优雅、灵动的舞蹈动作。
通过机器人的动作表达，让观众感受到机器人的舞蹈艺术，并与观众产生共鸣。
二、系统架构小型舞蹈双足机器人的系统架构主要包括硬件系统和软件系统两部分。
硬件系统：1. 双足机器人的身体结构，由头部、颈部、躯干、双臂和双腿构成。
身体结构要求轻巧、均衡，以便机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等，用于检测机器人的姿态和运动状态。
3. 动力系统，由电机、减速器等组成，实现机器人的运动驱动。
软件系统：1. 运动规划算法，通过分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 实时控制系统，通过控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
3. 编程界面，提供给用户进行编程，实现自定义的舞蹈动作。
三、关键技术小型舞蹈双足机器人的实现需要解决一些关键技术问题：1. 动作分析与规划根据舞蹈动作的特征和要求，分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 运动控制与同步根据运动规划的结果，通过实时控制系统控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
需要保证机器人的双足运动的同步性，使机器人的舞蹈动作更加协调。
3. 传感器数据融合通过陀螺仪、加速度计等传感器获取机器人的姿态和运动状态数据，并对数据进行融合处理，以提供给运动控制系统进行实时控制。
4. 用户编程界面舞蹈机器人需要提供给用户一个直观、友好的编程界面，使用户可以根据需要自定义舞蹈动作，并将编程结果上传给机器人进行执行。
四、实现方法小型舞蹈双足机器人的实现方法主要包括以下几个步骤：1. 设计机器人的身体结构，包括头部、颈部、躯干、双臂和双腿等。
根据设计目标，选择轻巧、均衡的材料和结构，使机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 设计传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等。
选择合适的传感器，安装在机器人的身体各个部位，以检测机器人的姿态和运动状态。
双足机器人课程设计
双足机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生了解双足机器人的基本结构和原理，掌握其关键组成部分及功能；2. 使学生掌握双足机器人的运动控制算法，了解不同行走模式的特点；3. 帮助学生了解双足机器人在现实生活中的应用，提高对人工智能技术的认识。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力，能够针对双足机器人进行简单的设计与调试；2. 提高学生的团队协作能力和沟通能力，学会在小组合作中共同完成任务；3. 培养学生的创新思维，能够提出改进双足机器人性能的设想。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对机器人技术的兴趣，培养其探究精神和学习主动性；2. 培养学生的科学素养，使其认识到科技对社会发展的推动作用，增强社会责任感；3. 培养学生遵守实验操作规范，尊重团队成员，形成良好的道德品质。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，旨在通过理论与实际操作相结合的方式，让学生深入了解双足机器人相关知识。
学生特点：学生处于好奇心强、求知欲旺盛的阶段，具有一定的物理、数学和信息技术基础，喜欢动手实践。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，鼓励学生积极参与讨论和实践活动，培养其创新精神和实际操作能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 双足机器人的基本结构：介绍双足机器人的关节、驱动器、传感器等关键组成部分及其功能；教材章节：第一章 双足机器人的结构与原理2. 双足机器人的运动控制算法：讲解双足机器人的运动学、动力学原理，介绍不同行走模式的控制算法；教材章节：第二章 双足机器人的运动控制3. 双足机器人设计与制作：引导学生学习双足机器人的设计与制作方法，包括电路设计、编程调试等；教材章节：第三章 双足机器人的设计与制作4. 双足机器人在现实生活中的应用：介绍双足机器人在医疗、救援、家庭等领域的应用案例；教材章节：第四章 双足机器人的应用与前景5. 双足机器人实践操作：安排学生进行双足机器人的组装、编程和调试，培养实际操作能力；教材章节：第五章 双足机器人实践操作6. 小组讨论与成果展示：组织学生进行小组讨论，分享学习心得，展示实践成果；教材章节：第六章 双足机器人项目实践与评价教学进度安排：课程共计12课时，每课时45分钟。
双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告一、引言二、设计原理1.动力系统2.传感系统3.平衡控制系统平衡是双足机器人最基本的功能之一、平衡控制系统基于双足机器人的运动状态及传感器信息，通过反馈控制算法实现平衡控制，使机器人能够保持稳定的步态。
4.步态控制系统步态控制系统主要通过控制机器人的下肢运动，完成双足的协调步行。
常见的步态控制算法有离散控制、预先编程控制、模型预测控制等。
三、制作过程1.机械结构设计2.电子系统设计电子系统设计主要包括电路设计和控制系统设计。
电路设计需要根据机器人的运行需求进行电源和信号处理电路的设计。
控制系统设计需要根据机器人的传感信息和控制算法，选择合适的控制器和通信模块。
3.程序开发与调试程序开发是制作双足竞步机器人不可或缺的一步。
在程序开发过程中，需要针对平衡控制、步态控制和传感器数据处理等方面进行编程，并进行相应的调试与优化。
四、技术难点与解决方案1.平衡控制技术2.步态规划与控制技术步态控制是双足竞步机器人实现协调步行的关键。
根据机器人的设计和运行需求，选取合适的步态控制算法，并进行动态规划和控制，可以实现优化的步态控制。
3.动力系统设计与电路优化机器人的动力系统设计要考虑电机选择、电机驱动电路和电源供应等多个方面。
同时，还需要对电子电路进行优化，减小功耗和提高效率，以提高机器人的运行时间和性能。
五、总结双足竞步机器人的设计与制作技术包括机械结构设计、电子系统设计、程序开发与调试等多个环节。
通过充分考虑机器人的平衡控制和步态控制等关键技术，可以设计出性能优良的双足竞步机器人。
但是，在设计与制作过程中还需要不断尝试与改进，以逐步优化机器人的性能。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
舞蹈双足机器人是一种能够模仿人类舞蹈动作的机器人。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要考虑以下几个方面：
1. 结构设计：舞蹈双足机器人需要具备两只类似于人类脚的结构，包括足弓、足底以及趾部。
机器人的腿部需要具备关节，以便实现各种舞蹈动作。
机器人的身体结构也需要设计合理，以保持稳定性和平衡性。
2. 动力系统：舞蹈双足机器人需要具备足够的动力来支撑各种舞蹈动作。
可以采用电动机驱动或者液压系统驱动。
机器人的电池或者液压泵等供能部分也需要设计合理，以保证机器人能够持续运动。
3. 传感器：舞蹈双足机器人需要具备传感器来感知周围环境。
传感器可以用于测量机器人的姿势、力量、速度等参数，以便对机器人进行实时控制和调整。
常用的传感器包括加速度传感器、陀螺仪、力传感器等。
4. 控制系统：舞蹈双足机器人的控制系统是实现各种舞蹈动作的关键。
控制系统一般包括硬件和软件两部分。
硬件方面可以采用主板、驱动器、传感器等组成，而软件方面需要编写相应的控制算法和动作规划算法。
5. 编程和模拟：在实现舞蹈双足机器人之前，可以使用相关的仿真软件进行模拟和调试。
通过模拟可以验证设计的合理性和稳定性，并进行舞蹈动作的优化。
在实现舞蹈双足机器人时，可以采用模块化的设计思路，将不同的功能模块进行独立设计和开发，然后将各个模块进行集成测试和调试。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要综合考虑结构设计、动力系统、传感器、控制系统以及编程和模拟等多个方面，才能够实现良好的舞蹈效果和稳定性。
双足机器人技术设计
双足机器人技术设计摘要：双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。
本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合仿人双足机器人控制的机构。
文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。
最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。
关键词：载体；设计方案；控制1 引言双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。
我们根据项目整体机构高度、重量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。
2 机构总体设计方案针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。
它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。
首先分析双足机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和上躯体的移动；要实现重心转移，髋关节和踝关节的偏转自由度是必不可少的;机器人要达到目标位置，有时必须进行转弯，所以需要有髋关节上的转体自由度。
另外膝关节处配置一个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，使上下台阶成为可能，还能实现不同的步态。
这样最终决定髋关节配置3个自由度，包括转体、俯仰、和偏转自由度，膝关节配置一个俯仰自由度，踝关节配置有俯仰和偏转两个自由度。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现舞蹈双足机器人是一种能够模仿人类舞蹈动作的机器人。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要考虑以下几个方面：1. 机械结构设计：双足机器人的机械结构应该能够模仿人类双足的动作，因此需要设计具有足跟、足弓和脚趾的机械结构。
机器人的骨架应该具有足够的坚固性和灵活性，以便于执行各种舞蹈动作。
2. 动力系统设计：舞蹈双足机器人需要具有足够的动力来支撑机器人的运动。
可以采用电机和液压系统等方式为机器人提供动力。
电机可以用于驱动机器人的关节，而液压系统可以用于提供机器人的强力动作。
3. 传感器系统设计：双足机器人需要具有感知自身和周围环境的能力。
可以采用惯性测量单元（IMU）、压力传感器和视觉传感器等技术来感知机器人的姿态、脚底接触力和周围物体的位置等信息。
4. 控制系统设计：舞蹈双足机器人的控制系统需要能够精确地控制机器人的动作。
可以采用PID控制器或其他控制算法来实现对机器人的控制。
还可以采用运动捕捉技术来实时获取人类舞者的动作数据，并将其应用于机器人的动作控制。
在实现舞蹈双足机器人的过程中，可以采用以下几个步骤：1. 设计机器人的机械结构，包括双足和躯干的形状和比例等。
2. 选择适合机器人动作的驱动系统，如电机或液压系统，并安装在机器人的关节处。
3. 设计和制作机器人的传感器系统，以便于机器人感知自身和周围环境的信息。
4. 开发机器人的控制系统，包括动作规划和轨迹控制等功能，以便于实现机器人的舞蹈动作。
5. 进行实验和测试，调整机器人的参数和控制算法，直至达到满意的舞蹈效果。
设计和实现小型舞蹈双足机器人是一个复杂的任务，需要涉及机械设计、动力系统、传感器系统和控制系统等多个方面的知识。
通过合理的设计和实现，可以使机器人模仿人类舞蹈动作，具备一定的舞蹈表演能力。
综合设计两足步行机器人
综合设计两足步行机器人
1. 介绍
在现代机器人领域中，两足步行机器人是一类具有挑战性的研究课题。
本文将综合探讨设计两足步行机器人的相关技术和方法，从硬件设计到软件控制都将进行深入讨论。
2. 硬件设计
2.1 机身设计
两足步行机器人的机身设计是至关重要的一环。
在设计过程中需要考虑机身的稳定性、轻量化和结构强度。
2.2 步行机构设计
步行机器人的步行机构设计是影响其运动性能的重要因素。
合理设计步行机构有助于提高机器人的稳定性和效率。
3. 传感系统
传感系统在两足步行机器人中扮演着重要的角色，它可以实时感知周围环境和机器人自身状态，为机器人提供必要的信息。
4. 控制系统
控制系统是两足步行机器人的核心之一，其设计直接决定了机器人的运动性能和智能程度。
采用先进的控制算法和策略能够提高机器人的运动效率和稳定性。
5. 融合智能算法
结合机器学习和人工智能算法，可以使两足步行机器人具备更高的智能性和自适应性。
通过不断优化算法，可以提升机器人在复杂环境下的运动能力。
6. 应用前景
两足步行机器人具有广泛的应用前景，包括服务机器人、医疗辅助机器人和教育机器人等领域。
随着技术的不断进步，两足步行机器人将在更多领域展现其价值。
结论
综合设计两足步行机器人需要多方面的技术和方法的综合运用，从硬件设计到软件控制都需要精准的把握。
未来，随着技术的不断发展和完善，两足步行机器人将成为机器人领域的重要研究方向。
双足机器人运动控制系统设计
双足机器人运动控制系统设计I. 引言双足机器人是一种特殊的机器人，其结构设计和控制方法相对比较复杂。
为了实现双足机器人在不同地形上稳定地行走和完成各种任务，需要一个完善的运动控制系统。
本文将介绍双足机器人运动控制系统的设计。
II. 双足机器人结构设计双足机器人的结构设计主要包括身体结构和腿部结构两部分。
1. 身体结构双足机器人的身体结构一般是由上下两部分组成。
上部分通常包括头部、脖子、躯干、手臂等组成，下部分则是由两条腿和脚组成。
2. 腿部结构双足机器人的腿部结构通常是由腿部骨架、电机、传感器和连杆等组成。
电机主要用于控制腿的运动，传感器可以检测腿的状态，通过控制电机来保持机器人的平衡。
同时，为了保证机器人在不同地形上的行走稳定性，腿部结构也采用了复杂的设计。
III. 双足机器人运动控制系统概述双足机器人的运动控制系统主要包括以下部分：运动规划、状态估计、运动控制和安全保护。
1. 运动规划双足机器人的运动规划是指如何规划机器人的运动轨迹。
对于双足机器人这种高自由度的机器人来说，运动规划就显得尤为重要。
一个好的运动规划方案可以让机器人更加高效地完成各种动作和任务，同时可以防止机器人在运动时出现干扰和失衡情况。
常见的运动规划方法包括轨迹生成法、优化方法和模型预测控制法等。
2. 状态估计状态估计是指通过传感器检测机器人当前状态，并对其状态进行估计。
状态估计是双足机器人运动控制系统中的一个重要环节，其主要作用是为后面的运动控制提供状态信息。
状态估计的常见方法包括视觉传感器、陀螺仪、加速度传感器和力传感器等。
3. 运动控制运动控制是指在双足机器人的运动过程中，通过运动控制算法和控制器来控制机器人。
运动控制主要包括关节控制、力控制和位置控制等。
关节控制是指通过控制机器人各个关节的转动角度来控制机器人的运动。
力控制是指通过传感器检测机器人受力情况，通过控制机器人的力来控制其行走。
位置控制是指通过控制机器人的姿态和位置来控制运动。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为了人们生活中不可或缺的一部分。
双足机器人更是备受关注，因为它能够模仿人类的步态和行走方式，具有很高的研究和实用价值。
本文将着重介绍小型舞蹈双足机器人的设计和实现过程。
一、设计方案1.1 结构设计小型舞蹈双足机器人的结构设计需要考虑到机器人的稳定性和灵活性。
一般来说，双足机器人的结构包括两条腿、躯干和头部。
由于设计的是小型舞蹈机器人，所以结构设计的关键是要保证其舞蹈动作的流畅性和美观性。
1.2 控制系统设计小型舞蹈双足机器人的控制系统设计是整个机器人设计中最为关键的一部分。
控制系统需要保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动，并能够对外界环境的变化做出及时的反应。
控制系统通常采用的是传感器和执行器相结合的方式。
传感器可以用来感知机器人身体的姿态和环境的变化，执行器则用来控制机器人的运动。
在小型舞蹈双足机器人的设计中，通常会采用陀螺仪、加速度计和位置传感器等来感知机器人身体的姿态，然后通过舵机等执行器来控制机器人的运动。
1.3 电源供应与动力系统设计小型舞蹈双足机器人通常会采用锂电池或者镍氢电池作为电源供应，这样可以保证机器人的动力足够，同时又能够保持机器人的轻巧性。
动力系统通常会采用电机和舵机相结合的方式，电机用来提供机器人的移动动力，舵机用来控制机器人的身体姿态。
二、实现过程2.1 结构制作与装配在实现小型舞蹈双足机器人的过程中，首先需要进行结构制作与装配工作。
根据设计方案，制作机器人的腿部、躯干和头部，并进行装配。
在装配过程中需要保证机器人的结构稳定，同时要保证机器人的外形美观。
在结构制作与装配完成之后，就需要进行控制系统的调试工作。
首先需要编写控制程序，然后进行传感器和执行器的调试，保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动。
在调试过程中需要考虑到机器人的稳定性和姿态控制的准确性。
最后需要进行电源供应与动力系统的调试工作。
将电池与动力系统连接起来，然后进行动力系统的调试，保证机器人的动力足够，并且能够保持机器人的轻巧性。
基于STM32F407的双足机器人
基于STM32F407的双足机器人双足机器人是一种仿生机器人，具有双足步行能力，能够模拟人类的步态和动作。
它具有很高的灵活性和稳定性，可以适应不同的地形和环境。
基于STM32F407的双足机器人具有先进的控制系统和智能算法，能够实现复杂的动作和任务。
本文将介绍基于STM32F407的双足机器人的设计原理、控制系统和应用场景。
一、设计原理基于STM32F407的双足机器人主要由机械结构、传感器系统、控制系统和动力系统四个部分组成。
机械结构是双足机器人的骨架，它决定了机器人的外形和运动方式。
传感器系统用于感知环境和身体状态，包括视觉传感器、惯性传感器、力传感器等。
控制系统是双足机器人的大脑，它接收传感器数据并计算出相应的动作指令。
动力系统则负责执行控制系统的指令，驱动机器人进行运动。
1. 高性能处理器：STM32F407是一款高性能的32位微控制器，具有丰富的外设和强大的计算能力，能够满足双足机器人复杂的控制算法和实时运动要求。
2. 多轴驱动：双足机器人需要精确的多轴驱动来实现步行和平衡，STM32F407提供了丰富的PWM输出通道和高速定时器，能够满足机器人的驱动需求。
3. 实时通信：双足机器人需要实时地接收和发送数据，与外部设备进行通信。
STM32F407具有丰富的通信接口和高速外设，能够满足双足机器人的通信需求。
基于STM32F407的双足机器人的设计原理可以满足机器人的高性能计算和实时控制要求，为机器人的稳定步行和复杂动作提供了坚实的技术基础。
二、控制系统基于STM32F407的双足机器人的控制系统包括感知、规划和执行三个部分，实现了双足机器人的全面控制。
感知部分主要通过传感器系统获取环境信息和身体状态，包括视觉、力觉、陀螺仪等传感器，将感知到的数据传输给控制系统。
规划部分主要通过控制算法对感知数据进行处理和分析，得出接下来的运动控制指令。
执行部分主要通过动力系统执行规划好的运动控制指令，控制机器人进行步行和平衡。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现引言随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用，其中机器人舞蹈已经成为了一种时尚和艺术表现。
在这个背景下，设计并制作一款小型舞蹈双足机器人成为了一个新的挑战和机遇。
本文将从设计的角度，详细介绍小型舞蹈双足机器人的设计及实现过程。
一、需求分析在设计小型舞蹈双足机器人之前，我们首先需要明确这款机器人的应用场景以及功能需求。
具体来说，小型舞蹈双足机器人需要具备以下功能和特点：1.双足行走：机器人需要能够通过双足行走的方式在平地上进行移动。
2.舞蹈表演：机器人需要能够执行各种舞蹈动作，包括转身、跳跃、摆臂等。
3.稳定性：机器人在进行舞蹈表演时需要保持稳定，不易倒地或者失去平衡。
4.远程控制：机器人需要能够通过无线遥控器或者APP进行远程控制。
5.动作自由度：机器人需要具备足够的关节自由度，以便实现各种复杂的舞蹈动作。
二、机械结构设计基于以上的功能需求，我们进行了小型舞蹈双足机器人的机械结构设计。
机械结构设计主要包括机器人的身体结构、关节设计以及驱动设计。
1.身体结构：为了保证机器人具备足够的稳定性，我们采用了双足设计，并在双足之间设置了一个重心平衡器。
重心平衡器可以根据机器人的姿态动态调整，以保持机器人的稳定性。
2.关节设计：机器人的关节设计是机械结构设计中的关键部分。
我们采用了多自由度的关节设计，包括膝关节、髋关节、踝关节等。
这些关节可以使机器人具备足够的灵活性，可以执行各种舞蹈动作。
3.驱动设计：为了保证机器人的动作自由度，我们采用了多电机驱动设计。
每个关节都配备了独立的电机，可以实现各种舞蹈动作的执行。
三、控制系统设计控制系统设计是小型舞蹈双足机器人设计中的另一个关键部分。
控制系统设计包括姿态控制、运动规划以及远程控制等。
1.姿态控制：为了保证机器人在舞蹈表演过程中保持稳定，我们采用了倒立摆控制算法。
通过倒立摆控制算法，可以实时调整机器人的姿态，保持其平衡。
双足竞步机器人设计与制作技术报告模板
双足竞步机器人设计与制作技术报告模板一、引言二、设计原理1.步态模拟双足竞步机器人的关键技术之一是步态模拟。
通过传感器和控制算法，机器人能够模拟人类的步态，并在不同的地形和速度下保持稳定。
这一设计原理是基于人体力学和动力学的研究，通过对关节和肌肉的仿真，实现了机器人的步态模拟。
2.传感器和控制系统双足竞步机器人需要通过传感器来感知外界环境，并通过控制系统来进行运动控制。
常用的传感器包括倾斜传感器、力/力矩传感器和视觉传感器等，用于测量机器人的倾斜角度、步态力矩和周围环境。
控制系统则是根据传感器测量的数据进行计算和控制的核心部分，常用的控制算法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
三、制作过程1.机械结构设计双足竞步机器人的机械结构设计是机器人制作的重要环节。
由于机器人需要模拟人类的步态，机械结构需要能够实现人类步态的运动。
常用的设计原理包括杆件模型、连杆模型和刚体模型等，通过在设计中考虑杆件的长度、角度和连接方式等因素，实现机器人的步态运动。
2.电子系统设计3.软件系统设计双足竞步机器人的软件系统设计主要包括控制算法和用户界面设计。
控制算法需要根据机器人的步态模拟原理进行编写，实现机器人的稳定行走和竞速。
用户界面设计则是为了方便用户对机器人进行操作和控制，常用的设计方式包括图形界面和命令行界面等。
四、实验结果与分析经过设计和制作，我们成功地完成了一台双足竞步机器人，并进行了相关实验。
实验结果表明，机器人能够模拟人类的步态，并在不同的地形和速度下保持稳定。
同时，机器人还能够进行竞速比赛，并达到了预期的速度。
然而，我们也发现了一些问题。
首先，机器人在不同地形下的稳定性仍然有待提高，特别是在不平坦的地形上。
其次，机器人的竞速能力还有待改善，我们计划在之后的研究中进一步优化机器人的设计和控制算法。
五、总结通过本次的设计与制作，我们对双足竞步机器人的设计与制作技术有了更深入的了解。
步态模拟、传感器和控制系统、机械结构设计、电子系统设计和软件系统设计等都是构成双足竞步机器人的重要技术。
双足机器人技术设计
双足技术设计正文：1：引言双足是一种模仿人类动作的机械装置，具有各种应用潜力，如工业生产、军事任务和医疗护理等。
本文档旨在详细介绍双足技术设计的相关内容。
2：背景双足技术设计是一门复杂的学科，涉及机械工程、控制系统和人机交互等多个领域。
本章节将讨论双足的应用领域和市场需求，以及设计过程中需要考虑的关键问题。
3：需求分析在设计双足之前，需对其功能和性能进行详细分析。
本章节将讨论需要考虑的各种需求，包括的步态控制、稳定性、负载能力等。
4：机械设计机械设计是双足设计中的重要环节。
本章节将讨论机械设计的各个方面，包括的身体结构、关节设计、材料选择等。
5：传感器与感知传感器和感知技术对双足的运动和环境感知至关重要。
本章节将讨论双足所需的传感器类型和配置，以及感知算法的开发。
6：控制系统控制系统是双足的大脑，负责实现步态控制和姿态稳定等功能。
本章节将讨论控制系统的架构设计、控制算法和硬件实现。
7：人机交互人机交互是双足与人类用户进行有效沟通和协作的关键。
本章节将讨论人机交互界面的设计和实现，以确保与用户之间的良好交互体验。
8：系统集成与测试系统集成和测试是确保双足功能正常运行的关键步骤。
本章节将讨论系统集成和测试的方法和流程，以及如何验证的性能和功能。
9：安全与风险评估双足在使用过程中可能面临各种安全和风险问题。
本章节将讨论如何进行安全评估和风险分析，并提出相应的安全措施和风险管理策略。
附件：本文档涉及的附件包括但不限于机械设计图纸、控制系统算法代码和测试报告等。
法律名词及注释：1：知识产权：指由人的智慧创造的商品、服务或者技术所享有的权利，包括专利权、商标权、著作权等。
2：合规性：指符合法律、法规和政策等规定的要求，包括安全合规性、环境合规性等。
3：责任限制：指在合同或法律框架下对一方在特定条件下的责任进行限制的条款或规定。
双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术
根据目标点与起始点的位置信息，规划出 一条合适的行走路径，确保双足机器人能 够顺利到达目标点。
VS
导航技术
通过定位、建图、路径规划等技术，实现 双足机器人在复杂环境下的自主导航与定 位。
04
设计与实现
腿部结构设计
1 2 3
结构类型选择
根据机器人应用场景和设计需求，选择合适的 腿部结构类型，如弹簧式、液压式或电动式。
双足机器人的腿部设计使其能够在康复治 疗中发挥重要作用，帮助截肢或瘫痪的患 者进行行走训练。
老年护理
随着人口老龄化的加剧，双足机器人在老 年护理中的应用将变得越来越重要。它们 可以帮助老年人行走、上下楼梯，甚至在 洗澡时提供支持。
THANKS
感谢观看
能耗优化
通过优化驱动器的控制算法和运行模式等方式降低能耗，从而提 高双足机器人的续航能力。
多目标优化
通过综合考虑多种性能指标对驱动器进行优化，从而提高双足机 器人在不同任务和环境下的适应能力。
03
关键技术
感知与控制技术
感知技术
通过传感器获取机器人腿部运动状态、姿态、速度等信息，实现运动状态实时监测与反馈。
腿部动力学建模
模型建立
根据腿部机构的力学特性和行走过程中的受力情况，可以建立腿部动力学模型， 描述机器人行走过程中的力、力矩和能量等参数。
模型优化
通过对动力学模型的仿真分析和实验验证，对模型进行修正和优化，以提高机器 人的稳定性和能量效率。
02
驱动器设计理论
驱动器类型选择
舵机驱动
舵机具有体积小、力矩大、精 度高等特点，是双足机器人驱
控制技术
基于感知信息，通过控制器实现腿部精准运动控制，包括步长、步频、步态等参数的调节与控制。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现一、机器人设计1. 功能需求分析舞蹈双足机器人主要用于模仿人类的舞蹈动作，因此它需要具备以下功能：- 平衡控制：机器人需要能够自主保持平衡，避免摔倒。
- 动作控制：机器人需要能够根据预定的舞蹈动作进行灵活的运动。
- 敏感度：机器人需要能够感知周围环境，以便根据环境变化做出相应的动作调整。
- 电能供应：机器人需要长时间运行，因此需要有稳定的电源供应系统。
2. 机械结构设计机器人的机械结构设计是实现各种功能的基础。
一种常见的设计方案是将机器人分为上下两部分，上半部分为机械臂，下半部分为双足。
机械臂用于控制机器人的舞蹈手臂动作，而双足用于实现舞蹈步伐。
机器人的骨架采用轻质的合金材料，以保证机器人的灵活性和稳定性。
3. 传感器选择为了保证机器人的平衡和灵活性，需要配备各种传感器来感知机器人的姿态和环境变化。
常见的传感器包括加速度计、陀螺仪、力传感器等。
加速度计可以用来测量机器人的加速度和姿态，以判断机器人的倾斜程度；陀螺仪可以用来感知机器人的旋转角度和转动速率；力传感器可以用来检测机器人双足与地面的接触力，以确保机器人的稳定性。
二、机器人实现1. 运动控制算法机器人的运动控制算法是舞蹈双足机器人实现舞蹈动作的关键。
一种常用的控制算法是基于动力学模型的反馈控制算法。
该算法通过对机器人系统的建模，并结合传感器数据对系统进行反馈控制，实现机器人的平衡控制和舞蹈动作控制。
2. 软件系统设计为了实现对机器人的控制和指令发送，需要设计机器人的软件系统。
该系统包括机器人控制程序和用户界面。
机器人控制程序负责接收外部指令，实现运动控制算法，并控制机器人的运动。
用户界面用于用户与机器人进行交互，包括指令输入和运动状态显示。
3. 电源供应系统机器人需要长时间运行，因此需要设计稳定的电源供应系统。
一种常见的解决方案是使用锂电池作为机器人的电源。
该电池具有较高的能量密度和长 cycle 寿命，适合用于机器人的供电。
基于人机交互的双足机器人控制系统设计
基于人机交互的双足机器人控制系统设计人机交互技术是现代机器人控制系统中的重要组成部分，它使得机器人能够与人类进行有效地沟通与合作。
在双足机器人控制系统设计中，人机交互技术的应用可以极大地提高机器人的智能程度和操作灵活性。
本文将探讨基于人机交互的双足机器人控制系统设计的关键技术与应用。
一、人体姿态识别技术人体姿态识别技术是人机交互中的核心技术之一。
通过对人体关节角度、身体重心等数据的获取和分析，可以准确地捕捉人体的姿态信息，并将其转化为机器人控制指令。
这些姿态信息可以用于控制双足机器人的行走、跳跃、下蹲等动作。
目前，一种常用的人体姿态识别技术是使用深度相机获取人体的三维模型，并利用机器学习算法进行姿态的识别和跟踪。
二、语音识别与自然语言处理技术语音识别与自然语言处理技术能够使机器人能够理解人类的语言指令，并据此做出相应的反应。
在双足机器人控制系统中，利用语音识别技术可以实现人类对机器人的指令输入，而自然语言处理技术则可以将这些指令转化为控制机器人的具体动作。
例如，当用户说出"向前走"的指令时，机器人可以根据语音识别系统判断出指令的含义，并采取相应的控制动作。
三、手势识别技术手势识别技术是基于人机交互的另一种重要的输入方式。
通过使用摄像头或深度相机对用户的手势进行捕捉和识别，可以将手势转化为机器人的控制输入。
例如，当用户进行一个前进的手势时，机器人可以根据手势识别结果判断出用户的意图，并执行相应的动作。
手势识别技术在双足机器人控制系统中可以与语音识别技术结合使用，使得用户可以通过语音和手势两种方式进行机器人的操作，提高用户的操作灵活性。
四、智能交互系统设计基于人机交互的双足机器人控制系统还需要有一个智能交互系统。
这个系统能够根据用户动作和语音指令进行灵活的响应，并给出相关反馈和建议。
智能交互系统可以通过机器学习和人工智能算法，不断学习和优化机器人的操作能力，使得机器人能够更好地理解用户的意图，并根据意图做出相应的反应。
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双足机器人技术设计摘要：双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。
本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合仿人双足机器人控制的机构。
文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。
最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。
关键词：载体；设计方案；控制1 引言双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。
我们根据项目整体机构高度、重量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。
2 机构总体设计方案针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。
它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。
首先分析双足机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和上躯体的移动；要实现重心转移，髋关节和踝关节的偏转自由度是必不可少的;机器人要达到目标位置，有时必须进行转弯，所以需要有髋关节上的转体自由度。
另外膝关节处配置一个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，使上下台阶成为可能，还能实现不同的步态。
这样最终决定髋关节配置3个自由度，包括转体、俯仰、和偏转自由度，膝关节配置一个俯仰自由度，踝关节配置有俯仰和偏转两个自由度。
这样，每条腿配置6个自由度，两条腿共12个自由度。
髋关节、膝关节和踝关节的俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；髋关节的转体自由度可实现机器人的转弯功能；髋关节和踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
提出了机图（1）机构自由度分布图1 2 3 4 5 6构的总体设计图，仿人双足机器人机构自由度如图（1），其下肢共计12个自由度。
其中：每条腿包括髋部前、侧向、转动各1自由度，膝部前向1个自由度，踝部前向、侧向各1个自由度，其中髋部3个自由度完全正交，踝部2个自由度完全正交。
3 机构设计双足机器人机构设计中关节轴系的结构设计必须紧凑，传动精度高，效率高，并保证提供必要的输出力矩和输出速度，以满足机构动态步行运动速度和承载能力。
在上述机构的总体设计方案制定后，我们对机构中关键器件进行了选型，主要包括轴系电机、传动杆件等，为此我们根据轴系对运动实现的重要性把机器人所有轴系分为两类：主要轴系和次要轴系。
主要轴系包括下肢所有轴系，它们涉及双足机器人基本运动功能的实现问题，因此是本项目机构设计的核心问题，其基本元件和结构方式必须首先确定下来才能展开以此为核心的机构设计和机加工工作。
3.1动力源的选择目前市场上，有很多种电动机向机器人提供能源：直流电机、交流电机、步进电机、伺服电动机。
由于双足双足机器人要求的精度要求比较高，而交直流电机通电就转，断电就停，比较难进行机器人的位置控制；步进电机虽能按一定的精度工作，但它本身是一个开环系统，精度达不到要求。
因此，本文选择使用伺服电动机。
在本文中使用的是价格比较便宜的伺服电动机--舵机，如图（2）。
舵机最早出现在航模运动中。
在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。
舵机控制器一般采用PID控制，以满足舵机动静态指标要求；伺服功率放大器一般由脉冲宽度调制器(PWM)和开关控制电路组成；直流伺服电机是电动舵机的执行元件，可采用有刷或无刷直流电机；减速机构一般采用蜗轮蜗杆或丝缸减速机构。
主要轴系舵机的参数及性能:图（2） MG995全金属齿轮13公斤大扭力舵机技术参数:尺寸：40mmX20mmX36.5mm重量：62g技术参数：无负载速度0.17秒/60度(4.8V)有负载速度0.13秒/60度(6.0V)扭矩：13KG使用温度:-30—+60摄氏度死区设定:4微秒工作电压:3.0V-7.2V3.2 机构具体设计在上述机构总体设计方案和关键轴系器件确定后，我们对整体机构进行了由主到次的具体设计，其中包括下肢承载平台即下体机构设计、躯干机构设计、控制安装空间的设计，下面对这些工作进行具体的说明。
1.下体机构设计下肢关节轴系结构设计，一般考虑的主要因素包括三个方面，其一是轴系最大驱动力矩要求，其二是轴系的结构强度和运动速度要求，其三是轴系的重量限制。
在本项目中。
下肢轴系一方面需要提供足够的力矩和结构强度才能实现对本身和上体的承载，另一方面要达到足够的运动速度才能使机器人整体步行速度达到要求。
因此，设计下肢关节轴系时，上述三个因素需要着重考虑，即在保证所需强度、驱动力矩、运动速度下，在重量、结构和尺寸上进行优化。
在整个下肢的结构设计中，我们摈弃了以往的关节串行链接的模式，通过传动杆件及轴承的搭配传动，在实现灵活自如的同时，使得多轴关节完全正交，其中包括踝部的前向与侧向关节完全正交，髋部的前向、侧向、转动三个关节完全正交。
在各个关节处采用连动杆件及轴承加固。
考虑到舵机的承载能力，我们尽量减轻构件的重量。
采用钢铝结合的方案，其中脚底板和腰部连接构件采用铝结构，腿部连结构件采用钢架结构。
这样很好的利用了钢的硬度，和铝的重量轻的优点。
另外,我们还利用舵机本身的长度作为杆件做了进一步的设计，从而达到了设计的要求和重量的轻便。
2.躯干机构设计躯干在双足机器人中不仅仅起到连接下肢、上肢和头颈部分的作用，而且要为控制部件设备提供安装空间。
在本项目中下肢部分的大功率轴系、无线控制器、运动控制器、无线遥控监控器以及锂离子电池组等都需要安装在机器人躯干部分，因此我们以塑料为材料，将躯干设计为一个中空的腔体，内部设计有支撑板，一方面保证腔体的结构强度，另一方面提供上述机载设备的安装构架，同时为了机载设备的维护更换方便，我们将躯干外围板筋设计成为各方可以自由装卸的组合形式。
3.机载安装空间设计电气机载化安装是本项目的主要目标之一。
因此在机构的设计中，机载电源子系统和控制子系统的机载安装空间和机载载荷平衡问题必须周到考虑。
一方面我们尽量提高机载部分集成度，减轻机载部分重量。
另一方面采用模块化分散化的设计原则和安装方式，尽量利用零散的机载空间。
在机器人躯干部分的设计中，其内腔均设计为机载安装空间，为了今后的维修时便于拆卸，为此我们设计了针孔插拔装置。
将运动控制器、电源变换模块、无线通讯模块、与控制模块以及接线端子连接器合理的布置在机载空间内。
下肢轴系设计模块化后，采用板筋结构连接各个轴系组成整个下肢，轴系间板筋围成的空间作为下肢轴系底层功率驱动器的机载空间。
3.3 机构设计结果“漫步者”双足机器人整体身高45cm，整机重量(包括机载设备)约1.5kg，机构共具有13个自由度：每条腿包括3个前向自由度、2个侧向自由度和1个转弯自由度。
其中，脚踝2个自由度——前后与左右；膝关节1个自由度——前后；髋关节3个自由度——前后，左右与旋转；头部1个自由度——左右。
机器人外形如图（3）:前视图后视图左侧视图右侧视图图（3）cm）头部躯干髋宽大腿2 12 15 14小腿脚踝脚掌外侧总身高12 5 10 45头头 1 DOF腿髋关节 3 DOF膝关节 1 DOF踝关节 2 DOF总计12 DOF步态步幅步速抬脚高度前进7cm 6步/分2cm主要性能如下：(1)机器人本体和控制系统融为一体，双足机器人体重(包括控制器、电源、舵机，杆件等)大约为1.5kg，系统集成度大大提高。
其控制部分，包括供电系统都集成在机器人体内，这种结构比较容易包装，外观上更接近人型，有利于电机的保护，系统的集成度大大提高，可实现无缆行走；(2)新型机构设计。
使用连动杆件与轴承的配合，内外加固，钢铝结合的方法，这样既减轻了关节连杆的重量，确保了关节运动的灵活性，为步态的规划带来了方便，同时整个机器人的外观也更美观了；(3)关节运动范围很大，膝关节的运动范围达到100度，一般关节的运动范围都不小于60度；(4)整个控制系统采用计算机无线控制，编译的程序通过计算机来控制各个舵机的配合；(5)在机构的设计中，重量一直是我们控制的一个重要指标，我们最终完成的双足机器人机构总重约1.5kg，达到预期的控制目标。
其中单腿约500g，躯干（包含控制部分）约500g，其中机载电源约130g，机载控制部分约200g ，纯躯干约170g。
12个舵机的总重量744g，零部件约256g。
在整个重量结构中，机载电源部分所占比重比较大，我们采用了锂离子电池，它不仅重量比起氢电池小了许多，还有输出电流较大的优点。
我们在确定双足机器人机构总体自由度数量、自由度布局、主要轴系设计方案和机载安装空间的要求后，对整体结构进行了全面的设计、加工、装配及调试，完成了一套较为完整的双足机器人机构，完全实现了预期的目标要求。
多次实验证明，该机构不仅在外形上进一步实现了仿人的效果，而且结构灵活，承载力强，完全可以满足机器人的运动要求。
4 控制部分4.1控制系统总体结构控制系统总体结构选用"上位机+串口+下位机"的控制系统解决方案。
上位机控制软件的主要功能是对预定的机器人动作进行规划和位置插补，再按照一定时间间隔和次序进行发送给下位机,实现机器人关节位置和近似的速度控制;下位机主要功能是接收上位机发送的位置信号，根据信号要求产生PWM波，控制机器人各个关节舵机运动，使机器人按动作规划完成溜冰动作。
相应的，下位机主要由完成串口通信、数据的调度和舵机驱动模块构成。
4.2 控制系统硬件设计1.电源为了避免舵机的供电电源产生的电压波动对控制电路的干扰，控制电路与舵机的电源要进行隔离，即分开供电。
控制电路电源使用的是一个12V输出的AC-DC 变压电源经7805芯片后提供的5V电源，而舵机的电源提供了一个接口，外接一个7806芯片进行供电。
2.控制芯片运动控制器的控制芯片模块包括单片机、时钟电路、复位电路、外部程序存储芯片扩展。
单片机采用Atmel公司的ATmega8AVR单片机，它是8位的高性能嵌入式控制器,其内部集成了8k的可在线编程的Flash存储器;256字节的RAM，可寻址64字节，具有32根I/O口、3个可编程定时器、8个中断源、6个中断矢量、1个看门狗定时器。