焊接机器人操作技术电子教案16(4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训)

第16讲圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训

4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训

1．实训目标

◆知识目标

（1）熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。

（2）学会设置圆弧示教的插补方式、示教点及示教速度等。

（3）熟悉圆弧轨迹的再现过程。

◆能力目标

（1）能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的示教操作技术。

（2）能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的再现操作技术。

（3）具备圆弧-直线-圆弧示教程序的编辑和修改能力。

◆情感目标

（1）信息收集、决策评价。

（2）严谨认真、规范操作。

（3）团队合作、人际沟通。

2．实训任务

（1）任务描述

实训任务为示教再现如图4-4所示的圆弧-直线-圆弧轨迹，由一条直线和两个圆弧组成。P2—P3—P4为半圆弧焊接区间，P4—P5为直线空走区间，P5—P6—P7—P8—P9为整圆弧焊接区间，其中P5与P9重合。建议将焊接机器人起始位置设为P1点。

1）离线完成任务在焊接机器人离线状态下，学生制作直线示教再现训练卡片，并完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。图4-5为圆弧-直线-圆弧的示教再现实训卡片样例，供读者参考。

2）在线完成任务依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成圆弧的示教再现实操任务，强化学生的圆弧在线示教再现操作技能，提升其圆弧-直线-圆弧复杂轨迹的示教再现操作综合能力。

（2）任务要求

1）正确选择圆弧-直线-圆弧示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等；

2）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成圆弧-直线-圆弧示教操作；

3）对圆弧-直线-圆弧示教程序进行再现操作；

4）根据再现结果，修改或完善圆弧-直线-圆弧示教程序。

3．实训步骤与操作要点

（1）学生卡片的制作。操作要求与4.1的直线示教相同。

（2）制作教师卡片。图4-6为教学用圆弧-直线-圆弧示教再现实训卡片，供读者参考。

（3）准备示教。圆弧-直线-圆弧示教准备项目与直线示教相同，详见4.1直线示教部分。

（4）示教操作

圆弧-直线-圆弧示教操作的步骤及其操作要点见表4-6所列。

表4-6 圆弧-直线-圆弧示教操作步骤及要点

（5）圆弧-直线-圆弧的再现操作和结束操作步骤与4.1的直线相同。（6）实训过程记录及评价

圆弧-直线-圆弧的示教再现实训过程的记录和评价见表4-7。

表4-7 圆弧-直线-圆弧示教再现实训过程记录及评价