C语言实现控制电机加减速正反转(飞思卡尔C代码)

用单片机控制直流电动机的正反转、加减速的程序如何用C语言写参考一下这个例子吧。

#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit PW1=P2^0 ;sbit PW2=P2^1 ; //控制电机的两个输入sbit accelerate=P2^2 ; //调速按键sbit stop=P2^3 ; //停止按键sbit left=P2^4 ; //左转按键sbit right=P2^5 ; //右转按键#define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动#define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动#define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50%uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值uchar dflag; //左右转标志uchar count; //用来标志速度档位void keyscan(); //键盘扫描void delay(uchar z);void time_init(); //定时器的初始化void adjust_speed(); //通过调整占空比来调整速度//**********************************//void main(){time_init(); //定时器的初始化while(1){keyscan(); //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应}}//*************************************//void timer0() interrupt 1 using 0{if(flag){flag=0;end_turn;a=t0; //t0的大小决定着低电平延续时间TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //重装载初值}else{flag=1; //这个标志起到交替输出高低电平的作用if(dflag==0){right_turn; //右转}else{left_turn; //左转}a=t1; //t1的大小决定着高电平延续时间TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //重装载初值}}void time_init(){TMOD=0x01; //工作方式寄存器软件起动定时器定时器功能方式1 定时器0TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //装载初值ET0=1; //开启定时器中断使能EA=1; // 开启总中断TR0=0;}//****************************************//void delay(uchar z) //在12M下延时z毫秒{uint x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}//******************************//void keyscan(){if(stop==0){TR0=0; //关闭定时器0 即可停止转动 end_turn;}if(left==0){TR0=1;dflag=1; //转向标志置位则左转}if(right==0){TR0=1;dflag=0; //转向标志复位则右转}if(accelerate==0){delay(5) ; //延时消抖if(accelerate==0){while(accelerate==0) ; //等待松手count++;if(count==1){t0=20000;t1=30000; //占空比为百分之60}if(count==2){t0=15000;t1=35000; //占空比为百分之70}if(count==3){t0=10000;t1=40000; //占空比为百分之80}if(count==4){t0=5000;t1=45000; //占空比为百分之90}if(count==5){count=0;}}}}功能特点：1）总线速度高达40 M Hz，CAN总线：3个1Mbps的CAN总线，兼容CAN2.0 A/B;2）128 KB程序Flash和8 KB DataFlash，用于实现程序和数据存储，均带有错误校正码（E CC）；3）可配置A/D:16通道模数转换器；可选8位10位和12位精度,3μs的转换时间4）内嵌MS CAN模块用于CAN节点应用，内嵌支持LIN协议的增强型SIC模块和SPI模块；5）4通道16位计数器，CRG时钟和复位发生器：锁相环、看门狗、实时中断；增强型捕捉定时器；6）出色的低功耗特性，带有中断唤醒功能的10，实现唤醒休眠系统的功能；7）通道PWM：8位8通道或16位4通道PWM,易于实现电机控制。

8）存储器：128KB FLASH；2KB EEPROM；8KB RAM；9）串行口：2个异步串行通讯SCI和2个同步串行设备接口SPI；写在前面的话->:单片机要工作的话要具备一些基本条件，其中一条就是要有稳定的同步信号。

在飞思卡尔 S12 这款单片机中这个同步信号像其他单片机一样也是由外部晶振来提供的。

但与传统 51 单片机不同的是 S12 里面集成了 PLL (锁相环) 倍频电路，它可以把外部晶振的频率超到一定之后再提供给单片机，做为系统时钟。

并且这个 PLL 电路是可以软件编程的。

所以在对 S12 这款单片机进行软件编程时，首先就要配置系统的时钟。

假如没有配置好系统时钟的话就像人没有了心脏一样，接下来单片机具体在干什么事就只有它知道。

配置系统时钟的步骤如下：1、失能系统 PLL2、打开 PLL 电路3、计算频率要改变频率只要修改 SYNR、REFDV、POSTDIV 这三个寄存器的值即可。

具体怎么修改，改成多大可参考datasheet,MC9S12XS128RMV1.pdf 这个 PDF 文档（文档是英文的），里面有具体的公式。

以下给出常用的配置。

/*----------40M----------*/SYNR =0xc0 | 0x04; REFDV=0xc0 | 0x01; POSTDIV=0x00;/*----------48M----------*/SYNR =0xc0 | 0x05; REFDV=0xc0 | 0x01; POSTDIV=0x00;/*----------64M----------*/SYNR =0xc0 | 0x07; REFDV=0xc0 | 0x01; POSTDIV=0x00;4、等待 PLL 输出频率稳定5、使能系统 PLL实验的目的：学会 MC9S12XS128 这款单片机系统时钟的配置很 GPIO 的使用。

/********************************代码实现*************************************/#include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"/*--------函数原型声明-------------------------**/void SetBusCLK_48M(void);void DE_48M_ms(int ms);/*----------------------------------------------*//*--------主函数中 8路LED以200ms的间隔闪烁-------*/void main(void){byte i = 0;DisableInterrupts;SetBusCLK_48M();DDRB = 0XFF; //PB口设置为输出PORTB = 0XFF; //PB口初始化输出高电平for(;;){for(i=0;i<8;i++){PORTB &= ~(1<<i); //LED ONDE_48M_ms(200);PORTB |= (1<<i); //LED OFFDE_48M_ms(200);}}}/*-----------------配置系统时钟------------------*/void SetBusCLK_48M(void){CLKSEL = 0X00; //disengage PLL to systemPLLCTL_PLLON = 1; //turn on PLLSYNR = 0xc0 |0x05;REFDV = 0xc0 | 0x01;POSTDIV =0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;_asm(nop); //BUS CLOCK=48M_asm(nop);while(!(CRGFLG_LOCK == 1)); //when pll is steady ,then use it;CLKSEL_PLLSEL = 1; //engage PLL to system;}/*-----------------ms 级延时---------------------*/void DE_48M_ms(int ms){int ii,jj;if (ms<1) ms=1;for(ii=0;ii<ms;ii++)for(jj=0;jj<4006;jj++); //48MHz--1ms。