无线AGV管理系统
agv系统介绍-讲解学习
2 AGV新技术讨论
无接触能量传输? 多AGV协同工作? 墙壁导引?
多驱动轮? 新能源? 动态路径？
3
AGV系统
构成
3
构成
• AGV调度计算机 • AGV监控计算机 • AGV车辆
3
构成
3 AGV控制系统结构
3
AGV系统
平台结构
3
平台结构
• 平台本身和具体的应用项目相互独立。
– 平台包括构成平台的各种软件， – 应用项目则是使用平台提供的软件根据具体应用项目的需求
公司长远发展的需要
2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆 船集团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防 科工委及云南省的AGV系统科技攻关项目。
从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成 功实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用 户的好评。
2
昆船自主AGV技术达到的目标
• 系统诊断 – 事件信息显示、存盘 – 状态信息显示、存盘 – 底层通信数据存盘
≥10 辆
系统通讯：
无线以太网
系统可靠性：
≥97％
ATIS的系统设计
设计思想
AGV应用项目
AGV资源模型
2
用户对导引形式，驱动形式的偏好源自用户不同执行机构的需求 运行路径的复杂多变和持续完善
用开发平台描述和构建AGV项目
运行流程的复杂多变和持续完善 外围协作设备的多样性
用运行平台执行和实现AGV项目
2
特点
• 4．安全可靠：AGV系统有专门的软件模块控制整个系 统的交通，再加上各台AGV车辆上安装的防碰撞机构， 能够保证车辆之间以及车辆与环境物体之间的安全。 由于物料是放置于专门的托盘上由AGV进行运送的， 所以能够保证物料在运送期间的安全，避免因为运输 时的碰撞而造成的损失。由于AGV系统的运行过程不 需要人工干预，因此不仅可以节省劳动力，还能够避 免人为因素对生产的影响。
基于无线通讯的AGV设计与实现
基于无线通讯的AGV设计与实现随着科技的发展，自动化技术在各行各业都扮演着越来越重要的角色。
在制造业中，自动化技术可以提高生产效率，降低成本，并且可以减少人为操作中的错误。
无线通讯技术作为自动化技术的一个重要分支，在自动导航车（Automated Guided Vehicle，AGV）中扮演着至关重要的角色。
本文将介绍基于无线通讯的AGV设计与实现的相关内容。
一、AGV的概念和应用AGV是一种能够在不需要人为干预的情况下进行自主导航的车辆，通常用于物流和工厂自动化系统中。
AGV可以根据预先设定的路线和指令，在工厂车间或仓库中自主移动，从而实现物料的搬运和存储。
AGV在工业自动化中有着广泛的应用，可以大大提高生产效率和降低人力成本。
二、基于无线通讯的AGV设计原理基于无线通讯的AGV主要由导航系统、控制系统和通讯系统三个部分组成。
无线通讯系统是AGV能够实现自主导航和远程控制的关键。
1.导航系统导航系统是AGV实现自主移动和定位的核心。
目前常用的导航技术主要包括激光导航、视觉导航和激光雷达导航等。
通过这些导航技术，AGV可以实现在复杂环境中的自主定位和移动。
2.控制系统控制系统是AGV实现各种运动控制和动作执行的核心。
控制系统通常由运动控制器、驱动器和传感器等组成，通过这些部件可以实现AGV的精准运动和动作执行。
3.通讯系统通讯系统是AGV与外部系统进行数据交换和控制指令传递的重要通道。
基于无线通讯的AGV通常采用WiFi、蓝牙或者RFID等无线通讯技术，实现与上位系统的数据交换和控制指令的传递。
基于无线通讯的AGV设计与实现主要包括硬件设计和软件设计两部分。
1.硬件设计硬件设计是基于无线通讯的AGV设计的基础。
在硬件设计阶段，需要选择合适的导航系统、控制系统和通讯系统，并进行相应的硬件接口设计和整机布局设计。
同时还需要考虑AGV的载重能力、耐用性和安全性等方面的要求。
基于无线通讯的AGV相比于传统有线通讯的AGV具有以下优势：1.灵活性更高基于无线通讯的AGV不受线缆布线的限制，可以根据需要随时进行布局和调整，灵活性更高。
COMMSEN(科讯)AGV小车无线通讯系统方案
COMMSEN(科讯)AVG小车无线通讯方案AGV叉车无需配备驾驶员成本和作业效率大大提高，而且避免了很多人工作业的危险性，在智能化自动化高速发展的大背景下，人工搬运向自动化搬运是大势所趋,越来越多的企业选择AGV叉车机器人来替代传统叉车，通过中控调度系统，AGV车也可以快速的完成内部物流自动化作业与现场的WMS、ERP等系统对接。
对于AGV车来说一套安全稳定的通信控制系统尤为重要,COMMSEN(科讯)无线通信产品解决方案具有抗干扰能力强、传输距离远、漫游切换速度快、系统安全可靠、高负载和多通道通信能力等特点。
我们提供针对客户行业特点的定制化产品和技术方案，可提供AGV小车用WIFI模块、车载无线终端、无线基站设备以及控制系统。
一、项目需求某工厂生产线新建立一套生产系统，采用AGV小车、叉车来代替传统工人作业，需要配套的控制系统全面升级，实现智能化，自动化，系统二、要求1、AGV小车和堆垛机工作过程中，信号无中断，行进路线做到无盲区无线覆盖2、车载设备小巧灵活，安装方便3、AGV小车在移动过程中能够快速切换，无缝漫游三、方案设计根据现场作业区的规划和移动车载的行进区域,我们计划采用4套COMMSEN(科讯)无线基站设备完成工作区的覆盖，每台AGV小车集成1台COMMSEN(科讯)无线车载设备，完成在多个AP之前的快速漫游切换。
设备安装调试完毕后，经过实际运行，完全满足业主的要求，受到业主的好评。
四、选型产品802.11ac/gn双频千兆机载移动通信无线终端KX8211-S600IR是一款符合802.11ac并兼容IEEE802.11ac/gn标准的无线网络设备,同时支持5.8GHz和2.4GHz频段，采用802.11n MIMO 双极化技术，提供1170Mbps的数据传输速率。
设备采用全铝机身、外观设计紧凑小巧且具有很好的散热、抗电磁干扰及防尘性能。
设备性能优异，为移动车载、机器人应用提供了高带宽、高性价比的解决方案。
无线数据传输系统在基于视觉引导的AGV系统中的应用
２４０ＭＨ 、 ６ Ｈｚ调 频 模 式 ， 障碍 传 输 距离 ５ ｚ２４８Ｍ ， 无 为 １０ ｍ， Ｃ ２Ｖ 供 电 。采 用 Ｃ Ｄ 图像 传 感 器 ， ０ Ｄ １ Ｃ Ｐ Ｌ标准 ：１ ５２像 素 。 析度 为 ４ ０线 ， Ａ ５２× ８ 解 ２ 由于 路 径标识 线为 黑 白纯 色 （ 白底 黑边 ） 图像 参数 基 本满 ， 足试 验环境下 的要 求 。摄像 头 与路 面 成 ４ 。 ５ 角安 装 于车体前部 ， 将拍 摄 的路 面 图像 信 息 发送 至 配 套 的
第１ Ｏ卷 第 ４期 ２ １ ２月 ００年 １７ —１１ （０ ０ ４０ ９ －４ ６ １ ８ ５ ２ １ ）－８ １ ０
科
学
技
术
与
工
程
Ｖｏ． ０ Ｎｏ ４ Ｆ ｂ ２ ０ １１ ． ｅ ． ０１
⑥ ２ ０ Ｓ ｉ Ｔ ｃ Ｅｎ ｎ ． ０１ ｃ． ｅ ｈ． ｇ ｇ
Ｓ ｉｎ ｅ Ｔ ｃ ｎ ｌｇ ｎ ｎ ｉ ｅ ｒ ｇ ｃｅ ｃ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ａ ｄ Ｅ ｇｎ ｅｉ ｎ
ห้องสมุดไป่ตู้是 可 行 的。
关键词
无线传 输
图像采集
Ｐ Ｒ ００ Ｔ ８０ 文献标志码
自动引导小车（ Ｇ ） Ａ Ｖ Ａ
中图法分类号
Ｔ ９ １７ ； Ｎ １ ．３
自动 引导小车 （ Ｇ Ａ ｔ ｔ ｕｄｄＶ ｈｃ ） Ａ Ｖ，ｕｏ ｉ Ｇ ｉｅ ｅｉｅ ｍａｃ ｌ
是一种无人 驾驶 搬运 车 ， 它按 照控 制 系统 下 达 的指 令， 根据预先设计 的程序 ， 照车载传 感器 确定 的位 依 置信息 ， 沿着 规定的行驶路 线和停靠 位 置 自动 行驶 ，
所选用的无线摄像头其频率范 围为 ： Ｍ （ ０— Ｉ ２０ Ｓ ４
AGV系统方案
AGVAGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）的运输车。
1、总体方案1.1 A GV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV调度监控系统和其他辅助器材组成。
其中AGV调度监控系统主要由AGV管理监控计算机、AGV调度监控软件以及无线AP、综合布线等组成。
AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。
AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。
系统结构示意如下图所示：AGV输送系统结构示意图1.2AGV系统输送方案运输过程示意图1.AGV在空闲区等待召唤；2.成品区需要发动机缸体时, 操作人员在呼叫终端呼叫AGV；3.AGV收到呼叫信号后，AGV自动前往半成品（发动机缸体装载区）；4.到达半成品区后，AGV自动装载或者由操作人员人工装载发动机缸体，装载完成后操作人员点击AGV界面上的目的地“成品区”按钮，AGV自动前往成品区；5.AGV到达成品区后，AGV自动卸载或者由操作人员人工卸载发动机缸体，卸载完成后操作人员点击AGV界面上的“空闲区”按钮，AGV前往空闲等待区。
2、方案描述2.1AGV单车2.1.1AGV导引方式本AGV采用基于视觉引导方式，其基本工作原理为：在AGV的行驶路径上粘贴色带作为引导条，在关键节点粘贴二维码作为绝对位置标识，AGV在行驶过程中通过视觉传感器采集图像信息，并通过对图像信息的处理来识别AGV的当前位置，并对下一步的行驶做出规划。
视觉导引AGV相比电磁或光学等非接触自动导引方式，具有很高的识别精度，且路径设置简单、便于维护与改线、不受电磁场干扰、可以方便地识别多工位和路径分支、环境适应性更佳等诸多优点，特别适合于物流自动化和即时柔性生产组织管理。
AGV系统的组成及各部分的作用
AGV系统的组成及各部分的作用曾有国外专家对AGV控制系统需解决的主要问题做了恰当的比喻：Where am I? （我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？）How can I get there?（我怎么去？），这三个问题归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：AGV的导航（Navigation），AGV的路径规划（Layout designing），AGV 的导引控制（Guidance）。
为了能够解决好这些问题，AGV系统的构成也必然复杂：AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。
AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真（Simulation）到项目实施全过程的解决方案。
上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而下位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。
2.1 地面控制系统AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV 系统的核心。
其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
2.1.1 任务管理任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
2.1.2 车辆管理车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
AGV网络系统方案简介
调度管理系统接到任务对车进行调度，如运行路线与交 通管理
每辆AGV执行调度任务，并实时反馈车辆信息
• AGVS系统方案简介
3、AGVS实施问题与对策:
• 1. 2. 3. 4. 5. • 1. 2. 3. 4. 5. AGV项目实施常见问题 如何确保现场工作环境的无线信号稳定？ 如何确保AGV上的无线信号与无线AP的时刻连接？ 如何设定产品的有关参数？ 如何最终确认整体架构？ 如何确定AGV当前位置，怎么显示AGV的当前位置？ AGV项目实施应对手段 为了得到最佳的无线信号方案，必须实施现场测试与勘查 为了保证无线信号的可靠上传，车载无线发射器的天线位置必须安装在相对开放的 空间 无线发射器与AP均启用无线漫游功能（Wireless Roaming Enable），漫游的参数设 置，必须依据现场测试结果来设定 根据现场面积大小，划分区域通讯，各区域设定不同的信道避免干扰，监控主机与 无线网络的连接可考虑采用有线连接的方式已达到最佳通讯质量 采用超高频RFID站点系统，在地面上每隔一段贴一个RFID识别卡，AGV读取卡的信息 就能把自身位置反馈给服务器，在AGV人机界面、 AGV网络控制主机、服务器主机建 立路线图，则可直观的看到AGV的所在位置与运量信息
AGVS方案简介
中山艾帝斯自动化设备有限公司
• AGVS系统方案简介
1、系统架构图:
• AGVS系统方案简介
2、系统简介: 完整的AGV控制系统（AGVS）由生产物料采集系统、生产需求的呼叫 系统、AGV调度管理系统三个子系统组成： A、生产物料采集系统：把生产流程中的物料信息采集入数据库，分析 处理后发送到系统主机，通过系统主机与其他系统交换。 物料信息采集（如FRID读取器、条码扫描仪等）
4）、机台或流水线上需要车过来可以按呼叫器，系统接到呼叫信号会调最近可执行任务的车过来
AGV的调度系统的满足要求
产品具有1：交通管制功能，可避免多台AGV运行时在交叉及转弯“撞车”的现象，管制区域可有1000个。
2：实时动态显示AGV的位置信息。
3：在线远程控制功能，实时改变AGV的各种参数。
4：实时显示AGV功能状态信息。
5：可与ERP系统对接实现实时自动更改路线，站点功能。
AGV远程调度系统-AGV远程调度系统特点-AGV系统AGV系统作业时,计算机通过无线电通讯系统自动将任务分配给离任务作业点最近的(由路径规划中段上小车行走时间确定)AGV小车。
AGV小车根据作业指令按预先制定的路径自动驶向作业点进行作业,在行驶过程中AGV利用激光头对周围反射板的扫描和计算来导航并修正自身的偏差,从而保证行走和定位的精度。
当AGV小车电池的电量不足时会自动请求充电,由管理和控制系统发出充电指令，AGV小车自动行驶至充电站进行充电。
AGV小车在近几十年的时间里已经取得了迅速发展和可喜成就，越来越多的AGV在各行各业得到广泛应用，随着社会的进步，大多数的人们选择了乘用车来作为代步工具，随着工业的不断发展，科技含量的多少成为公司与公司之间较量的决定依据，科技越是先进公司所获得的利润越高，拥有了新兴技术就等于在前进的路上拥有了一辆代步的乘用车，AGV车的出现和大量使用，促进了科技和生产的发展，提升生产率。
AGV车必将为将来的工业发展做出重要的贡献。
AGV无线交通管制系统使用我司自主研发的MCU控制卡，是为适应较复杂的AGV运行路线、为避免多台AGV因为路径（主要在路线交叉口）而发生冲突的现象来设计的。
该功能就像红绿灯的功能一样，只不过AGV之间是通过无线通讯进行互相管制的，该功能的出现解决了生产物流系统中多台AGV通过路线交叉口时发生“打架”的现象，使AGV在生产物流系统中的运用更加顺畅、更加人性化、自动化和无人化。
AGV远程调度系统-AGV远程调度系统特点-AGV系统佳顺伟业主营各系列的AGV无人搬运车、移载机器人、及各类AGV配件等产品，我们在AGV 小车领域不仅拥有雄厚的研发实力和技术，在AGV行业处于领先水平。
AGV系统中的通信与网络技术研究
AGV系统中的通信与网络技术研究AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车辆）系统是一种自动化物流设备，广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域。
在AGV系统中，通信与网络技术起着重要作用，为AGV之间的通信、数据传输和协同运作提供支持。
本文将重点研究AGV系统中的通信与网络技术，并探讨其在提高系统效率、安全性和可靠性方面的作用。
一、AGV系统通信技术AGV系统中的通信技术是实现车辆之间、车辆与控制中心之间信息交互的基础。
通信技术的选择直接影响系统传输速率、可靠性和带宽等方面。
1. 无线通信技术AGV系统中常使用的无线通信技术包括Wi-Fi、蓝牙和RFID等。
Wi-Fi技术能够提供较大的传输带宽和稳定的网络连接，适用于大规模AGV系统中的数据传输和远程控制。
蓝牙技术具有低功耗、近场传输和简单的设备配对特点，适合用于近距离通信和设备间数据传输。
RFID技术则主要用于对AGV进行定位和识别，实现路径规划和物料跟踪。
2. 有线通信技术有线通信技术在AGV系统中也有广泛应用，如以太网、CAN和RS485等。
以太网常用于系统控制中心与AGV之间的高速数据传输，通过网线连接实现稳定的通信和实时监控。
CAN总线是一种广泛应用于工业领域的通信协议，可快速传输控制指令和传感器数据，用于车辆内部模块之间的通信。
RS485通信协议适用于较长距离的数据传输，并具备抗干扰能力，可用于连接多个AGV和外接设备。
二、AGV系统网络技术除了车辆之间的通信，AGV系统还需要与上层系统进行网络连接，实现对系统的监控、任务调度和优化管理。
在AGV系统中，网络技术的可靠性和实时性非常重要。
1. CANopenCANopen是一种应用于工业领域的通信协议，常用于多台AGV之间的网络通信。
CANopen协议具备可靠性高、传输速率快和适应复杂网络拓扑等特点，能够实现多个AGV之间的数据交互和控制。
2. TCP/IPTCP/IP是一种常用的网络协议，广泛应用于物联网和工业互联网领域。
无线AGV管理系统
AGV无线管理系统说明1、总体说明系统的设计采用AGV定点固定路线设计，尽可能地使控制架构简单。
系统设计要求可实现AGV 的路径监控，故障统计，任务调达等主要功能；本系统由两部分组成，一是软件部分。
AGV远程调度自动控制系统，是行内功能最多，操作最方便，智能化程度最高的无线以太网自动控制系统。
它运行在专业版的WIN98、WINME、WIN 2000、WIN XP系统上，是基于WINDOWS 平台图形软件。
软件采用WINDOWS的设计风格习惯，比如：菜单、按钮等，使用者可以按以往的习惯很方便、直观地通过鼠标点击操作各个功能。
采用微软的数据库记录运行和报警数据；有手动、自动、在线调度、动态图形显示、数据查询、数据导出Excel表格，数据共享，打印、密码保护等功能。
系统的另一部分是硬件部分，由工控机、主站PLC、路由器、无线子站构成。
本系统由工控机作为调度中心，通过无线路由器与无线子站进行数据交换。
AGV小车自带无线通讯子站单元，并且连接通过串口接口连接AGV小车的控制器。
主站PLC负责收集AGV小车的状态信息和运作情况，经过简单分类后上传给调度中心，同时将调度中心发布的调度信息下发至指定的无线子站，调度中心负责接收主站PLC上传的数据信息，并通过主站PLC向外发布调度信息，同时再将受收集来的各个AGV小车的状态反映在显示器上。
2、系统结构图3、系统功能通过安装在AGV上的无线子站发送和接收AGV的当前状态和调度中心的控制指令，达到监视AGV状态和管理AGV的目的。
3.1调度中心功能系统的主要部分是调度中心，系统的主要结构在于调度中心能通过无线网络与AGV小车上的无线子站进行通讯，交换信息。
3.2软件实现的功能：3.3子站功能实时获取小车的状态信息，比如，是否在运行中中、是否在停止中、是否有故障发生等等，再将状态信息发送给中央控制器。
接收调度中心的控制指令并传递给AGV控制器，以实现AGV的自动启动、停止、速度变换等功能；4、系统配置说明4.1、工控机该系统选用工控机采用大众工控的LEO-PPC-150A。
基于无线通讯的AGV设计与实现
基于无线通讯的AGV设计与实现无线通讯技术在现代物流系统中扮演着极为重要的角色，尤其是在自动化导引车（AGV）的设计与实现中。
AGV是一种能够自主行驶的无人搬运车，其应用范围涵盖了工厂生产线、仓储物流、医疗保健及智能物流等领域。
本文将基于无线通讯技术，探讨AGV的设计与实现。
一、无线通讯技术在AGV中的应用在AGV的设计与实现过程中，无线通讯技术扮演着至关重要的角色。
无线通讯技术可以实现AGV与中央控制系统之间的信息传输，包括指令下达、数据反馈、任务调度等。
常见的无线通讯技术包括Wi-Fi、蓝牙、RFID等，它们各有优势，可根据实际需求选择适合的通讯方式。
Wi-Fi技术具有传输速度快、信号稳定等优势，适合用于AGV的信息传输与控制。
二、基于无线通讯的AGV设计要点1. 硬件设计：AGV的硬件设计中需要考虑无线通讯模块的选型与布局。
在选择无线通讯模块时，需考虑其传输速度、信号稳定性、抗干扰能力等因素，并采用合理的布局和天线设计，以确保通讯质量。
2. 路径规划与导航：基于无线通讯的AGV需要具备路线规划与导航功能，以实现自主行驶。
无线通讯技术可以用于接收中央控制系统下发的路线任务，同时实时反馈AGV的位置信息，为其提供准确的导航指引。
3. 数据传输与接收：无线通讯技术能够实现AGV与中央控制系统之间的双向数据传输，包括任务指令的下发、传感器数据的上传、行驶状态的反馈等，为整个物流系统的实时监控与调度提供重要数据支持。
4. 安全性设计：在基于无线通讯的AGV设计中，需要考虑通讯安全性的设计。
采用加密传输、身份认证等技术手段，确保通讯过程中的数据安全，防止被非法入侵或攻击。
5. 多车协同设计：在实际的物流场景中，通常会有多辆AGV同时运行，因此需要考虑多车协同的设计。
无线通讯技术可以实现多车之间的信息交互与协调，确保多车之间的安全性与高效性。
以某工厂生产线的物料搬运系统为例，介绍基于无线通讯的AGV设计与实现过程。
AGV调度系统的设计
AGV调度系统的设计AGV（Automatic Guided Vehicle）调度系统的设计是为了提高AGV的工作效率和灵活性，实现自动化物料运输和装卸作业。
本文将从系统架构设计、任务调度、路径规划和通信控制等方面展开介绍。
一、系统架构设计上位机可以采用工控机或者服务器来实现，其主要功能包括任务管理、路径规划、调度算法和系统监控等。
下位机一般由嵌入式控制器或者PLC来实现，负责AGV的运动控制和传感器数据的采集等。
通信网络可以采用以太网、无线网络或者CAN总线等方式。
对于大规模的AGV系统，可以采用分布式的架构，将不同区域的AGV和上位机通过网络连接起来，实现集中调度和管理。
二、任务调度任务调度是AGV调度系统的核心功能。
其任务调度算法需要根据实际情况进行设计，综合考虑AGV的数量、任务的优先级、路径的长度和AGV的剩余电量等因素。
任务调度算法可以采用先来先服务（FCFS）、最短路径优先（SPT）或者最短时间优先（LPT）等策略。
对于动态任务到达的情况，可以采用最佳适应性调度算法（BAF）来实现动态调度。
为了保证任务调度的准确性和及时性，可以设置任务队列和任务优先级机制。
任务队列用于存储待执行的任务，任务优先级机制可以根据任务的紧急程度和重要程度来确定任务的优先级。
三、路径规划路径规划是AGV调度系统中的另一个关键功能。
路径规划算法需要根据地图信息、AGV的位置和目标位置等因素来确定最优路径。
常用的路径规划算法包括Dijkstra算法、A*算法和遗传算法等。
这些算法可以根据地图的复杂程度和AGV的运行速度等因素进行选择和优化。
为了提高路径规划的效率，可以使用地标点和虚拟轨道等技术来优化路径规划算法。
地标点可以用于确定位置和方向，虚拟轨道可以用于分配路径和避免冲突等。
四、通信控制通信控制是实现AGV与上位机之间数据交互的关键环节。
通信控制需要确保数据的及时性和可靠性，以保证任务调度和路径规划的准确性。
NDC AGV系统
控制管理系统
控制管理系统
• 执行指令 • 从序列中分配最佳AGV • 为每一条指令计算最佳路径 • 控制AGV系统的交通流量 • Digital I/O操作 • 通讯管理 • 仿真
控制管理系统(CM)
• 小车管理:为每一条指令分配最近的空闲AGV • 路径管理:为每一条指令计算最佳路径 • 站台:
主流导航模式
光学导引（EyeWay）： 读取和解码2D条形码（条形码
安装于天花板下） EyeWay Sensor：基于照相机的
传感器 读取2D条形码 测定可视区域内的位置 EyeWay Markers 2D条形码，数据矩阵 Size from 127 – 356 mm 安装于天花板下
EyeWayTM
激光导引的工作原理
两种计算模式：
初始位置计算 连续位置计算
激光导引的工作原理
初始位置计算：
初始位置计算功能
当小车位置未知时，将开始执行初始化位置计算
初始位置计算条件
小车至少可看到四块分布良好的反射板 所看到的反射板位置都是已知的
初始位置计算过程：
最后已知点测试
三角测量
激光导引的工作原理
– 服务启动 nt8k –start – 打开服务控制台 nt8k –console – 服务停止 nt8k –stop – 服务卸载 nt8k –remove
– 建立远程服务控制台 nt8k –console XXXX（XXXX为 NT8000服务安装的机器名）
图形监控系统
图形监控系统
• 可视化：利用直观、形象的图形、动画和声音等多媒 体方式，由实时采集AGV的运行信息，实现对整个AGV 系统的监控，有效地维护系统的正常运行
激光导引的工作原理
无线传输的视觉引导式AGV系统
２ ６
西
安
工
业
大
学
学
报
第 ３ Ｏ卷
又 是物料 运 送 平 台 ； 线 图像 采 集 系 统 通 过 无 线 无 Ｃ Ｄ摄像 头采 集 路 面 视 频 图 像 ， Ｃ 以供 上 位 机 处 理 系 统进行 计算 处理 ； 无线 通讯 系统是 上位 机处 理系 统 和车 载单 片机控 制 系统 的数据传 送通 道 ， 以保证 控 制数据 和反 馈数 据 的接收 实时性 和有 效性 ； 反馈
究 都 依赖 于有 线 的通 讯 系 统 传 送 路 面 图像 以及 控
制和 反馈 数据 ， 种传送 方 式对 图像 处理 硬件 要求 这
较高、 占用 车体 有 限 的 装 载空 间 ， 上位 机 安 装 在 且 车体上 ， 导致 了在 ＡＧＶ运 行 时 只能 按 照 预先 设 定 的程序 进行 ， 以 进 行迅 速 有 效 的人 工 干 预 ， 制 难 控
＊
收 稿 日期 ：０ ９１—Ｏ ２ ０— １１
基金资助 ： 育部高校博士点基金 （０ ５ ９ ０ ２ ； 教 ２ ０ ６ ９ ３ ） 航空科学支撑基金 （５ ５ ｏ ２ ｏｃ ３ｏ）
作者简介 ： 恩（９ ６ ， ， 汪焰 １７ 一 男 西北工业大学博士后 ， ） 主要研 究方 向为人工 骨设计 与快速成 型、 多孔材 料多物理 场耦合 数值分析 ， 图
摘
要 ： 为 了提 高 自动 引导 车 （ ｔｍａｉ Ｇｕｄ ｄＶｅ ｉ ｅ ＡＧＶ） Ａｕｏ ｔ ｉｅ ｈｃ ， ｃ ｌ 系统 的 灵 活 性 ， 性 设 计 柔
了一种基 于 无线传 输 、 片机 自动调速 的视 觉引导 式 ＡＧＶ 系统． 用 车载 无 线 图像 采 集模 块 单 利
基于AGV的智能仓储管理系统的设计
引 言
传统仓储作业方式原始，体力劳动强度大；管理主要依靠人工，以纸张为管理凭证，不仅效率低下，还浪费了大量的人力、物力、财力。离散型企业为应对日益激烈的市场竞争，对仓储数据在企业内部各环节之间的信息传递效率有较高要求，传统仓库管理模式越来越成为制约企业健康发展的重要因素。基于上述背景，本文设计了一个基于AGV的智能仓储管理系统，采用新型“货到人”拣选方式代替传统“人到货”拣选方式，这种方式利用AGV及配套的信息系统来代替低效的人工运输，明显提升拣选作业的效率，降低错单率，大大降低企业的运作成本，促使企业向着规范、准确、高效的信息化管理方向发展。
（3）报警：PLC接收到电机故障信号或传感器反馈的物料错位信号，会立即停止滚筒线输送物料，并发出报警信号。
四、软件设计
上位机系统采用B/S(Browser/Server)软件系统体系结构，基于VB6.0和MySQL数据库进行编程。本案的上位机系统主要包括仓储管理子系统、AGV调度子系统。仓储管理子系统通过AGV调度子系统实现对AGV及工作站的控制。如图4所示。
图4 上位机系统
仓储管理子系统功能主要包括仓储业务管理，包含入库管理、出库管理、盘点管理、可视化库位管理等，并负责分配库位，把出入库任务按优先等级排序，然后下发给AGV调度系统。
AGV调度子系统功能AGV小车的管理，包括场地建模、动态路线规划、设备通信对接、交通管制等功能。AGV调度子系统接收仓储管理子系统的作业指令，经过整理、组合、拆分，形成各AGV小车控制系统的作业指令，分发给小车，指导小车完成任务。同时，将AGV小车的状态及任务执行结果，反馈给仓储管理系统。
一、AGV简介
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV以可充电之蓄电池为动力来源，依靠多元化信息技术，在无人驾驶的情况下进行自主搬运。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。来代替低效的人工运输，促使企业向着规范、准确、高效的信息化管理方向发展。
WiFi在AGV小车中的应用
WiFi在AGV小车中的应用工业设备在实际应用时，很多情况并不是固定位置不动的，且设备还需实时接入网络，即使采用无线连接也存在覆盖范围等问题，下面看看我们如何解决。
在工业现场的各个领域，譬如AGV导引运输车、大型机床、仪器仪表、工程机械等均需进行实时联网，而其中的不少应用，均是移动操作的，而非固定，比如AGV引导运输车就需移动工作，并通过Wi-Fi实时联网，穿梭于大型厂房等复杂的环境，这时对于Wi-Fi连接的连续性就有了很高的要求。
多个热点间的切换如何实现？通常工业现场的工作区面积较大，一般采用分布式的Wi-Fi热点方案，如果设备需在工作区域内实时联网，必须在这些热点间无缝切换，WiFiCOM系列产品集成节点快速漫游技术，可实现在多个热点间快速自动切换，在Wi-Fi信号覆盖区域内，用户设备可随处移动，并保持无线网络畅通，不受单点Wi-Fi覆盖范围的限制，该功能在工业现场的非固定式设备联网提供了有效的解决方案。
一站式的工业Wi-Fi应用解决方案目前工业领域Wi-Fi模块产品的性能良莠不齐，差异巨大，如何挑选一款稳定可靠的Wi-Fi模块成为许多工程师的难题。
那么，目前全球最大的Wi-Fi方案厂商——博通（Broadcom）成为了我们必然之选，这为模块的可靠性奠定了坚实的基础，这也将是您的必然之选！优越的通信距离和穿墙能力设备针对复杂的工业环境设计，天线的匹配设计均经过严格的测试验证，信号质量得到极致的优化，有效加强信号的强度及穿透力，多重保障让联网设备信号无阻，完美体验信号满格！ WIFICOM视距通信距离超过120m。
且产品重点突破了Wi-Fi时断时续、有连接无数据、穿墙能力差、环境适用能力不强等难题RS-232/485二合一，高速传输不丢帧WIFICOM采用RS-232/485二合一串行接口设计，用户可将自己产品的RS-232/485接口拓展成Wi-Fi连接，使设备快速接入Wi-Fi网络，模块默认采用串口透明传输模式，相当于建立了一段无形的串行传输线，串口速率可高达921600bps。
AGV系统介绍
举升台
举升台介绍
二
二 机械结构介绍
平衡杠—带自动限 流功能，在举升台 下降过程中如果下 降速度过快出现危 险时，电池阀会自 动限流或者关闭， 已保证升降机的平 稳和安全。
动力系统
举升台介绍
二 机械结构介绍
皮带收紧时拉动滑块向箭 头方向运动，使剪刀叉张 开角度变大，使升降台上 升。
绝对值拉绳编码器， 时时检测高度。
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
左右旋转 限位开关
AGV的驱动电机全部采用SEW的永 磁同步电机且配套SEW原厂驱动控
制器
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
转盘轴承
转向限位
转向电机
减震弹簧
行走包胶轮
包胶轮涨紧套
链接销轴
弹簧压力调节螺栓
行走电机
从动轮
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
螺杆露出 15MM
电池
车体控制柜 执行元件
漏波电缆通讯系统
三 电气系统介绍
原理：泄漏电缆是泄漏同轴电 缆的简称，是一种特制的同轴电 缆。泄漏同轴电缆是一种在同轴 电缆外导体纵长方向，以一定的 间隔和不同形式开槽的特制同轴 电缆。开槽的目的是为了使其电 信号能量能从电缆槽口辐射出来 ，以达到向外传播和接收外来无 线电波的目的，这种无线电波是 开放式的，好比是为无线电波的 进出洞开了一扇开放的“大门” 。信号的能量通过泄漏电缆的长 度来引导，有效区域同时受限于 电缆内部和外部周边区域环境影 响，这样使信号能够持续进入移 动通信单元。
电磁导航传感器采用CAN总线通讯方式 ，接线少可靠性高。AGV前后驱动单元各 装有一个电磁导航传感器。
agv自动搬运数据管理看板
agv自动搬运数据管理看板AGV（Automated Guided Vehicle）自动搬运数据管理看板是一种通过AGV技术实现自动化搬运和数据管理的系统。
AGV是一种可以自主导航、无需人工操作的电动车辆，可以在工厂、仓库等环境中自动搬运物品。
AGV自动搬运数据管理看板的主要功能是实现物品的自动化搬运和数据的实时管理。
通过AGV搬运数据管理看板，可以实现对物品的自动化搬运，提高搬运效率，减少人力成本。
同时，通过数据管理看板可以实时监控和管理物品的搬运情况，提供实时的数据分析和决策支持。
AGV自动搬运数据管理看板的工作原理是通过AGV自主导航技术实现对物品的自动化搬运。
AGV搭载了各类传感器和导航系统，可以实时感知周围环境，并根据预设的路径和任务进行自主导航。
在搬运物品的过程中，AGV可以实时上传数据到数据管理看板，包括搬运的物品、数量、搬运时间等信息。
AGV自动搬运数据管理看板可以实现对物品的自动化分拣和搬运。
在工厂或仓库中，通常有大量的物品需要进行分拣和搬运。
传统的分拣和搬运方式通常需要大量的人力和时间，效率低下。
而通过AGV自动搬运数据管理看板，可以将物品的分拣和搬运工作交给AGV完成，提高工作效率。
AGV自动搬运数据管理看板还可以实现对物品的实时监控和管理。
在物品搬运的过程中，AGV可以实时上传数据到数据管理看板，包括物品的搬运数量、搬运时间等信息。
通过数据管理看板可以实时监控物品的搬运情况，并进行实时的数据分析和决策支持。
例如，可以根据物品的搬运情况进行库存管理和补货，提高物品的供应链管理效率。
AGV自动搬运数据管理看板的应用场景非常广泛。
在工厂中，可以将AGV用于物料的搬运和分拣，提高生产效率。
在仓库中，可以将AGV用于货物的搬运和存储，提高仓储效率。
在物流配送中心，可以将AGV用于货物的搬运和配送，提高物流效率。
在医院中，可以将AGV用于药品和物资的搬运，提高医疗物资管理效率。
AGV自动搬运数据管理看板是一种通过AGV技术实现自动化搬运和数据管理的系统。
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AGV无线管理系统说明
1、总体说明
系统的设计采用AGV定点固定路线设计，尽可能地使控制架构简单。
系统设计要求可实现AGV 的路径监控，故障统计，任务调达等主要功能；
本系统由两部分组成，一是软件部分。
AGV远程调度自动控制系统，是行内功能最多，操作最方便，智能化程度最高的无线以太网自动控制系统。
它运行在专业版的WIN98、WINME、WIN 2000、WIN XP系统上，是基于WINDOWS 平台图形软件。
软件采用WINDOWS的设计风格习惯，比如：菜单、按钮等，使用者可以按以往的习惯很方便、直观地通过鼠标点击操作各个功能。
采用微软的数据库记录运行和报警数据；有手动、自动、在线调度、动态图形显示、数据查询、数据导出Excel表格，数据共享，打印、密码保护等功能。
系统的另一部分是硬件部分，由工控机、主站PLC、路由器、无线子站构成。
本系统由工控机作为调度中心，通过无线路由器与无线子站进行数据交换。
AGV小车自带无线通讯子站单元，并且连接通过串口接口连接AGV小车的控制器。
主站PLC负责收集AGV小车的状态信息和运作情况，经过简单分类后上传给调度中心，同时将调度中心发布的调度信息下发至指定的无线子站，调度中心负责接收主站PLC上传的数据信息，并通过主站PLC向外发布调度信息，同时再将受收集来的各个AGV小车的状态反映在显示器上。
2、系统结构图
3、系统功能
通过安装在AGV上的无线子站发送和接收AGV的当前状态和调度中心的控制指令，达到监视AGV状态和管理AGV的目的。
3.1调度中心功能
系统的主要部分是调度中心，系统的主要结构在于调度中心能通过无线网络与AGV小车上的无线子站进行通讯，交换信息。
3.2软件实现的功能：
3.3子站功能
实时获取小车的状态信息，比如，是否在运行中中、是否在停止中、是否有故障发生等等，再将状态信息发送给中央控制器。
接收调度中心的控制指令并传递给AGV控制器，以实现AGV的自动启动、停止、速度变换等功能；
4、系统配置说明
4.1、工控机
该系统选用工控机采用大众工控的LEO-PPC-150A。
该机为15寸工业触摸屏平板电脑，采用铝美合金，体积轻巧、造型美观。
达到军工级别.具备坚固、防震、防潮、防尘、耐高温多插槽和易于扩充等特点，是各种工业控制、交通控制、环保控制等自动化领域应用的最佳平台。
整机配置15”宽温、高亮度LCD 液晶显示屏，集成工业级低功耗嵌入式主板，支持CF、HDD，具有多个I/O接口；可扩展一个PCI卡，电阻式触摸屏可选； 15寸LCD显示屏，亮度、对比度可调节，并具有待机节能模式
4.2、无线路由器
无线路由器选用MOXA系列产品，该系列属于无线传输高端系列，性能稳定可靠；其覆盖范围超过100米，选择在车间适当的位置进行安装，使得发出的无线信号可以覆盖AGV小车的运动区域。
同时该路由器具有漫游功能，能多台自建（组建AP网络）进行数据交换。
4.2、主站PLC
主站PLC选用西门子S7-200系列产品。
S7-200是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。
S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。
主站PLC在本系统中主要功能为接受子站数据并进行初步处理后上传给调度中心。
4.4、无线子站
无线子站选用MOXA系列产品，同时配有PLC与AGV小车进行连接，安装在AGV小车的适当位置。
小车通过MOXA与调度中心进行实时通信，小车的各种信息如故障，停止启动加速，位置等通过MOXA向调度中心进行发送，调度中心接收到的信息经过处理后发出指令通过无线路由和MOXA传输给AGV小车，从而达到监控AGV小车的目的。
5、调度系统操作说明
一、菜单选择：
一）、文件菜单（F）：
1、更改用户密码（G）,选择此菜单能修改用户密码。
如图2：
图 2
用户名：有3种操作用户，操作员、系统管理员、软件开发公司。
输入旧密码：输入0-9999。
输入新密码：输入0-9999。
再输入新密码确认：输入0-9999。
单击“确认”，提示修改成功。
如图3：
图 3
2、用户权限管理（Y）；选择此菜单能修改用户权限。
图 4
3、退出系统（E）。
二）、设定菜单（S）：
1、AGV远程自动任务调度设定（M）：
用户可以一次性设定好调度数据，下载到对应的AGV车上，完成后，AGV自动按照调度数据运行。
如图5：
图 5
2、AGV信息和设置（P）：动态显示每台AGV的信息，并且可手动在软件操作AGV，如图6：
图 6
进入以下个参数设置窗口时，都要求输入密码，如图7：
图 7
输入密码后，点击“确认”按钮，就可以进入相关参数设置窗口。
默认密码为空。
三）、数据报表功能：
1、运行数据实时记录
图 8
2、运行数据查询、导出ECEXL表格
图 9 3、数据报表打印。