北斗终端与室内外定位方案
北斗卫星定位车载终端技术设计方案
北斗卫星定位车载终端技术方案三、技术原理北斗卫星导航系统是中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统（CNSS,是除美国的全球定位系统（GPS、俄罗斯的GLONAS之后第三个成熟的卫星导航系统。
北斗卫星导航系统为用户提供高质量的定位、导航和授时服务，其建设与发展则遵循开放性、自主性、兼容性、渐进性。
北斗卫星定位车载终端采用了多模块化、组合式优化设计，内置高性能芯片，各模块之间的接口采用标准接口，充分利用系统平台、移动通讯网络、因特网络，将汽车行驶记录仪、卫星定位、卫星导航、油耗检测功能集于一体，通过无线数据通讯接口（GSMGPRS CDM A和GPS S口，能与监控中心系统进行数据通信和移动位置的定位，能够满足用户的多种需求。
除具有传统行驶记录仪的功能外增加了定位导航、监控跟踪、数据实时传送、油耗检测等功能，并且能够实现对车辆实时监管、调度，遇险报警远程网络监控，彻底改变了现有汽车行驶记录仪只能实地监管、事后监督的弊端；GPS北斗2双模卫星定位模块，可以灵活配置信号处理通道工作于单GPS模式，或单北斗2模式，或GPS北斗2混合模式；兼容目前现有的GPS单模定位，且能实现双模捕获、双模跟踪更加智能化、集成化。
因此，基于以上原理设计的卫星车载终端监控系统，大大超出了传统行驶记录仪的功能，具有极为光明的发展前景。
四、设计方案（一）设计原则1、先进性和适用性相结合系统采用成熟的高新科技，以目前较为先进的方法实现需要的功能，保证系统具有深厚的发展潜力，在相当长的时间内具有领先水平。
2、通用性和安全性相结合在系统设计过程中，均留有相应的通信接口，系统的各个模块构成一个有机的整体。
系统数据库中的各种数据在交换和共享的过程中，充分考虑到了系统的安全性。
对每一个用户的权限有严格的认证（司机卡身份识别）体制，对每一个用户的权限进行分级控制和限定。
3、安全可靠性在经济条件允许范围内，从系统结构、设计方案（考虑到非法用户及病毒入侵，数据采用纠错冗余技术）、技术保障等方面综合考虑；系统尽可能地采用成熟的技术、商品化的软硬件产品，保证系统可靠稳定运行。
北斗+RTK差分基站+蓝牙室内外无缝切换定位系统
北斗和RTK差分基站结合室内蓝牙定位系统，是一种利用北斗卫星导航系统、差分全球定位系统（DGPS）以及蓝牙技术进行高精度室内外定位的方案。
其主要原理是通过北斗卫星和DGPS获取室外位置信息，通过蓝牙技术获取室内位置信息，并将两者结合起来实现精准定位。
一、原理1.北斗卫星导航系统：北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，具有国家安全性和独立性。
通过接收卫星信号，可以获取用户在室外的位置信息。
2.DGPS：DGPS是一种基于差分测量技术的全球定位系统，可以消除卫星信号传输中的误差，提高定位精度。
3.蓝牙技术：蓝牙技术可以实现在室内建立局域网，并通过连接多个蓝牙信标实现对用户位置的监测和计算。
二、室内方案在室内环境下，可以部署多个蓝牙信标，并将其与移动设备（如手机）相连。
当用户进入该区域时，移动设备会自动连接最近的信标，并获取其ID号码和距离信息。
通过收集多个信标的ID号码和距离信息，系统就能够计算出用户所处位置，并将其显示在地图上。
三、室外方案在室外环境下，可以利用北斗卫星导航系统和DGPS获取用户位置信息。
首先，北斗卫星导航系统可以提供大致的位置信息；然后，通过DGPS技术对该位置进行精度校正，以提高定位精度。
四、方案选型选择合适的方案需要考虑场景需求、预算限制等因素。
如果需要在室内外都能够实现高精度定位，则可以采用北斗和RTK结合室内蓝牙定位的方案。
如果只需要在室内进行定位，则可以选择单独使用蓝牙技术的方案。
五、定位精度该方案在室内可实现2-5米的定位精度，在室外可达到50厘米左右的高精度定位效果。
这得益于蓝牙技术对于近距离监测的优势以及北斗卫星导航系统和DGPS对于远距离监测的优势。
六、适用场景该方案适用于需要进行高精度定位且具有室内外转换需求的场景，如商场、医院、机场等大型室内设施。
同时，该方案还可以应用于车辆自动驾驶、工业生产等领域。
总之，北斗和RTK结合室内蓝牙定位是一种高精度定位技术，通过结合多种技术手段实现对用户位置的准确监测和计算。
物联网常见的6大定位方式
物联网常见的6大定位方式物联网实现物物相连，意味着将有数以百亿计的设备将要接入网络，并且种类繁多，其中基于位置服务的物联网应用市场空前。
定位技术，无论是传统的GPS定位技术还是借助于无线网络的定位技术或者短距离无线定位技术，都有其技术优势，本篇云里物里就来为大家介绍物联网大环境下常见的几种定位方式。
GPS定位，目前市场中GPS定位是最常见的，它信号好、定位精度高、使用范围广，几乎所有需要定位的设备都会优先使用GPS定位。
缺点是，不能信号透过金属和钢筋水泥混合物，因而不能在室内如地下停车场、高桥下、密集的楼房下使用。
而且GPS在首次启动定位时，搜星速度慢，大约需要2~3分钟，不过现在这个缺陷也得到很好的解决了，很多GPS定位的设备都有AGPS或EPO辅助定位功能，帮助在搜星时快速定位位置，一般只需要几秒就搞定了。
北斗定位，众所周知，北斗是我国全力发展的可以跟GPS定位抗衡的卫星定位方式，定位原理跟GPS是一样的，都是根据天上的卫星来确定当前的位置的。
虽然原理都一样吧，但是目前在定位精度、使用范围上还是有一定的差距，现在还是主要用于军事上，民用范围正在大力推广，民用范围定位精度几米到几十米都有，北斗模块的定位芯片价格相较GPS模块要高。
现在的北斗三号导航系统可以在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具有独特的短报文通信功能。
相较于北斗二号卫星系统，除了覆盖区域由区域覆盖扩大到全球覆盖外，在性能上、系统可靠性上，都有很大的提高。
基站定位，基站定位也是很常见的定位方式了，它是基于三大通信运营商建立的基站来定位的，那么它的优缺点就很明显了，附近的基站点多，那么定位就准，如果站点少甚至没有，那就定位误差大，或者是无法定位。
一般说来，不管基站点多少，基站的定位误差在几十米左右，误差大的有几百米。
WiFi定位，WiFi定位其实是室内定位方式的一种，但随着WiFi在室外的大范围覆盖，它也渐渐在室外定位技术上得到很好的应用。
中国北斗系统应用方案
北斗系统运用方案概述1.1.系统概述1.2.北斗概述“北斗一号”卫星导航定位系统是利用地球同步卫星为用户提供快速定位、简短数字报文通信和授时服务的一种新型、全天候、区域性的卫星定位系统。
“北斗一号”卫星导航定位系统由两颗地球同步卫星、中心控制系统、标校系统和各类用户机等部分组成，各部分通过出站链路（中心控制系统→卫星→用户）和入站链路（用户→卫星→中心控制系统）相连接，其定位使用“三球交汇”原理，有别于GPS、GLONASS等系统，并且定位、通信和授时三大功能可以在同一信道中完成。
此外，通过用户终端（即卫星导航定位通信机），“北斗一号”系统用户可以从运营商获得以三大功能为基础的各种附加服务。
“北斗一号”系统与GPS、GLONASS等系统不同，属于有源定位系统，用户终端需要在捕获卫星信号后发送定位申请才能够获得由中心控制系统计算得到的定位结果，因此用户机不需根据卫星信号计算定位数据，但必须向卫星发射信号。
“北斗一号”卫星导航定位系统优于GPS、GLONASS等系统的是，它在同一卫星信道中为用户提供了简短数字报文通信的功能，从而可以使用户机与中心控制系统、用户终端之间进行数据通信，不仅能够回答“我在哪”的问题，而且可以协同回答“他在哪”以及“他们在哪”的问题，这将极大地丰富系统的应用功能。
所以，“北斗一号”系统的三大功能：快速定位：北斗系统可为服务区域内用户提供全天候、高精度、快速实时定位服务，定位精度20—100m；短报文通信：北斗系统用户终端具有双向报文通信功能，用户可以一次传送30个汉字的短报文信息；精密授时：北斗系统具有精密授时功能，可向用户提供高达20ns时间同步精度。
“北斗一号”系统的五大优势：同时具备定位与通信功能，无需其他通信系统支持；覆盖中国及周边国家和地区，24小时全天候服务，无通信盲区；特别适合集团用户大范围监控与管理，以及无依托地区数据采集用户数据传输应用；独特的中心节点式定位处理和指挥型用户机设计，可同时解决“我在哪”、“你在哪”、“他在哪”以及“他们在哪”；自主系统，高强度加密设计，安全、可靠、稳定，适合关键部门应用。
北斗卫星室内定位授时解决方案
室内是卫星定位盲区
建筑
地铁
隧道
矿井
机增加设备复杂度和成本 达不到工业级高精度要求
现有室内定位不能满足高精度定位需求
目前主流三种室内定位导航：WIFI、蓝牙、UWB
WIFI精度2米左右，部分环境施工困难
蓝牙4.2技术方案成熟，精度1-3米；成本低
蓝牙5.1接近UWB，精度较高可达分米级，2019年面世，成熟 方案少
全场景连续定位，地图坐标统一，室内外定位无感切换 手机、车载终端无需下载专用APP程序，支持高德等常规导航软件方案意义
实现室内外定位低成本无缝融合 提高卫星定位在各行业应用深度 有助于快速高效应急救援救灾
增强站
增强站转为室内环境下 的高精度定位需求设备而设 计，如无人驾驶车辆、高度 自动化的机械设备等，优化 整个智能制造、智慧物流系 统的性能和安全性
隧道导航方案
基准站
中继站
中继站
车站机场导航方案
公交车辆定位管理专用方案
接入其他卫星系统
实际室内定位需要兼容其他卫星系统 美国GPS卫星系统在国内有大量应用 大众场所需要支持美国GPS卫星系统 专用定位系统可只使用北斗卫星系统 另外两个卫星系统根据情况选择支持
UWB技术成熟，有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、定位 准确性高；但覆盖范围有限、芯片供应商少、系统建设成本偏
高；不是手机标配，成本较高
方案原理
室内伪卫星定位系统
基准站
卫星信号转发到室内 室内外导航终端通用 导航精度室内外相当 容易覆盖室内大空间 卫星信号覆盖成本小
系统构成
接入室外卫星信号接收 天线，接收卫星信号及 卫星时间，获取实时星 历数据
低损耗电缆
基准站
基准站
基于北斗的室内外无缝定位系统
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第 30 卷 第 6 期
2018 年 11 月
常州大学学报(自然科学版)
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室内外无缝定位实施方案设计
室内外无缝定位及位置综合服务系统研发与示范应用目录一、项目研制背景 (1)（一）、国内外发展现状 (2)（二）、项目研制意义 (11)二、项目研制内容 (14)（一）、主要研制和示范应用内容 (14)（二）、主要性能指标及先进性 (18)三、项目研制方案 (20)（一）、技术方案 (20)（二）、关键技术及解决途径 (119)（三）、项目研制基础 (137)（四）、研制进度及实施周期 (149)四、项目投资测算（财务）（向博、晏博？） (150)（一）、项目总投资及测算依据 (150)（二）、详细资金预算 (150)（三）、年度投资计划 (150)五、项目组织实施方案 (151)（一）、项目分工 (151)（二）、项目组织 (151)（三）、项目管理 (157)六、项目推广应用的经济和社会效益 (162)（一）、经济效益分析 (162)（二）、社会效益分析 (168)七、有关附件 (170)一、项目研制背景随着人类社会的进步，人们越来越关注自身的精确位置信息，以及兴趣点的定位和导航。
全球卫星定位系统（GNSS）提供了有效的室外定位手段，成为很多人出行导航的必备工具。
继美国的GPS和俄罗斯的GLONASS系统之后，我国北斗导航系统的建设进展顺利，在2012年形成覆盖亚太大部分地区的服务能力。
我国北斗第二代卫星导航系统的民用开发，将服务于国民经济的各领域，是国家信息化建设、提高国家安全保障能力、从根本上扭转我国被国外卫星导航技术长期垄断的被动局面、提高国民经济效率和运行质量的至重任务。
但是卫星导航也有它的不足和脆弱性，如卫星信号在受到干扰或遮挡时，将失去定位导航能力，在高楼林立的城市区域以及大型场馆的室内，卫星定位的精度会大幅降低，甚至无法定位，然而，大型公共场馆内部建筑结构复杂、人员密度高、场馆内设备数量大，对室内定位的需求十分迫切，定位与位置服务的“最后一公里”问题日益突出。
本项目顺应我国着力发展室内外无缝导航的战略需求，以行业龙头企业为示范和推广单位，联合采用不同定位技术以达到对室内外各种定位应用的无缝覆盖，同时保证各种场景下定位技术、定位算法、定位精度和覆盖范围的平滑过渡和无缝连接，通过建立自主可控且满足多行业和公众需求的室内外无缝定位及位置综合服务系统，推动行业应用的展开和技术标准规范的建立。
北斗智能警务终端项目实施方案
北斗智能警务终端项目实施方案一、行业现状警务行业是一个具有工作移动性、突发性、紧急性强的行业，如何获取实时信息并对警员进行调度指挥是困扰警务工作的一项难题。
通常，警务人员是通过自主判断来作出反应，获取信息，然而在遇到自然灾害、突发事件或能见度低的夜间时，警员往往会无法正确判断当前的方位和状况，以致于指挥中心无法迅速做出正确的指挥调度。
北斗卫星定位系统是综合运用计算机网络、北斗卫星定位技术、GSM/GPRS全球移动通讯技术、GIS地理信息系统以及无线数传技术等尖端技术开发研制而成的一种多移动用户集团管理服务系统。
随着用户单位网络建设的整体推进，为加强警务调度管理水平，本系统采用目前国内先进的北斗卫星定位系统来提高警务管理水平，实现开源节流，提高应急处理能力。
北斗位置信息警务调度服务平台及智能警务终端的建立，将不断提高警务管理的信息化水平与科技含量，是提高公安管理水平的必然选择。
二、行业需求随着卫星导航系统的国产化，卫星定位、导航、授时等功能同样作为基础信息服务，与通信网络一起广泛、深入地融入到各行各业中。
当前，不仅在生活领域，发达的信息网络技术也为警务工作带来了巨大的便利。
如何快速获取实时信息、及时调度警力、对突发事件作出处理、并把处理的结果实时传输到监控中心是警务工作的核心。
现代化、动态化的公安通信指挥系统集跟踪定位、报警、监控、指挥调度为一体，能够实现警务模式的动态管理，提高警务队伍的协同作战以及处置突发事件的能力，增强对违法犯罪活动的威慑力。
因此，建立北斗位置信息警务调度服务平台及智能警务终端，是适应新形势、新时期创新发展战略需求，通过管理效能的发挥能够进一步提高警务北斗定位服务的水平，推进警务信息化建设、实现警务管理长效机制的新模式，对指挥疏导交通、预防打击犯罪和维护社会治安有着重大的现实意义，符合警务工作的要求。
三、警务工作面临的问题传统的警务管理模式通常存在着以下几个难题：1.在对于警员及警车的管理上，往往存在监管死角，监管人员无法确切检查警员的实时位置及实时考勤记录。
北斗定位系统和定位终端介绍
北斗定位系统和定位终端介绍————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：北斗导航定位系统和定位终端介绍一、北斗导航定位系统的概念北斗卫星导航系统﹝BeiDou（COMPASS）Navigation Satellite System﹞是中国正在实施的自主研发、独立运行的全球卫星导航系统,缩写为BDS[1-2],与美国的GPS、俄罗斯的格洛纳斯、欧盟的伽利略系统兼容共用的全球卫星导航系统，并称全球四大卫星导航系统。
北斗卫星导航系统2011年12月27日起提供连续导航定位与授时服务。
北斗卫星导航系统由空间端、地面端和用户端三部分组成。
空间端包括5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星。
地面端包括主控站、注入站和监测站等若干个地面站。
用户端由北斗用户终端以及与美国GPS、俄罗斯“格洛纳斯”（GLONASS）、欧盟“伽利略”（GALILEO）等其他卫星导航系统兼容的终端组成。
中国此前已成功发射四颗北斗导航试验卫星和十六颗北斗导航卫星（其中，北斗-1A已经结束任务），将在系统组网和试验基础上，逐步扩展为全球卫星导航系统。
北斗卫星导航系统建设目标是建成独立自主、开放兼容、技术先进、稳定可靠覆盖全球的导航系统。
北斗卫星导航系统，促进卫星导航产业链形成，形成完善的国家卫星导航应用产业支撑、推广和保障体系，推动卫星导航在国民经济社会各行业的广泛应用。
该系统可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠的定位、导航、授时服务并兼具短报文通信能力。
[3]中国以后生产定位服务设备的生产商，都将会提供对GPS和北斗系统的支持，会提高定位的精确度。
而北斗系统特有的短报文服务功能将收费，这个功能的实用性还有待观察。
2011年12月27日起，开始向中国及周边地区提供连续的导航定位和授时服务。
2012年12月27日起，北斗系统在继续保留北斗卫星导航试验系统有源定位、双向授时和短报文通信服务基础上，向亚太大部分地区正式提供连续无源定位、导航、授时等服务；民用服务与GPS一样免费。
北斗定位系统设计方案
北斗定位系统设计1.1.系统设计原理北斗车辆管理调度系统依托全球定位系统（北斗）和地理信息系统（GIS），结合全球移动通讯系统（GSM—GPRS）和国际互联网（Internet），实现对车辆位置（经度、纬度）、速度、方向的监控，以及通过车载终端与车辆原有或加装设备（如传感器等）相连接和数据采集，经过后台软件系统的分析处理，衍生出报警、远程控制、数据统计、视频采集、广告发布、语音呼叫、文字调度等功能，从而实现对车辆的全面监控、调度和管理。
1.2.系统构成整个系统主要由四部分构成：A车载终端、B通信网络、C数据交换中心、D监控中心。
（1）车载终端车载移动单元设备可以为指挥监控中心实时提供每一个移动目标的最新定位数据、运行状况和报警信息等,并自动记录这些信息以便事后查询分析，是用户终端。
车载移动单元主要组成部分的设计车载移动单元是由主控制器CPU、北斗接收机、GSM无线通信模块、功能控制单元等组成。
车载移动单元通过北斗接收天线接收北斗卫星发射的定位信号，经过CPU主控器处理，计算出车辆的日期、时间、经纬度、速度和行驶方向等定位数据。
（2）GSM/CDMA通信网络GSM/CDMA通信网络进行数据、语音、图像的交换与传输。
主要包括GSM/CDMA通信网络、GIS终端、电子显示屏、监控终端、主控计算机。
指挥监控中心结合GIS（Geographic Information System）电子地图,实时地显示出当前监控、指挥的车辆的地理位置。
（3）数据交换中心数据交换中心对系统数据进行实时双向交换和存储。
一方面，通过无线网络接收车载终端上传的数据，存储并按要求下发到各个客户端，实现车辆状态信息（经度、纬度、速度、北斗时间、里程、ACC状态等信息）的实时更新；另一方面，接收各个客户端提交的指令并通过无线网络转发到指定的车载终端，实现监控中心远程设置、更改、查询车载终端参数（IP、ID、上报周期、状态等）。
（4）监控中心监控中心接收数据交换中心的车辆北斗定位数据信息，并对车辆的报警和调度信息进行处理，通过GIS地图匹配就能在电子地图上实时显示车辆当前精确位置，从而方便的实现对车辆的调度、监控、指挥等功能；同时也可通过GSM无线通信网络向指定的车载台发送各种控制指令，实现对车辆的远程控制和信息查询服务。
北斗卫星定位车载终端技术方案
北斗卫星定位车载终端技术方案一、技术概述北斗卫星定位车载终端是一种基于北斗卫星导航系统，为车辆提供定位、导航、监控等功能的终端设备。
车载终端通过接收北斗卫星的信号，计算车辆的位置信息，并通过显示屏实时显示位置和导航信息。
同时，车辆的位置信息还可以通过通信网络传输给监控中心，实现车辆监控和管理。
本文将介绍北斗卫星定位车载终端的技术方案。
二、硬件设计1. 主控芯片：选择高性能的MCU（Micro Control Unit）作为主控芯片，能够快速处理北斗卫星信号和车辆位置信息的计算。
常用的主控芯片有ARM系列芯片和STC系列芯片。
2.显示屏：选择高分辨率、高色彩显示的液晶屏作为显示屏。
显示屏尺寸一般为7寸或9寸，能够清晰显示车辆位置、导航路线等信息。
3.北斗卫星接收模块：选择具有较高接收灵敏度和稳定性的北斗卫星接收模块。
接收模块能够接收到北斗卫星发射的导航信息，并通过主控芯片进行处理。
4.定位天线：选择高灵敏度的定位天线，能够接收到较弱的北斗卫星信号。
定位天线一般安装在车辆的车顶或天线底座上，以便接收到更好的卫星信号。
5.电源系统：设计稳定的电源系统，包括电池、充电管理芯片和电源管理模块，能够为车载终端提供稳定的供电。
6.外部接口：设计与其他设备的接口，如USB接口、RS232接口等，方便与其他设备进行数据交互。
三、软件设计1.导航软件：开发可视化的导航软件，能够实时显示车辆的位置、导航路线、行驶速度等信息。
导航软件可以包括地图数据、路径规划算法、导航算法等。
2.通信协议：设计与监控中心进行通信的协议，实现车辆位置信息的传输。
通信协议一般采用TCP/IP协议，能够实现快速、可靠地数据传输。
3.数据存储：设计数据存储模块，能够将车辆位置信息存储在内部存储器中。
存储模块可以使用固态硬盘或SD卡等。
4.报警系统：设计报警系统，能够监测车辆的状态，如车速、疲劳驾驶等，当车辆出现异常情况时进行报警。
5.用户界面：设计用户友好的界面，方便用户进行操作和查看车辆信息。
“北斗+蓝牙”定位技术,室内外无缝融合 钛斗TM来了
“北斗+蓝牙”定位技术，室内外无缝融合钛斗TM来了位置信息是物联网应用系统实现服务的基础物联网是通过传感设备按照约定的协议，把各种网络连接起来，进行信息交换和通信，实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。
位置信息在物联网的发展和应用中占据重要位置。
位置信息涵盖了空间、时间、对象三要素。
利用这些信息，物联网给用户提供所在地附近的更具时效性的智能化服务。
例如：基于位置信息，医院的物联网才能帮助患者在医院少走“冤枉路”，实现智能导诊陪诊；基于位置信息，精细化工的物联网才能帮助企业开展智能巡检、重大危险源监测，实现安全生产；基于位置信息，公检法司行业的物联网就能通过位置监测安全距离，保障执法安全……因此，位置信息是各种物联网应用系统实现服务功能的基础。
科技推动定位技术百花齐放定位技术就是确定位置，从应用场景上，定位可分为室外定位、室内定位以及室内外融合定位。
室外定位主要依赖全球导航卫星系统（GNSS）实现，通过接收卫星提供的经纬度坐标信号进行定位。
目前，全球导航卫星系统主要有：中国北斗卫星导航系统、美国全球定位系统(GPS)、俄罗斯格洛纳斯系统(GLONASS)、欧洲伽利略(GALILEO)系统。
随着GNSS发展，其应用范围逐渐扩大，几乎涉及国民经济的所有领域。
但是GNSS信号无法穿透建筑物，难以实现室内环境定位，此外，单独依赖GNSS本身的定位性能并不能满足厘米级高精度定位需求。
室内定位是指在室内环境中实现位置定位，采用无线通讯、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，实现人员、物体等在室内空间的位置感知。
常见的室内定位技术有：蓝牙、UWB、Wi-Fi、红外线、RFID、ZigBee、通讯网络蜂窝定位技术、超声波等。
主要适用在工业控制系统、医疗数据收集、楼宇自动化等场合。
在现有技术条件下，室内定位技术的精度和成本无法兼顾：在大面积范围进行定位时，想要达到一定的精度要求，需要部署大量设备，系统成本急剧上升。
基于北斗伪距差分与WiFi的室内外融合定位方法
传感器与微系统（ Transducer and Microsystem Technologies）
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DOI： 10． 13873 / J． 1000—9787（ 斗伪距差分与 WiFi 的室内外融合定位方法*
关维国，焦 萌，孙福明，郝德华，邹林杰
号强度指示（ RSSI） 传播模型的 WiFi 测距方程，并融合北斗差分伪距方程，通过泰勒迭代算法实现精确定
位。实验结果表明： 融合定位精度在 95 % 的概率下优于 2． 6 m，定位性能优于北斗和 WiFi 单独定位，有效
解决了单一系统的定位 缺 陷 和 定 位 盲 区 问 题，实 现 了 室 内 外 无 缝 融 合 精 确 定 位，提 高 了 定 位 精 度 和 可
（ 辽宁工业大学 电子与信息工程学院，辽宁 锦州 121001）
摘 要： 针对北斗（ BD） 和 WiFi 单一系统定位精度不高和定位盲区问题，提出一种基于北斗差分与 WiFi
的室内外融合定位方法。根据北斗和 WiFi 异构网络建立多属性代价函数，优选参与定位信标及卫星组
合； 采用反距离加权内插的多基准站伪距差分法，修正北斗伪距方程减小空间伪距误差； 构建基于接收信
Abstract： Aiming at problem of low positioning precision and blind zone of localization of BeiDou（ BD） and WiFi single system，an indoor and outdoor fusion localization method based on BD difference and WiFi is proposed． According to heterogeneous network of BD and WiFi，multi-attribute cost function is established to choose optimum positioning constellation and beacon group． The pseudo-range difference method of multi datum stations based on inverse distance weighted interpolation is adopted to modify the BD pseudo-range equation and reduce space pseudo-range error． Constructed the WiFi ranging equation based on the received signal strength indication（ RSSI） propagation model and fused the BD differential pseudo range equation． The Taylor iterative algorithm is adopted to positioning． Simulation results show that the fusion positioning accuracy can reach 2． 6 m in 95 % probability，and the location performance is better than BD and WiFi alone． This method can solve the problem of low positioning accuracy and blind zone of a single system effectively，which achieves the indoor and outdoor seamless fusion precise positioning and improves the positioning accuracy and reliability． Keywords： BeiDou （ BD ） difference； pseudo-range correction； inverse distance weighting； WiFi； fusion localization
北斗导航系统是如何定位的
北斗导航系统是如何定位的
一、卫星定位
1.接收卫星信号：用户终端设备接收到来自多颗北斗导航卫星的信号。
2.测量接收时间：用户设备记录每颗卫星信号的接收时间。
3.计算距离：用户设备根据接收卫星信号的时间延迟，通过测距算法
计算出与不同卫星的距离。
4.多边定位：根据与多颗卫星的距离，结合卫星的位置信息，使用三
角定位或多边定位算法，计算出用户的位置坐标。
5.精度提高：为了提高定位精度，可以使用多频率接收信号，通过接
收多频信号之间的相位差，进一步提高定位的精确度。
卫星定位的优点是全球覆盖、实时性好、定位精度较高，但在一些特
殊环境下，如山谷、高层建筑群等对卫星信号接收有一定的阻碍，会影响
定位精度。
二、差分定位
差分定位的基本原理如下：
1.基准站观测：在已知位置的基准站上，设置接收设备进行卫星信号
观测，并记录观测结果。
2.数据传输：将基准站观测数据传输到参考站。
3.参考站处理：在参考站上，利用基准站的观测数据和卫星星历数据
进行数据处理并计算误差修正量。
4.差分定位：用户设备通过接收参考站传输的误差修正量，对卫星信号进行修正，从而提高定位的精度。
差分定位通过基准站对卫星信号进行误差修正，可以有效降低终端设备的定位误差，并提高位置的精确度。
综上所述，北斗导航系统的定位方法主要包括卫星定位和差分定位。
卫星定位通过卫星与用户之间的距离测量来确定用户的位置，而差分定位通过对卫星信号进行误差修正，提高定位精度。
两种方法可以相互结合，提供更为精准的定位服务。
北斗导航系统可以在各个领域广泛应用，如车辆定位、船舶导航、灾害救援等。
GNSS+UWB 精确室内定位解决方案
GNSS+UWB精确室内定位解决方案一、简介UWB+GNSS定位系统，其主要的解决的问题是UWB标签在室外没有UWB的地方，可以通过GPS 来实现定位，通过运营商的NBIOT网络回传定位信息到定位引擎服务器，通过服务器反馈到用户界面。
在有UWB基站的环境中（无论是室内还是室外），WUB标签的定位数据由UWB基站传输到定位引擎服务器进行定位，在室内外地图中展示。
在室外没有UWB基站的环境中，北斗GPS定位数据通过NBIOT传输到定位引擎服务器，在地图中显示位置。
北斗GPS只能用在室外定位。
本文主要针对集成UWB和北斗GPS一体标签和UWB基站的使用。
G1000标签集成UWB，NBIOT和GNSS室内外定位技术一体的标签，可以用于室内外UWB和室外北斗GPS的无缝定位。
室内外UWB定位的数据由UWB基站传输到后台进行定位，在室内外地图中展示。
注意，如果室外也布局UWB基站，也是可以再室外定位的。
室外北斗GPS定位数据通过NBIOT传输到后台，在地图中显示位置。
北斗GPS只能用在室外定位。
UWB和GPS北斗融合定位架构框图基站：要用UWB技术给一个空间做室内定位，必须要预先在该空间安装好定位基站。
基站通过UWB信号和定位标签进行通信，实现标签的定位功能。
标签：标签发射UWB信号，与基站相互通信，使标签自身被定位。
定位引擎：环境中的基站实时通过互联网网络将原数数据发送给定位引擎（可能位于本地服务器或云端）。
定位引擎运行定位算法，实时计算出待定位标签的坐标位置置。
显示终端：定位引擎计算出的标签坐标，要在显示终端上呈现。
终端可能是PC、平板电脑、手机等任意有浏览器的屏幕。
二、软件管理平台定位管理平台，既可以部署在本地服务器，也可以部署在共有云上。
定位管理平台包含几部分主要功能：定位引擎、基站和标签配置、定位呈现和管理。
当定位管理平台部署完毕后，打开任意一种终端（PC、平板、手机等）的浏览器，即可访问。
三、软件功能实时精确定位：2D高精度定位展示，运动轨迹拖尾展示（可设置长度）历史轨迹回放：历史轨迹记录、回放（可加速）电子围栏管理：多类型区域划定（安全/警告/危险）、多种触发方式（进入/离开/进出）、多种报警方式（屏幕推送/声音提示/邮件/短信/电话）、自动日志记录灵活标签管理：人员信息设置，低电量报警，异常轨迹提醒，标签分组设置，标签图标设置多屏便捷查看：中央监控屏幕，PC/Pad/手机多屏显示（无需安装应用程序）账户权限管理：自助配置管理员/访客账户，账户写操作权限灵活设置手机自主定位：被定位人员可以用手机微信看到自己的位置开放API：标签位置坐标，传感器信息（电量等），事件上报（突破围栏等）摄像头联动：摄像头自动追踪、定位、联动，支持符合ONVIF接口标准的全球主流品牌摄像头大数据分析：热点分析，位置行为分析，工序效率分析，供应链路径分析等。
北斗室内外无缝定位系统设计与仿真分析
北斗室内外无缝定位系统设计与仿真分析濮迪【摘要】In view of the current indoor and outdoor seamless positioning to achieve seamless. In this paper, the positioning of Beidou ifngerprint signal node, the deployment of the indoor environment of simulation and the ifngerprint minutiae, Beidou ifngerprint minutiae and Beidou mutual interference and inhibition of, a Beidou system compatible new seamless navigation positioning scheme is proposed, meet the Beidou receiver does not need to add the soft hardware equipment upgrades to achieve positioning, truly realize the indoor outdoor positioning seamless and smooth transition, and the simulation is conducted.%针对当前室内外无缝定位无法实现无缝的问题，文章通过对北斗指纹节点信号、室内环境的模拟与指纹节点的部署、北斗指纹节点的定位以及北斗互相关干扰与抑制的研究，提出一种与北斗系统相兼容的全新无缝导航定位方案，满足北斗接收机无需添加硬件设备的软升级定位，真正实现室内外定位的无缝衔接和平滑过渡，并进行了仿真验证。
【期刊名称】《无线互联科技》【年(卷),期】2016(000)011【总页数】4页(P84-87)【关键词】无缝定位;北斗系统;指纹节点;互相关干扰【作者】濮迪【作者单位】中国电子集团公司第五十四研究所，河北石家庄 050081【正文语种】中文在室外环境下，GNSS系统已经可以提供令人满意的位置服务，而目前常用的GPS定位服务是由美国军方提供的，从国防建设和公共安全等方面上讲并不适用于我国的国情。
北斗卫星定位及终端设置
XX北斗终端平台及手柄设置
1、平台设置
2、登陆平台添加终端
车辆号码：即车牌号，如实填写
终端型号：AC型
终端号码：是一个7位数字的编码，终端白色标签最后7位数字
CDMA卡号：如实填写
车牌颜色：如实填写
3、终端手柄设置，在话机设置----出厂设置里，设置相关参数
IP地址202.102.112.018，端口根据平台给出为准（终端出厂按照平台参数设置好，返修终端需重新设置）(例如：苏州地区：VPN手柄设置IP192.168.001.095.19005，平台端口9003对应19005，VPN用户名密码正常输入，APN--自定义--输入VPN用户名密码)
本机号码：设置为终端内SIM卡卡号
中心号码：不需要设置
794设置：
车牌号码：根据实际填写，与平台对应。
进入车牌号码设置，选择2----选择省市前缀码，再输入后面的号码。
如苏州车牌苏E00001为例，进入车牌号码设置----选择2----选择苏----确认----输入E00001，保存
车牌颜色：根据实际填写，与平台对应。
如果是蓝色，平台选择蓝色，终端内设置1。
黄色，平台选择黄色，终端内设置2。
黑色为3，白色则是4（终端出厂设置黄色，返修终端需重新设置）
设备代码：与平台设置的终端号码一致，为设备白色标签上L5后7位数字（终端出厂设置好，返修终端需重新设置）
省域代码、县域代码：目前平台没有限制，出厂默认设置1，不需要改动。
APN设置：默认card，card，不需要设置
连接方式：默认UDP，不需要设置
所有参数设置完成后，重启终端
IP地址端口、本机号码、车牌号码、车牌颜色、省域县域代码均支持短信远程设置及修改。
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项目实施方案项目名称：北斗多模行业手持终端与室内外无缝定位服务平台研制与产业化项目申报单位（制造商）：北京东方联星科技有限公司（用户）：易程科技股份有限公司项目联系人：柳进宇联系电话：传真：电子邮箱：二○一三年二月一日项目基本情况表目录一、项目研制背景 (9)（一）国内外发展现状 (15)（1）行业对位置服务通信调度需求现状 (15)（2）卫星导航国外产业现状 (16)（2）卫星导航国内产业现状 (20)（3）室内外无缝覆盖定位技术发展现状 (22)（二）项目研制意义 (25)二、项目研制内容 (28)（一）主要研制和示范应用 (28)（1）项目研制目标 (28)（2）项目研制内容 (29)（3）项目应用示范内容 (33)（二）主要性能指标及先进性 (35)（1）主要性能指标 (35)（2）先进性 (41)三、项目研制方案 (44)（一）技术方案 (44)（1）北斗多模卫星导航芯片OTrack-32A技术方案 (44)（2）项目终端技术方案 (49)（3）室内外无缝定位系统技术方案 (61)（4）多媒体协同通信调度系统技术方案.....................69（二）关键技术及解决途径 (78)（三）项目研制基础 (86)（1）研制方北京东方联星科技有限公司介绍 (86)（2）应用方易程科技股份有限公司 (95)（3）项目研制相关基础 (104)（4）项目应用相关基础 (121)（四）研制进度及实施周期 (130)四、项目投资测算 (132)（一）编制依据 (132)（二）投资规模汇总分析表 (132)（三）资金来源及使用范围 (135)（四）年度投资计划 (136)五、项目组织实施方案 (139)（一）合作模式 (115)（二）项目分工 (144)（1）北京东方联星科技有限公司 (144)（2）易程科技股份有限公司 (145)（三）项目研制组织实施方案 (146)（四）项目应用组织实施方案 (153)（五）项目实施策略 (160)（六）项目保障措施 (161)（七）项目风险及对策 (163)（1）政策风险及其对策 (163)（2）技术风险及其对策 (164)（3）市场风险及其对策 (166)（4）知识产权风险及其对策 (167)（5）资金风险及其对策 (168)（6）合作风险及其对策 (169)六、项目推广应用的经济和社会效益 (170)（一）经济效益 (170)（二）社会效益 (172)七、有关附件 (174)项目实施方案一、项目研制背景卫星导航应用产业已成为当今国际公认的八大无线产业之一。
随着技术的进步和应用需求的增加，卫星导航以全天候、高精度、自动化、高效率等显著特点及其所独具的定位导航、授时校频、精密测量等多方面的强大功能，已涉足众多的应用领域，使卫星导航成为继蜂窝移动通信和互联网之后的全球第三个IT经济新增长点。
北斗卫星是中国的全球卫星导航系统（简称GNSS）。
全球卫星导航系统的关键作用是提供时间/空间基准和所有与位置相关的实时动态信息，业已成为国家重大的空间和信息化基础设施，也成为体现现代化大国地位和国家综合国力的重要标志。
2012年12月27日，我国自主建设、独立运行的北斗卫星导航系统启动区域性正式服务，由16颗导航卫星组成的北斗系统将服务包括我国及周边地区在内的亚太大部分地区。
2013年，我国北斗卫星导航产业迈入正式应用的元年，既是机遇也是挑战，面对国际和国内、系统和产业的双重压力，如何形成真正有特色的、具有市场需求的北斗卫星导航应用，是亟待解决的问题。
北斗卫星导航与无线通信的结合，是当今以及未来信息技术发展的必然趋势。
随着北斗卫星导航系统“三步走”部署的实施，基于北斗卫星导航与无线通信的融合服务作为最具活力的北斗卫星导航应用的领域之一，目前在终端设备研制尤其在产业化推进方面，主要存在以下有待突破的问题：⏹用户数量与价格的问题。
北斗终端用户数量的制约，形成了北斗芯片及终端价格与用户数量之间的产业僵持局面；⏹终端的产品形态问题。
现有的无线通信终端产品多为国外无线通信制式如GSM、CDMA、WCDMA、CDMA2000等，已经形成与GPS的融合服务大规模应用的方案，北斗应用面临市场进入的高门槛。
⏹室内定位问题。
无法有效解决终端在室内定位问题，无法实现室外/室内无缝覆盖定位衔接，使位置服务局限在室外卫星导航信号覆盖区域，影响了终端位置服务使用范围及效果。
⏹用户体验的问题。
导航终端功能单一，基于位置服务内容单调，用户体验度差、粘合度低。
⏹产业推进模式的问题。
北斗卫星导航产业目前局限于专用、部分行业类用户，产业规模广度和深度都呈现乏力态势，在产业推进模式上还有待寻找新的入口。
针对上述北斗产业化瓶颈，本项目研制单位北京东方联星科技有限公司和应用单位易程科技股份有限公司，在我国加速工业和信息化融合、实现行业信息化背景下，将结合行业对位置服务、多媒体通信、集群调度等手持终端广大市场需求，与无线通信技术相融合，有效解决终端室内外无缝定位，使北斗卫星导航应用扩展到行业信息化的新领域，开展“北斗多模行业手持终端与室内外无缝定位服务平台研制与产业化”工作，本项目将形成以下方面重要突破：北斗终端实现技术的突破。
现有终端BD/GPS导航定位功能主要通过模块方案来实现，模块主要由射频芯片和SoC芯片构成，SoC芯片中封装了基带处理器、DSP处理器、电源管理和存储器等功能，增加了芯片内核尺寸（Die Size），需要付出高昂的IP核知识产权使用费，提高芯片的封装测试费用，这是当前BD/GPS导航模块成本居高不下的主要原因，也导致模块体积和功耗大，无法实现手持式终端小型化设计。
本项目研制方东方联星通过技术创新手段，改变现有的高集成度的SOC北斗双模芯片方案，开发基于Host-Base架构的北斗多模卫星导航芯片解决方案，芯片将采用国内导航芯片领先水平的的65纳米工艺，大幅度降低方案成本，简化硬件资源，将低成本的北斗多模卫星导航基带芯片与终端AP应用处理器相结合，导航芯片负责基带信号跟踪捕获处理，而定位解算以及相关的辅助处理均输出到终端AP应用处理器中进行，即Host-Base依靠主机的方式来完成,使北斗多模卫星导航方案的成本能够与GPS系统不相上下，使北斗手持式终端小型化成为现实，将有力提升北斗多模终端市场竞争力，为下一步北斗大规模应用创造有利条件。
室内外无缝定位实现技术的突破。
考虑到行业手持终端在室内定位等方面应用问题，本项目将采取WiFi室内定位与自主创新的北斗信号发射装置BDID（BeiDou Identification）技术相结合方式,实现室外/室内连续无缝定位。
目前作为无线局域网有效手段WiFi在室内应用已经非常普及，本项目把既有WiFi作为室内定位的主要技术手段，将减少室内定位网络建设开支，为了提高WiFi室内定位效果及实用性，本项目将开展WiFi导航电文、室内传播模型及精确定位算法研究及应用。
另外，在某些WiFi没有覆盖室内区域或者行业手持终端所应用的重点作业区域，将把成本更低、定位时间更快的BDID作为有效的补充手段。
BDID装置采用简易伪卫星原理，在室内发射北斗卫星信号，使现有北斗导航设备在不改变任何硬件的前提下，进入室内后接收BDID信号，继续定位。
BDID产品的尺寸小：与一张名片大小相仿；功耗低：小于10mw；定位时间快：小于100ms；定位精度高：水平5米、高程2米；成本低：不超过100元。
很容易嵌入相应的信号发送地点，并且只需接通电源即可工作，无需时间同步，安装简单，便于大规模布控和应用，可以作为解决北斗卫星导航室内覆盖的有效补充手段。
北斗卫星导航应用形式的突破。
本项目应用方易程科技股份有限公司在铁道部-清华大学部校合作框架下成立，该公司作为中国领先的交通智能客服系统和服务提供商，全力支持交通行业软硬件产品和物联网应用产品的研发、生产和系统集成项目的实施工作，推动中国交通信息化建设和产业化事业。
易程股份已完成了京沪、京津、武广、郑西等25条客运专线、近300个车站的客运服务系统建设。
通过产、学、研、用合作研发，突破关键核心技术，研制具备自主知识产权、具有大规模产业化推广价值的产品。
持续不断地为行业提供成熟的技术与装备，提升我国客运服务系统竞争力，形成一个满足中国铁路发展需求的重大技术装备产业链。
本项目所开发北斗多模行业手持终端及室内外无缝定位服务平台，将形成一个集位置服务、语音集群、综合视频指挥、数据信息交互为一体的无线指挥调度系统，实现铁路车站全局的统一调度和统一指挥,最终提升铁路车站运营的决策分析能力，信息汇总能力，快速反应能力，协同工作能力和现场控制能力。
通过应用方易程股份现有市场渠道，本项目可以快速在铁路领域形成规模应用，同时可以向机场、地铁、港口、高速公路等交通领域以及公安、城管、电力、油田等行业推广，提高行业信息化管理水平。
本项目研制的室内外无缝定位解决方案，不仅能满足行业终端使用需求，同时也可以做为旅服平台有效补充，借助智能手机WiFi功能，为广大旅客提供进出站、登乘指引，商品导购和在途信息交流等服务。
（一）国内外发展现状（1）行业对位置服务通信调度需求现状现代化的铁路客站是旅客感受铁路高速便捷、舒适的窗口，也是中国铁路现代化的重要标志。
我国已建成北京南站、天津站、武汉站、广州南站、上海虹桥站等现代化铁路客站，根据《中国中长期铁路网规划》和目前的高速铁路建设进度，到2012年，我国1.3万公里的高速铁路线上建成804座现代化客站，总面积达2400万平方米。
其中，特大型客站有51座，总面积达945万平方米。
形成适应客流环境、便于组织客运、利于城市发展的现代化铁路客站体系。
无论是在功能、布局、造型、关键技术上，还是在服务、设施上，与以往的客站相比，现代化客站都有很大的创新和突破，普遍做到了功能完善、换乘便捷，已成为现代化的城市综合交通枢纽。
现代化的高速铁路客站是旅客感受高速铁路便捷、舒适的窗口，这些新建的现代化高铁客站建筑面积大、构造复杂、客流量也很密集，运营安全的压力逐步增大。
如北京南站49.92万平方米，42万平方米。
主站房建筑面积31万平方米，建筑地上两层，地下三层。
年运量超过1.5亿人次。
客运运营调度系统直接关系着运营安全，甚至可以比喻它为客运运营网络的中枢神经系统。
急需建立一个基于室内外定位位置服务、集广域语音集群、综合视频指挥、数据信息交互为一体的多网合一型综合多媒体无线指挥调度平台，配置大量具有室内外导航定位功能、集群调度、宽带通信、视频交互等功能融为一体的行业手持终端，来构建铁路客运高效，快速的无线多媒体调度系统，实现全局的统一调度和统一指挥,最终提升铁路客运服务的决策分析能力、信息汇总能力、快速反应能力、协同工作能力和现场控制能力。