第14章 刚体定点转动与刚体一般运动
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
专题部分
第14 章
刚体空间运动
2015年11月21日
坐标面与Oξη坐标面的交线
作为坐标来描述刚体定点转动
z
下面在无限小时间间隔内应用欧拉定理
α=
t d
刚体绕相交轴转动的角速度合成定理
ω
1
ω
2
ω
ω1
ω
2
=i1
β
β&&&,γ
γ&&&,
ϕ
θω+0
k ψ
ω2k 1
i ϕ
ωθ
ω
圆锥体作纯滚动。
ω
ω⋅
&
α
ω
e
αω
v
1ω
ω
1
ω
1ω
1ω
1ω
与平面运动类似
＋绕基点的定点转动
随基点的平移与基点的选择有无关系?
相对于基点O'的相对矢径
=0°或θ=180°
与经典欧拉角有什么区别?
力学模型