单立柱巷道式堆垛机机械设计说明书
单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计
单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计
单立柱堆垛机的设计结构通常包括以下几个方面：
1. 垂直吊挂系统：单立柱堆垛机通常配备垂直吊挂系统，用于悬挂货物并通过垂直运动使货物上下移动。
这种系统通常包括一个吊杆和一个吊钩，通过电动驱动进行上下移动。
2. 行走系统：单列式堆垛机通常配置一组行走轨道，通过行走轨道和行走驱动器的驱动，实现机器的行走和位置的调整。
行走系统通常具有平移和旋转功能。
3. 升降系统：除了垂直吊挂系统外，单立柱堆垛机还配备了升降系统。
通过一组电动驱动升降啮合机构控制货台板的升降，使货物从地面升高到所需的高度。
4. 控制系统：单列式堆垛机的控制系统通常包括电气控制柜和操作面板。
操作面板通常安装在机器的侧面，用于手动控制机器运行、故障报警及维护设置。
以上就是单立柱有轨巷道式堆垛机的基本结构设计，它们的配置和选择通常会根据用户的需求以及具体的操作要求来确定。
堆垛机设计_毕业设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
单立柱巷道式堆垛机控制系统设计
摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机性能的优劣，对整个立体库的正常运行起着重要的作用。
但就我国现有生产力发展水平来看，在自动化立体仓库中设计出造价低廉、工作可靠的堆垛机替代原有仓库的控制和管理，能更加适应某些中小企业要求投资少见效快的目标。
本论文就实现这一目标的堆垛机控制系统进行了设计。
在堆垛机控制系统（Storage and Retrieval Machine control system，以下简称SRMC 系统）的开发应用中，将PLC技术和变频控制技术相结合，重点研究基于旋转编码器与光电开关的组合进行堆垛机定位系统的设计。
本文主要的研究工作如下：(1)深入研究实际生产过程中堆垛机的工作情况，指出其在运行、定位及故障指示等方面的不足之处，并从硬件改进和软件设计两个方面给出具体的实施方案；(2)针对自动化立体仓库的存取特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图，提出一套SRMC系统的硬件配备方案；(3)在三菱GX-Developer软件开发环境下，采用流程图的设计方法，设计SRMC系统的PLC控制程序，随时改进控制思路和控制程序系统。
关键词: 堆垛机；PLC技术；自动化控制；速度控制AbstractIn logistic warehouse’s system, automatic high- rise warehouse was widely applied. The features of stacker crane were the key Point to the function of the high- rise warehouse . According to the national existing current economic condition, to study one kind of great tonnage stacker control system which cost inexpensive and moved stable was useful to some small or medium enterprises whose aim was investing less while profiting lots. This paper introduced the design of stacker crane control system, unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the key research based on the transformation on S shape running rate curve of frequency changer, as well as combined the revolves encoder and the photo electricity switch to constructs the Storage and Retrieval Machine’s accurate positioning system.The paper’s main research work is as follows:(1)Researching the Stora ge and Retrieval Machine’s working condition in the actual production process, The paper pointed out the deficiency in the movement, localization and failure indication, and put forward the concrete implementation plan from two aspects on the hardware improvement and software design；(2)In view of the store and fetch characteristic in the Automated High-rise air conditioning Storage, The paper has carried on the equipment shaping and the parameter computation on the hardware of Storage and Retrieval Machine, has drawn the electrical principle diagram, and reasonably installed them together, composed the hardware system. Put forward the hardware allocated plan which is quite feasible on the Storage and Retrieval Machine in the current；(3)Under the Mitsubishi GX-Developer software development environment, for the realization of this design, we has established the Storage and Retrieval Machine control system procedure on PLC, by monitoring and practicing, found the problem, improved the control mentality and the control procedure as necessary.Keywords Storage and Retrieval Machine PLC technology Automated control Speed control目录1 绪论 (1)1.1自动化立体仓库系统概述 (1)1.1.1自动化技术在仓储领域的发展 (1)1.1.2自动化仓库的分类 (2)1.2堆垛机简介 (3)1.2.1堆垛机的发展 (3)1.2.2巷道式堆垛机的技术现状 (3)1.2.3单立柱巷道式堆垛机结构 (4)1.2.4堆垛机的发展趋势 (5)1.3课题研究意义及主要研究内容 (6)2 SRMC系统的方案设计 (6)2.1 SRMC系统 (6)2.2 SRMC系统的功能要求 (8)2.3堆垛机的速度控制方案 (9)2.3.1变频调速技术的优点 (9)2.3.2变频器的基本结构 (10)2.4系统主控制器的选择方案设计 (10)2.4.1可编程控制器概述 (10)2.4.2 PLC的基本组成 (11)2.4.3 PLC各部分的功能 (11)2.4.4 PLC的主要特点 (12)2.4.5 PLC控制系统的类型选择 (13)2.5堆垛机的定位控制方案 (14)2.6本章小结 (16)3 SRMC系统硬件设计 (17)3.1 SRMC系统总体结构 (17)3.2电动机的选型 (18)3.3变频器的选型 (19)3.3.1变频器的特点 (19)3.3.2变频器型号以及PG速度控制卡的选择 (19)3.4 PLC型号选择 (20)3.4.1 FX-2N系列PLC的特点 (20)3.4.2机型的配置及I/O点数的分配 (21)3.5 SRMC系统其它主要硬件的选取 (24)3.5.1旋转编码器 (24)3.5.2光电开关 (24)3.5.3电磁闸 (25)3.5.4断路器、接触器 (25)3.6本章小结 (25)4 SRMC系统软件设计 (25)4.1堆垛机速度曲线模型的设计 (26)4.1.1现有速度曲线的分析 (26)4.1.2速度曲线改进的函数分析过程 (27)4.1.3改进的速度曲线特点 (29)4.2主控制器PLC的程序设计 (29)4.2.1 PLC控制系统程序设计的主要工作 (29)4.2.2本程序设计使用软件 (29)4.2.3程序设计方法选择 (30)4.2.4程序设计过程 (31)4.3本章小结 (34)结论 (35)致谢 (36)参考文献 (37)附录 (39)附录1 (39)附录2 (46)1绪论自动化立体仓库又称立体库、高层货架仓库、自动仓储AS/RS(Automatic Storage & Retrieval System)。
立体仓库巷道式堆垛机设计说明
1 绪论1.1 本课题研究的背景与意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动与立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。
机械毕业设计(论文)-巷道式单立柱型堆垛机设计
2.1 单立柱型堆垛机的结构组成部分 ..............................................................................4 2.2 单立柱型堆垛机的工作方式 ......................................................................................4 2.3 堆垛机各部分的速度计算及选择 ..............................................................................5
Key words: single column type，stacker，structural design, stress check
IV
江苏科技大学本科毕业设计
目录
第一章 绪论.................................................................................................................... 1
4.1 载货装置电机选用 .....................................................................................................14 4.2 提升机构电机选择 .....................................................................................................14 4.3 行走电机选用 .............................................................................................................15 4.4 本章小结 .....................................................................................................................15
单立柱堆垛机的机械结构及控制系统设计
Equipment Manufacturing Technology No.12，2012自动化立体仓库，是一个典型的高技术密集型的机电一体化产品，已经逐渐取代传统的普通式仓储，成为物流仓储的主流产品，而堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，本文主要探讨单立柱项道堆垛机的结构和控制系统设计。
1堆垛机的机械结构设计堆垛机在自动化立体仓库中承担着入库、出库和盘库等重要的搬运任务，其机械结构主要有：行走机构、立柱、提升机构、载货台、伸缩货叉和电气控制设备等组成。
其结构如图1所示。
1.1行走机构行走机构由伺服电机、减速器、行走轮、导向轮和上、下横梁等组成。
其工作原理为：行走轮在伺服电机和减速器驱动下，在上、下横梁两侧的导向轮的作用下，沿着地轨实现堆垛机的水平行走。
其中，上横梁的导向轮不仅起到水平导向作用，还起到整体框架的侧面支撑作用，防止堆垛机倾倒。
1.2立柱立柱是堆垛机的主要支撑部分，连接着上横梁和行走机构，同时立柱上附加安装有导轨，其对载货台的升降起到准确的引导作用。
1.3提升机构该机构由驱动电机、卷扬机、钢丝绳和滑轮组等组成，能很好提升载货台及货物，并能实现准确的垂直定位。
1.4载货台载货台是堆垛机支撑货叉和货物的部分，该部分在钢丝绳的作用下沿着立柱导轨垂直运动，实现立体库层货格的定位。
1.5伸缩货叉伸缩货叉是堆垛机自动存取货物的重要部分，该部分主要由货叉驱动电机、链轮、驱动链条及货叉本体组成。
其主要的工作原理为：由货叉电机驱动链轮，链条为动力输入轴提供动力，经过齿轮和齿条的啮合实现上叉、中叉和下叉的三级差动传动，使货叉自动伸缩，实现货物的存取。
货叉本体的结构如图2所示。
单立柱堆垛机的机械结构及控制系统设计龚秋生，刘文波(沈阳理工大学，辽宁沈阳110168)摘要：论述了自动化立体仓库中一种单立柱堆垛机的机械结构和控制系统的设计，其中重点介绍了堆垛机的货叉结构、控制系统的结构和位置精度控制方法。
堆垛机说明书资料
堆垛机说明书资料一、引言堆垛机是一种自动化物料搬运设备，广泛应用于仓储、物流和创造业等领域。
本文档旨在提供堆垛机的详细说明，包括设备的基本原理、结构组成、操作方法、安全注意事项等内容，以匡助用户正确使用和维护堆垛机。
二、设备概述1. 设备名称：堆垛机2. 设备型号：XYZ-12343. 设备用途：用于自动化堆垛和搬运物料4. 设备特点：高效、精确、可靠、安全5. 设备结构：包括底盘、立柱、升降机构、横移机构、夹具等部件三、工作原理堆垛机采用先进的控制系统和传感器，通过自动化程序实现物料的堆垛和搬运。
其工作原理如下：1. 感应：堆垛机通过激光、红外线等传感器感知物料的位置和尺寸。
2. 规划：根据感应结果，控制系统规划最佳的堆垛路径和搬运动作。
3. 动作：堆垛机根据规划结果，通过升降机构、横移机构和夹具等部件实现物料的堆垛和搬运。
4. 监控：控制系统实时监控设备运行状态和物料堆垛情况，确保工作安全和效率。
四、设备组成1. 底盘：提供设备的基本支撑和挪移功能。
2. 立柱：支撑升降机构和横移机构，实现垂直和水平方向的运动。
3. 升降机构：通过液压或者电动机驱动，实现物料的升降操作。
4. 横移机构：通过电动机驱动，实现物料的水平横移操作。
5. 夹具：用于夹持物料，确保安全和稳定的堆垛和搬运。
五、操作方法1. 开机准备：确认设备电源连接正常，检查各部件是否完好。
2. 参数设置：根据物料尺寸和堆垛要求，设置设备的工作参数，如堆垛高度、堆垛速度等。
3. 物料摆放：将待堆垛的物料放置在指定位置，确保物料整齐且不超出设备承载范围。
4. 操作控制：通过设备控制面板或者远程控制器，选择相应的操作模式和动作，启动堆垛机工作。
5. 监控与调整：在堆垛过程中，实时监控设备运行状态和物料堆垛情况，根据需要进行调整和干预。
6. 关机操作：在堆垛作业完成后，按照设备操作规程进行关机操作，断开电源并进行设备的清洁和维护。
六、安全注意事项1. 操作人员必须经过专业培训，熟悉设备的操作方法和安全规程。
(整理)堆垛机设计设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
立体仓库巷道式堆垛机设计说明
1 绪论1.1 本课题研究的背景及意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间内，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。
任务书
单立柱巷道式堆垛机机械部分设计
任务书
一、设计参数
1. 堆垛机最大起升重量：500kg；
2. 堆垛机最大水平运行速度：80m/min；
3. 最大起升速度: 20m/min；
4. 货叉伸缩速度：10m/min。
二、设计内容
1. 堆垛机机架的设计；
2. 水平运行部分（行走机构）的设计；
3. 起升部分的设计；
4. 货叉伸缩机构的设计。
三、设计要求
1. 各部分的设计要保证符合设计参数的前提下能够可靠安全地运行（参照《有
轨巷道堆垛起重机安全规范》）。
2. 对于堆垛机的立柱、框架等涉及到强度校核的地方要进行强度校核，安全系
数的选取应有相关依据。
3. 设计出的堆垛机结构应尽可能简洁紧凑，结构合理，设计要有详细的设计计
算过程和依据，做到原理正确，方案科学、合理、可行。
四、毕业设计成果
1. 开题报告；
2. 文献综述（不少于3000字）；
3. 毕业设计说明书；
4. 图纸（行走机构、起升部分、货叉伸缩机构、总装配图四张），图幅大小以表
达清楚为宜。
堆垛机的行走部分设计
机器人技术综合训练学生姓名才永峰学院名称机械工程学院专业名称机械电子工程综合训练题目堆垛机的行走部分设计目录1 设计原始数据 (1)2 工作条件 (1)3 整体方案 (1)4 堆垛机起升机构设计 (2)4.1 提升机的主要组成部分 (2)4.2 电动机功率计算 (3)4.3 轴的设计 (4)4.4链传动的主要参数选择 (5)5 堆垛机行走机构设计 (6)5.1 概述 (6)5.2确定车轮直径 (7)5.3 选择轨道 (8)5.4选择减速电机 (8)5.5选车轮主轴 (10)6 堆垛机货叉设计 (11)6.1 货叉传动装置的总体选型 (11)6.2传动装置的运动和动力参数计算 (12)6.3货叉带传动设计计算 (13)6.4货叉传动齿轮、齿条的计算 (14)7立体仓库货架设计 (17)7.1货架概述 (17)7.2设计参数 (17)7.3静压力分析 (17)单柱巷道式堆垛机设计1 设计原始数据2 工作条件1)工作情况：两班制工作（每班按8h计算）2)工作环境：室内，灰尘较小3)使用期限：折旧期8年，4年一次大修;4)制造条件及批量：普通中.小制造厂，小批量3 整体方案单柱巷道式堆垛机主要由起升机构、行走机构、货叉、货架组成，完成物品的自动运输和存放，实现无人仓库高效的作业方式。
本文设计的单柱巷道式堆垛机主要为小型货物（最大重量不超过1000N）而设计。
具体的设计图如下图：4 堆垛机起升机构设计4.1 提升机的主要组成部分电机的动力通过联轴节器来带动链轮运行，从而带动链条提升货物。
因为提升机的主要靠轴的转动，从而带动链轮的运转，通过链条带动托台上升和下降，所以在设计的过程中，对轴的要求是非常高的。
这里使用单独电动机控制起升机构，同时为防止停电时起升平台掉落，造成损害或安全事故，这里选用带刹车功能的制动电机。
因此主要组成部分为：电机、滑筒、链、链轮、立柱。
下图为总体结构图：1.链条式起升方式链条式起升方式是利用链条链轮进行传动，从而提升货物。
单立柱巷道式堆垛机机械设计说明书
学院本科毕业设计（论文）巷道式堆垛机机械部分设计学生：余威学生学号： 7院（系）：机械工程学院年级专业：2012级机械设计制造及其自动化指导教师：新德讲师二〇一六年六月摘要本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。
文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。
它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。
设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。
文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。
本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构ABSTERCTThis article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-AisleStacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail.This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail.Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel thegoods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goodsshelf go to tunnel mouth.The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall designscheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be thedesign drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiencyof the design and saving time.Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 引言.................................................. 错误!未定义书签。
巷道堆垛机
巷道堆垛机无锡中鼎巷道堆垛机说明巷道式堆垛机是自动化立体仓库的主要设备。
它是现代仓储物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，具有节省占地面积、人力；作业快捷准确；提高收发效率；降低储运费用等优点。
通常与上位计算机联机组态后组成自动化仓储物流系统。
是连接生产、销售与管理的重要环节。
我公司生产的堆垛机采用德国技术，钢丝绳牵引，有整体（不分段）单立柱（箱型和变截面）和双立柱两种形式。
电机减速器采用德资SEW或诺德（NORD）产品；可编程控制器（PLC）采用西门子（SIEMENS）产品；变频器主要采用法国施耐德产品；红外通信器采用德国倍加福（P+F）或劳易测（LEUZE）产品；激光测距器采用LEUZE或德国史克（SICK）产品；编码器采用SEW或P+F；条码认址器采用LEUZE产品；电器元件全部采用美国霍尼韦尔（HONEYWELL）、德国施迈赛（SCHMERSAL）、欧姆龙（OMRON）等进口品牌产品。
以此确保堆垛机运行的安全性和可靠性。
我公司堆垛机结构的主要特点▲单立柱为整体箱式矩形或变截面结构形式，在立柱两侧一次焊接两条特别的冷拉扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面冷作硬化处理，耐磨性好。
焊接中采用了特殊的自动焊接技术，有效解决整体结构的变形。
▲货叉形式为超薄形C型梁体，上、下叉采用40Cr锻件通过15道工序3道热处理精制而成，使得刚性和柔性达到最佳状态，提高了承载能力，降低了下扰度。
与电机的连接应用了可调节摩擦连接器，确保了设备和货物的安全。
▲限速防坠（超速保护）装置是国家“75”攻关项目，具有连续测速、防坠功能。
该装置不依赖于其它动力和电气控制，独立可靠地工作。
当堆垛机的载货台由于某种原因（如钢丝绳断裂，升降电机减速机断轴等），引起载货台失速下坠，该装置立即启动夹紧装置将载货台和货物可靠地锁住在导轨上，同时切断电源，确保设备及货物的安全。
符合《JB5319·2-91有轨巷道堆垛起重机安全规范》的要求。
堆垛机
攀枝花学院本科课程设计（论文）堆垛机货叉伸缩机构设计学生姓名：何泽栋学生学号： 201010601050院（系）：机械工程学院年级专业： 2010级机制2班指导教师：陈新德讲师2013年3月2日攀枝花学院教务处制课程设计（论文）指导教师成绩评定表题目名称堆垛机货叉伸缩机构设计评分项目分值得分评价内涵工作表现20% 01 学习态度 6 遵守各项纪律，工作刻苦努力，具有良好的科学工作态度。
02 科学实践、调研7 通过实验、试验、查阅文献、深入生产实践等渠道获取与课程设计有关的材料。
03 课题工作量7 按期圆满完成规定的任务，工作量饱满。
能力水平35% 04 综合运用知识的能力10能运用所学知识和技能去发现与解决实际问题，能正确处理实验数据，能对课题进行理论分析，得出有价值的结论。
05 应用文献的能力 5能独立查阅相关文献和从事其他调研；能提出并较好地论述课题的实施方案；有收集、加工各种信息及获取新知识的能力。
06设计（实验）能力，方案的设计能力5能正确设计实验方案，独立进行装置安装、调试、操作等实验工作，数据正确、可靠；研究思路清晰、完整。
07 计算及计算机应用能力 5 具有较强的数据运算与处理能力；能运用计算机进行资料搜集、加工、处理和辅助设计等。
08对计算或实验结果的分析能力（综合分析能力、技术经济分析能力）10 具有较强的数据收集、分析、处理、综合的能力。
成果质量45% 09插图（或图纸）质量、篇幅、设计（论文）规范化程度5 符合本专业相关规范或规定要求；规范化符合本文件第五条要求。
10 设计说明书（论文）质量30 综述简练完整，有见解；立论正确，论述充分，结论严谨合理；实验正确，分析处理科学。
11 创新10 对前人工作有改进或突破，或有独特见解。
成绩指导教师评语指导教师签名：年月日目录第一章绪论 (1)第1.1节研究的背景与内容 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (3)1.1.4巷道堆垛机的特点 (3)第1.2节设计的目的和意义 (4)第1.3节设计的内容及要求 (4)第1.4节设计参数 (4)第二章堆垛机货叉的设计思路 (5)第三章堆垛机货叉的设计 (7)第3.1节货叉传动装置的总体选型 (7)第3.2节货叉传动齿轮、齿条的计算 (7)第3.3节货叉传动链轮、链条的设计计算 (10)第3.4节制动器的制动容量的设计 (12)第四章参考文献 (13)第1章绪论第1.1节研究的背景与内容1.1.1概述随着生产力的发展, 生产规模的扩大和产品结构的调整, 客观上要求作为工业企业物资供应基地的物资仓库进行改建或扩建。
巷道堆垛式式停车设备的技术说明
巷道堆垛式式停车设备的技术说明1.全自动机械式停车库系统功能详述产品选择：针对占地面积小、使用方便、存取车比较集中、频繁的特点，我们选择的是巷道堆垛类机械式立体停车库。
车辆搬运方式有很多种，我们选择的是梳型搬运方式。
梳型搬运交接非常快速，使用前轮定位，并且有车轮自动对中装置（停歪点也没关系，并且保证车辆在设备运行过程中的安全），可靠性非常高，梳型搬运的车位上的设备是梳型架，搬运器是梳型结构，与车位的梳齿间隔设置，梳型搬运连续取车的速度非常优越。
方案数量规格本车库为全自动智能仓储式机械立体停车库。
采用巷道堆垛类停车,采用梳齿式交换进行存取车。
型号为PXD-YF，分2个库，总停车位数为255个。
车库设计4个出入口。
在进出口室外设置有停车状态指示灯（红/黄/绿），起引导作用。
存车入库时，司机直接驶车进入库口，在停车状态指示箱的指导下将车停好，在出入口操作盘上进行刷卡操作，将汽车开进入口内；堆垛机上的梳型交换搬运器将入库车辆移至堆垛机中，同时将入库车辆自动对中；然后堆垛机根据控制中心发出的指令，进行水平方位和垂直方位的复合运动，到达停放的库址；再由梳型交换搬运器完成将车辆存进停车库位的动作。
取车时，在刷卡后整个过程相反，车辆由系统自动送到出口。
在进出口设置有快速自动滑升门，该滑升门与汽车升降机运行互锁，当汽车升降机在运行时，滑升门处于关闭状态；滑升门处于开启时，则汽车升降机无法运行，保证人车安全。
在进出口室内还设置有停车状态指示箱，起引导作用。
系统安全保护措施严密，并设有闭路监控系统，在中央控制室可监控整个系统状况，确保人车安全。
系统设有停车收费管理系统。
系统操作简单、便捷，自动化程度高。
产品技术水平领先于同行业的同类产品。
* 车库设备设计使用寿命大于40年；* 容车规格：5200×1950×1550/1950mm；* 容车重量：2200kg：全自动停车库功能说明：1，系统采用全自动仓储式停车，自动化程度高。
(整理)堆垛机结构设计.
毕业设计[论文]题目：立体车库堆垛机结构设计学生姓名：学号：学部（系）：机械与电气工程学部专业年级：指导教师：职称或学位：2011年 5 月18 日目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (2)Key words (2)前言 (3)1. 绪论 (4)1.自动化立体仓库的起源与发展 (4)1.2 课题的提出及主要任务 (5)1.2.1 课题的提出 (5)1.2.2 课题的主要任务 (5)1.3 堆垛机的分类 (6)1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6)1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6)1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7)1.3.4 桥式堆垛起重机 (7)1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8)1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9)1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10)2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11)2.1 堆垛机的运动循环 (11)2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)2.2.1走行速度 (12)2.2.2升降速度 (13)2.2.3 货叉的伸缩速度 (13)2.2.4 额定数据表 (14)3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14)3.1 堆垛机的外载荷计算 (14)3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19)3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20)3.3.2 弯矩放大系数 (23)3.3.3 立柱结构临界载荷 (24)3.4 堆垛机的设计计算 (26)3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26)3.4.2 行走电动机的选用 (27)3.4．3 升降电动机的选用 (28)3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29)3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29)结论 (30)参考文献 (32)【附表1】 (33)【附表2】 (34)致谢 (35)立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
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学院本科毕业设计（论文）巷道式堆垛机机械部分设计学生：余威学生学号： 7院（系）：机械工程学院年级专业：2012级机械设计制造及其自动化指导教师：新德讲师二〇一六年六月摘要本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。
文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。
它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。
设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。
文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。
本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构ABSTERCTThis article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-AisleStacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail.This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail.Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel thegoods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goodsshelf go to tunnel mouth.The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall designscheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be thedesign drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiencyof the design and saving time.Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 引言.................................................. 错误!未定义书签。
1.1 研究背景及意义 (1)1..2 研究的容及设计思路 (2)1.2.1 主要设计容 (2)1.2.2设计要求 (2)1.3 研究的发展趋势 (3)1.4 堆垛机所受载荷的简化方法 (3)2 堆垛机的整体结构设计方案 (5)2.1 堆垛机结构的主要结构组成 (5)2.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点 (6)2.3 堆垛机的控制装置 (6)3堆垛机机架的结构设计计算 (9)3.1 堆垛机的机架结构 (9)3.1 机架立柱的尺寸设计 (9)3.2 机架的上、下横梁设计 (10)4堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (12)4.1 堆垛机伸缩货叉的结构设计 (12)4.1 货叉传动装置的总体选型 (12)4.2 货叉传动链轮，链条的设计计算 (13)4.3 堆垛机货叉静度和扰度的计算 (14)5堆垛机行走机构的设计计算 (16)5.1 堆垛机行走机构的整体设计 (16)5.1.1 驱动方式的选取 (16)5.1.2 车轮的的设计 (16)5.1.3 电动机的选取 (16)5.1.4 减速器的选取 (17)5.1.5 制动器的选取 (17)5.2 轨道的设计 (17)5.3 行走机构电动机的选取 (17)5.4 堆垛机行走轮的设计计算 (18)5.5 行走机构减速器的选取 (19)5.6 行走机构联轴器的选择 (19)6 堆垛机升降机构的设计 (21)6.1 堆垛机升降机构的整体设计 (21)6.1.1 柔性件的选取 (21)6.1.2 卷筒的选取 (21)6.1.3 电动机的选取 (21)6.1.4减速器的选取 (22)6.1.5 制动器的选取 (24)6.2 升降机构零部件的设计计算 (25)6.1.1 钢丝绳的计算 (25)6.1.2 卷筒的相关尺寸计算 (25)6.2升降机构传动装置的选取 (26)6.2.1 电动机的选择 (26)6.2.2 减速器的选择 (26)7 堆垛机维修与保养及其操作规程 (28)7.1 日常维护 (28)7.2 检查容 (28)7.3 修理 (28)7.4 适用围 (28)7.5管理容 (29)7.5.1操作规程 (29)7.5.2 安全操作规程 (30)参考文献 (34)结论 (32)致 (33)1 引言随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。
在这种大形势之下，现代物流作为工业化进程中最为经济合理的综合服务模式和管理技术已被越来越多的企业所重视。
随着全球物流事业的快速发展，物流系统的进一步改善和合理性对优化资源配置、提高企业生产率、降低生产成本起着至关重要的作用。
因此，自动化立体仓库系统也越来越受到青睐。
其核心设备—巷道堆垛起重机则是代表自动化立体仓库的标志，对立体仓库的出入库效率有重要影响。
自动化仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要的意义。
在20世纪70年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机（简称堆垛机）的立体仓库。
1980年我国第一座自动化仓库在汽车制造厂投产，从此自动化仓库在我国得到了迅速发展。
本文从堆垛机的应用特点入手，着重就堆垛机的结构设计进行初步的研究。
巷道式堆垛机是立体仓库的核心物流设备，是随着自动化立体仓库出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓库系统中的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道上来回穿梭运行，讲位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格的货物运到巷道口。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门梁，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾斜，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾斜。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广，技术性能越来越好，高度也越来越高，到1970年代实现了有货架支撑的高度为40米的堆垛机。
堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度也不断提高，最高达到200m/min（小载重量的堆垛机已经达到300m/min），起升速度达到50m/min。
1.1 研究背景及意义自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统。
它是在不直接进行人工干预的情况下由巷道堆垛机实现货物的存储和取出，整个过程由计算机网络管理和自动控制系统完成。
自动化立体仓库最早诞生在美国，进入20世纪80年代，在世界发展迅速，使用围涉及几乎所有行业，它的出现标志着现代工业技术步入了一个加速发展的阶段。
50年代，出现了司机操作的巷道式起重机立体仓库。
此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成专门学科。
60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化仓库最多的国家。
自动化仓库技术的研究对优化资源配置、提高企业生产率，降低生产成本有着非常重要的意义。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的其重堆垛设备，它能够在仓库巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者从货格里取出货物运送到巷道口。
我国于1973年开始研制，据不完全统计，我国目前已建成300多座立体仓库。
目前我过的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。
但同世界主要工业发达国家相比，存在着一定的差距。
总结经验，查找不足，勇于创新，不断交流改进，相信我们在该项技术的研究上一定回取得突破性的进展。
1980年，我国在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。
其中，最具代表性的是我国龙头企业海尔集团国际物流的立体仓库，该仓库高22米，拥有18056个标准托盘位，包括原材料和产品两大自动化物流系统，全部实现了现代物流的自动化和智能化。
近几年，我国计算机自控技术的飞速发展，为我国自动化立体仓库发展提供了重要的技术支持。
自动化立体仓库不仅具有节约和减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金等优势，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均匀、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策方面发挥着独特的作用，使人们可以真正享受到现代计算机技术应用与企业物流管理的益处。