双足机器人竞赛规则
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则ww w.c Z 文章来源初中教师网该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7. 中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8. 禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则
机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则一、报名要求根据组委会要求、鼓励大家参与更多的比赛项目，特作出如下要求：1、比赛以小组为参赛单位2、每组的参赛队员最多可以包含3名队员，指导老师1名3、所有的参赛队为便于统一安排协调，各参赛单位报名时所留的联系人的联系方式（电话、邮箱）要确保为一人，且此人能来到比赛现场。
请联系人定期查看邮箱。
4、在报名信息确认之后，任何参赛队伍都不能更改队伍信息。
二、机器人结构及其规格的设定：双足竞步机器人类型（1）：交叉足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg。
机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。
类型（2）：狭窄足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（长）X 150mm（宽）X 300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人,单足最大尺寸要能放入(长)150mm X(宽)60mm长方格内。
机器人头部要能放入(长)200mm X(宽)100mm长方格内。
狭窄足印要求：机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见下图1）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。
（见下图3）交叉足印要求：机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见下图2）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。
（见下图4）三、竞赛内容：类型1：交叉足印竞步机器人：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则该规则同时适用2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1比赛，初中组和高中组为2对2比赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。
4.基板：球场铺有一张绿色胶毯（压延垫卷材，材料：PVC，钻石纹），尽量保持平整和水平。
5.球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6.点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7.开球点：球场中央点。
8.中场线：经过球场中央点，平行与球门线的贯穿球场的线。
9.坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。
10.照明：为室内照明灯光。
11.机器人：所有机器人的体积（包括静止和比赛状态），其正常臵放的垂直投影面积必须是在直径22cm（含）范围之内，限高22cm （含）以下，限重1.6kg（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装臵的控球深度最大为3cm。
以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
12.足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时，则为死球。
4.比赛中断：比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
football机器大赛大纲
football机器大赛大纲机器人足球赛参赛队规则1.每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
2.比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。
3.在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
机器人足球赛比赛赛制机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。
初赛：分组循环赛。
胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
按分组循环赛的积分确定出线的参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。
复赛：淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
2.赛前准备3.参赛队在进入准备区前0.5小时检录，在准备区调试机器人（60分钟）。
参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。
4参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
6.比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
7.进入比赛区8.根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则ww w.c Z 文章来源初中教师网该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7. 中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8. 禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
机器人竞技工程(双足竞步、自由体操、仿人竞速等)规则-中国机器人大赛暨RoboCup公开赛-场地制作
机器人竞技工程(双足竞步、自由体操、仿人竞速等)规则-中国机器人大赛暨RoboCup公开赛-场地制作————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：2014中国机器人大赛暨RoboCup公开赛2014中国工程机器人大赛（Robot at Work）机器人竞技工程(联系人：李汉军)四种比赛场地的需求数量1．“竞步窄足赛、竞步交叉足赛”场地（Ⅰ）2．“竞技体操赛”场地（Ⅱ）3．“竞技跳远赛”场地（Ⅲ）4．“竞速标准赛、障碍赛、创意赛”场地（Ⅳ）序号比赛项目场地名称场地数量备注1竞步窄足赛场地（Ⅰ） 4 竞步交叉足赛2 竞技体操赛场地（Ⅱ） 23 竞速标准赛场地（Ⅲ） 24 竞速标准赛场地（Ⅳ） 2 竞速障碍赛竞速创意赛比赛现场需要准备的器材、物品、志愿者数量序号名称窄足/交叉足用量体操赛用量跳远赛用量竞速赛用量合计说明1 比赛场地 42 2 2 10 制作要求详见“场地制作”2 学生课桌16 16 16 16 64每个场地提供４套3 橙子16 16 16 16 644 电源插座8 4 4 4 20 每个场地附近提供２个5 绝缘胶带8 8 8 8 32 16mm宽黑色防水电工绝缘胶带6 数字式秒表 6 3 3 6 187 手持扩音器 2 1 1 2 68 学生志愿者8 4 4 8 24 每个执行比赛的场地提供4人一、“竞步窄足赛、竞步交叉足赛”场地［场地（Ⅰ）］场地数量比赛现场提供4个场地。
场地制作规定（该表给出的是制作1个场地所需的材料）场地（Ⅰ） 图纸图1 大学组比赛区域（2000mm ×600mm ）图2 青少年组比赛区域（2000mm ×700mm ）场地尺寸 1. 场地为长方形（1张白色实木颗粒板），长×宽为2440mm ×1220mm 。
2. 比赛区域为长方形，由边线、起跑线和终点线构成，详见场地（Ⅰ）图纸。
机器人——A类双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则
机器人——A类双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则机器人竞赛已成为近年来科技领域的一大热点，各类机器人相继问世，展示出了人类科技的飞速发展。
其中，A类双足人形机器人和多足仿生类机器人备受关注。
本文将为您详细介绍A类双足人形机器人和多足仿生类机器人的竞赛规则，旨在促进机器人技术的创新与进步。
一、赛事概述A类双足人形机器人和多足仿生类机器人竞赛的目的在于检验机器人的平衡性、稳定性、智能性等方面的表现。
比赛分为多个项目，包括平衡行走、障碍越过、追踪识别等。
通过这些项目，评估机器人的综合能力和实用性。
二、机器人规格要求1. 外形尺寸规定A类双足人形机器人的高度应在1.5米到2米之间，宽度和深度不得超过0.8米。
多足仿生类机器人的高度和尺寸根据不同赛事的要求进行调整。
2. 机器人动力系统机器人的足部应具备良好的机动性和稳定性，能够平衡行走、迅速转身等。
A类双足人形机器人和多足仿生类机器人动力系统的选用应符合比赛规则的规定，例如电动机、液压系统等。
3. 机器人传感器系统机器人应配备适当的传感器系统，以感知周围环境和判断障碍物。
传感器系统可以包括视觉传感器、声音传感器、力传感器等，以满足比赛项目的需求。
三、比赛项目规则1. 平衡行走项目该项目测试机器人的平衡能力和行走稳定性。
机器人需在指定路线上平稳行走，不得跌倒或踩出路线。
评分将根据机器人完成任务的时间、稳定性和平衡性来确定。
2. 障碍越过项目该项目旨在测试机器人的灵敏度和障碍克服能力。
机器人需要跨越各种高度和宽度的障碍物，如障碍台阶、小桥等。
比赛将根据机器人完成任务的时间和稳定性进行评分。
3. 追踪识别项目该项目考察机器人的视觉识别和智能性。
机器人需要在一片区域内追踪并辨别指定目标，如颜色、形状等。
评分将根据机器人完成任务的准确性和时间来确定。
四、比赛规则的制定与监督1. 比赛规则的制定比赛规则由主办方根据技术发展和参赛者的实际情况而制定。
规则应包括机器人规格、比赛项目、评分标准等内容，并定期进行修订与完善，以适应发展和创新的需要。
双足竞步机器人比赛规则
双足机器人竞赛规则竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走倒终点线（相距2米）地面为水平的木板起点线于终点线平行。
在行走过程中机器人要按照比赛规则完成指定的动作竞赛共分为中学组、大学组，每组又分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区别为关节构造及足部结构。
机器人结构及其规格的设定：交叉足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg。
狭窄足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。
要求：对于大学组的机器人必须自主设计制造。
竞赛内容：交叉足印竞步机器人：大学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
中学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向前），向前翻跟斗3次，再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
狭窄足印竞步机器人：大学组：竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
双足机器人比赛注意事项
双足机器人比赛注意事项1、重心要低，两腿之间的距离越大越好。
2、主要的器件有舵机四个，电子罗盘一个，光电传感器一个，51单片机最小系统版一个，STM32最小系统版一个，电压转换模块一个（9.6V转5V），9.6V电压接口数个，地接口数个，5V电压接口数个。
3、脚掌必须要大而硬，最好是金属结构，左右脚需完全对称，拼到一起像“口”字。
4、电子罗盘的主要作用是让机器人能够走直线，初始时给其一个固定的方向，用程序控制机器人沿着此方向一直直行，每一步都检测，使机器人相应的往左走还是又走。
5、电子罗盘的使用需格外注意，它的主要原理是靠检测地磁来确定方向，但是受外界的影响很大，特备是金属物质对其影响格外明显，因此在安装电子罗盘时必须考虑才因素，远离金属物质和导线，最好是用一根绝缘细杆高高挂起，这样检测的结果会更加准确一点。
6、光电传感器安装时，必须考虑传感器最远的有效距离，检测到低电平分为两种情况一是检测到黑线，二是离地面的距离过大。
为了防止第二种情况的发生，安装时必须调整到合适的检测距离，防止出现错误的检测结果。
7、电子罗盘的测量结果是0~360度，从360到0或者是从0到360这两个跳跃点必须单独考虑，不然还是无法正确处理检测结果。
8、因为电池的重量比较重，故电池的安装必须要低，可以考虑对称的放在两个脚掌上面（没有尝试）。
9、只有在迈步的最后一步才检测是否有黑线，运动过程中不检测。
检测罗盘的角度也是粗此。
10、适应场地时如果感觉机器人行走时往左偏，在放置机器人时可以令其适当的往右偏一点，如果往右偏，可以放的往左偏一点。
11、51单片机主要功能是测量电子罗盘的角度，电子罗盘的通信方式为IIC通信，P1.0和P1.1是模拟的SCL与SDA，把测量的角度不断的发送到STM32中。
12、51单片机用的资源主要有串口TTL输出端口（P3.1）。
此端口与STM32的串口1接收端口相连。
13、STM32是主要的控制芯片，主要用到了两个串口，一个是接收51单片机电子罗盘的度数，用到了串口中断，波特率是9600。
机器人大赛规则解释
机器人大赛规则解释l RoboCup足球机器人仿真组(2D、3D)仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，比赛由程序自主控制，完全模拟真人比赛，可设定阵形、战术、体力消耗等一系列参数。
比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。
三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
l RoboCup足球机器人小型组比赛在5.5m×4m的绿色地毯场地上进行，采用桔黄色的高尔夫球作为比赛用球，每队由5个机器人组成。
机器人的体积不超过180cm2，高度不超过150mm。
机器人拥有控球、击球装置，可以和赛场外的计算机进行无线通信。
比赛规则与一般足球相似，有点球、任意球、门球、犯规、红黄牌等，上下半场各10 分钟。
l RoboCup足球机器人中型组(2：2 4：4)中型组比赛分为每队2个和每队4个机器人两种不同类型，使用橙色的国际足联标准5号用球，上下半场各10分钟。
机器人的尺寸不超过0.5m×0.5m ×0.8m，在比赛过程中完全自主控制。
l RoboCup足球机器人四腿组四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”(AIBO)机器狗作为比赛专用机器人，比赛在4.2m×2.8m的绿色场地上进行。
比赛双方各有四个机器人上场，上下半场各10分钟，队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个独立系统。
l RoboCup足球机器人类人组比赛以各队自己开发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。
规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球比赛等，自由发挥部分，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作，由裁判从技术和艺术两方面进行评分。
l RoboCup救援组比赛“灾难营救”是个重要的社会议题，机器人营救项目在模拟的事故现场寻找及营救受害者，分仿真组和机器人组两个组别。
旨在激发研究创意，使得机器人可以取代人力，在恶劣的环境下进行营救工作。
机器人——A类：双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则
A 类：双足人形机器人或多足仿生类机器人1 机器人界定机器人运动按照类人型（双足）或仿生类（多足）进行，不得使用轮式或履带等其他方式进行行走运动，其他外观形态无特殊要求，如图所示。
2 主题简介“搬运物品”任务是模拟双足或多足机器人搬运物品的过程。
考察选手对机器人步态、多关节运动等方面编程知识的掌握程度。
3 场地与环境3.1 场地构成比赛场地为长方形，长宽尺寸是2100mm*1200mm，比赛场地如平铺在地面上，四周不需要围栏，否则场地四周需有高度为100mm的围挡。
场地材质是喷绘布或刀刮布。
为便于说明，俯视图中场地各区域添加了颜色与文字，实际场地图中各区域无色块填充与文字，如图1、图2所示。
图1 场地的俯视图及功能区示意图图2 场地尺寸示意图3.2 赛场环境机器人比赛场地环境为低照度。
由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如：场地纸不平整、地板上有裂缝、光照条件有变化等，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
比赛场地尺寸的允许误差是±10mm，参赛队设计机器人时必须充分考虑。
3.3 任务道具方块：棱长100mm的EVA材质立方体重约40(±10)克，有红、绿、蓝三种颜色各1个。
各组编程调试前由裁判组指定参赛选手抽取方块颜色与初始位置，一种抽签情况如图3。
图3 场地任务位置（高中组）示意图3.4 任务描述3.4.1 小学组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区将一个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
3.4.2 初中组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区逐个将二个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，放下方块后继续搬运方块并进行堆叠，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
中国工程机器人大赛机器人舞蹈项目双足仿人赛方案介绍
中国工程大赛舞蹈项目双足仿人赛方案介绍嘿，大家好！今天我要给大家详细介绍我们团队为中国工程大赛准备的舞蹈项目双足仿人赛方案。
这个方案凝聚了我们团队的心血，就让我用意识流的方式，给大家呈现这个方案的精彩内容。
咱们得聊聊这个项目的初衷。
舞蹈项目旨在探索技术在舞蹈领域的应用，让成为人类舞蹈的伙伴。
双足仿人赛则是对行走、平衡和舞蹈动作的极致挑战。
我们的目标就是打造一款既能优雅行走，又能跳出惊艳舞蹈的双足仿人。
一、项目背景1.技术发展迅速，应用领域广泛，舞蹈领域尚有巨大潜力。
2.双足仿人行走、平衡和舞蹈动作的研究具有很高的技术含量。
3.中国工程大赛为各路英豪提供了展示才华的舞台。
二、方案设计1.硬件设计（1）双足仿人的身体结构采用模块化设计，便于更换和升级。
（2）选用高性能伺服电机，确保动作的精准和流畅。
（3）搭载高精度传感器，实时监测状态，保证行走和舞蹈的稳定性。
2.软件设计（1）采用ROS（RobotOperatingSystem）作为开发平台，提高开发效率。
（2）编写舞蹈动作算法，实现舞蹈动作的自动。
（3）开发控制系统，实现人机交互，让听从指挥。
3.舞蹈动作设计（1）根据音乐节奏和旋律，设计出富有创意的舞蹈动作。
（2）结合硬件特性，优化动作，确保动作的流畅性和稳定性。
（3）通过多次调试，使舞蹈动作达到最佳效果。
三、项目实施1.组建团队（1）团队成员具有丰富的技术和舞蹈经验。
（2）明确分工，确保项目高效推进。
2.开发周期（1）硬件开发：3个月（2）软件开发：4个月（3）舞蹈动作设计：2个月（4）系统集成和调试：1个月3.项目成果（1）成功研发出一款具备行走、平衡和舞蹈能力的双足仿人。
（2）在比赛中获得优异成绩，为我国技术发展贡献力量。
四、项目亮点1.创新性：将技术与舞蹈相结合，开辟新的应用领域。
2.技术含量：双足仿人的行走、平衡和舞蹈动作具有很高的技术含量。
3.可观赏性：舞蹈动作优美，具有较高的观赏价值。
机器人足球比赛规则
机器人技术与实践134113397机器人足球比赛规则1、场地比赛在长方形场地（8000mm×5000mm）上进行，场地四周有木质围栏（260mm高）足球场球门：长3000mm、高1000mm、深1000mm;禁区:距离球门线1000mm范围内球直径:140mm2、机器人2.1. 每队必须携自行设计并制作2个机器人参加比赛，一个为进攻机器人，一个为防守机器人。
2.2 参加本比赛的机器人允许使用参赛者自己购买的材料（电池除外）。
2.3防守机器人采取有线遥控，进攻机器人无线遥控方式。
2.4 每个机器人启动后，比赛场地只能留三名队员，两名通过遥控器分别控制两个机器人，还有一人负责拉线及可能的机器人的拿取。
2.5 一旦机器人启动，未经裁判允许，队员不允许再触摸机器人。
2.6 进攻机器人启动前尺寸必须在500mm长×500mm宽×500mm范围内。
防守机器人启动前尺寸必须在350mm长×350mm宽×350mm范围内，完全伸展后尺寸必须在600mm长×600mm宽×600mm高的空间范围内。
2.7 每场比赛中，每队最多有两次暂停机会。
裁判允许暂停后，由一位队员尽快将机器人拿出场地。
两次暂停时间合计不超过90秒。
2.8 重启前后，机器人的形状和位置不能发生改变。
2.9 重启的有效性和因重启导致的比分改变或违规，均由裁判组统一裁决。
2.10 重启中队员不得对对方机器人产生触碰及其他干扰，否则判其退出比赛。
2.11 每支参赛队单次持球时间不得超过1分钟，单次持球时间如超过1分钟则重新争球。
2.12 机器人只能使用电池作为动力源，单个机器人总电压不超过36V2.13 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人2.14 比赛时，进攻机器人不得故意损坏场上的足球。
否则该机器人便要被罚以暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。
参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。
机器人比赛
类人机器人擂台比赛规则1. 机器人标准：1-1.必须有两足，两手，一头；1-2.必须满足足部尺寸大小，整机重量和高度的要求；1-2-1整体站立高度必须在30~40厘米之间；机器人由不少于18个自由度组成（18个伺服电机）；1-2-2..高度指从桌面到完全站立的机器人头顶的高度，类似天线的结构不包括在内；1-2-3机器人单个手臂长度比身高短；1-2-4.腿长度由最长的腿来定义，即在腿完全伸长的情况下腿部最上面一个模块的轴到脚底的距离，无论从前后还是左右来量。
（各部尺寸如图所式比例）图一1-2-5.两足分离，两足间不能有连接，请参考图2.图2&3 尺寸限制（参考图3）Weight 重量Sole’s vertical length (X)脚底纵向长度（X）Sole’s horizontal length (Y)脚底横向长度（Y）Foot’s sole max length(Z)脚底最大长度≤3KG ≤120CM ≤75CM 142CM表一1-3. 控制方法：1-3-1.机器人可采用无线遥感控制和其他控制方式。
1-3-2. 对于无线控制器，必须能够支持两个或以上频道。
1-3-3.机器人必须自带电池，电压不超过16V。
1-4. 限制要求1-4-1.机器人不可携带武器、伤害对手或破坏比赛场。
严禁刀片、高速旋转物和其他危险物。
1-4-2.脚底或脚不可带任何吸力装置。
1-4-3.机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置。
1-4-4. 机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体。
1-4-5 机器人手部可带拳套，拳套大小为直径8CM的球型海绵式，外面可为皮制或布制材料包裹。
拳套尺寸算在手臂尺寸里。
2. 预备检查2-1. 尺寸检查：检查机器人尺寸，若不符合规定，不可参赛。
2-2 行动检查：机器人必须能够连走5步而不跌倒。
走的时候，一只脚需离地。
机器人前后跌倒，必须能够通过自控或无线控制自行站起来。
7机器人竞步比赛规则
2019 第六届河南省大学生机器人竞赛机器人竞步比赛规则一、比赛简介窄足赛和交叉足赛：设计一个小型双足竞步机器人，模仿体育运动的田径比赛项目，在竞步比赛场地内完成规则要求的比赛任务。
比赛成绩取决于机器人行进的速度，比赛排名由机器人通过的路段长度和走过这一路段所用时间确定。
二、比赛任务1．双足竞步窄足赛：在竞步比赛场地上，小型窄足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
2．双足竞步交叉足赛：在竞步比赛场地上，小型交叉足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
三、重要变化1.将竞步比赛场地图纸直接平铺在比赛场馆的室内地面上，其地面的材质以比赛场馆的室内地面为准。
即使用喷绘图纸，不再使用木制场地。
2.在竞步比赛场地的起跑线前增设220mm×400mm 的长方形出发区，出发区的一个长边与起跑线重叠、出发区位于起跑线的居中位置，如图1 所示。
3.参加窄足赛和交叉足赛的机器人，其双足前端紧贴起跑线（且双足不能压线）立正姿势站立在出发区内，等待裁判发令同时计时开始，参赛队员启动机器人开始比赛。
即在满足机器人双足前端紧贴起跑线的条件下机器人只能在出发区400mm 的小范围内做有限的调整。
4.窄足机器人和交叉足机器人，与脚底板相连的舵机允许选择平放或立放在脚底板上。
即与脚底板相连的舵机要么选择平放在脚底板上、要么选择立放在脚底板上。
5.规则明确指出机器人“向前走5 步”，指的是“立正→迈左脚迈右脚（第1 步）→迈左脚迈右脚（第2 步）→迈左脚迈右脚（第3 步）→迈左脚迈右脚（第4 步）→迈左脚并右脚（第5 步／立正）”。
同时禁止先迈右脚。
6.赛制采用一轮比赛、一次上场机会。
竞步比赛规则规则一竞步比赛场地（窄足赛和交叉足赛）规则二窄足赛、交叉足赛套件组装调试的机器人。
即允许这两种情况的机器人同场比赛。
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双足机器人竞赛规则
竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线，地面为水平的木板（长度2米宽度0.6米）起点线于终点线平行。
在行走过程中机器人要按照比赛规则完成指定的动作
竞赛共分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区别为关节构造及足部结构。
机器人结构及其规格设定：
交叉足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg。
狭窄足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。
要求：对于机器人必须自主设计制造。
竞赛内容：
交叉足印竞步机器人：
竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
狭窄足印竞步机器人：
竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。
双足机器人计分法：
1.机器人行走时每次跌倒扣10分，由栽判指定在原位将机器人重新放正继续
竞赛，不另补时。
2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分。
3.机器人行走每出线一次扣10分。
4.裁判未指定情况下，人为干预一次扣10分。
5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者为胜。
交叉足印机器人狭窄足印竞步机器人。