ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
合集下载
《工业机器人现场编程》教学课件 模块二 ABB工业机器人的基本操作
表2-16 更新转数计数器〔续〕ຫໍສະໝຸດ 任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
1.3 重定位运动
图2-9 重定位运动
工业机器人的重定位运动是指工业 机器人末端执行器以其工具中心点为坐 标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运 动，如图2-9所示。重定位运动也可以 理解为工业机器人绕工具中心点所做的 姿态调整运动。
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
表2-12 单轴运动的手动操纵
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。
图2-5 状态栏中的常用信息
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教单击示教器显示画面 上的状态栏可查看ABB工业机器人 的事件日志，如图2-6所示。事件日 志是系统的记录功能保存的事件信 息，有便于故障的排除。器显示画 面上的状态栏可查看ABB工业机器 人的常用信息，如图2-5所示。
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块二 ABB工业机器人的根本操作
目录
任务一 认识与操作ABB工业机器人的示教器
任务二 备份与恢复ABB工业机器人数据
任务三 手动操纵ABB工业机器人
任务四
更新ABB工业机器人的 转数计数器
任务一
认识与操作ABB工业 机器人的示教器
任务引入
要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机 器人的示教器〔FlexPendant〕打交道。操作员小 王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文， 不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何 将示教器的显示语言设置成中文。
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
1.3 重定位运动
图2-9 重定位运动
工业机器人的重定位运动是指工业 机器人末端执行器以其工具中心点为坐 标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运 动，如图2-9所示。重定位运动也可以 理解为工业机器人绕工具中心点所做的 姿态调整运动。
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
表2-12 单轴运动的手动操纵
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。
图2-5 状态栏中的常用信息
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教单击示教器显示画面 上的状态栏可查看ABB工业机器人 的事件日志，如图2-6所示。事件日 志是系统的记录功能保存的事件信 息，有便于故障的排除。器显示画 面上的状态栏可查看ABB工业机器 人的常用信息，如图2-5所示。
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块二 ABB工业机器人的根本操作
目录
任务一 认识与操作ABB工业机器人的示教器
任务二 备份与恢复ABB工业机器人数据
任务三 手动操纵ABB工业机器人
任务四
更新ABB工业机器人的 转数计数器
任务一
认识与操作ABB工业 机器人的示教器
任务引入
要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机 器人的示教器〔FlexPendant〕打交道。操作员小 王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文， 不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何 将示教器的显示语言设置成中文。
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第8节
一维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array1 {3}:=[5,7,9]； reg2:= Array1{3}； 则reg2输出的结果为9。 数组的三个维度与线、面、体的关系类似，一维数组就像 在一条线上排列的元素，上例中一维数组reg1三个元素排列 分别为5、7、9，当数值寄存器reg2的值为数组Array1的第 三位时，即是三个元素中的第三位9。
项目四 任务8 数组创建流程
ABB工业机器人编程与操作
项目四 任务8 数组创建流程
在ABB工业机器人中，RAPID程序可以定义一维、二维以及三维数组。 那么一维、二维以及三维数组如何建立呢？
项目四 任务8 数组创建流程
1. 一维数组 一维数组示例如图所示，以一维数组a为例，其有3列，分别是5,7,9，此数组和数组内容可表示 为Array {a}。
项目四 任务8 数组创建流程
3. 三维数组 三维数组示例如图所示，以三维数组a、b、c为例，a维上有2行，b维上有2列，c维上有2 列，此数组和数组内容可以表示序举例： VAR num Array3{2,2,2}:=[[[1,2],[3,4]],[[5,6],[7,8]]]； reg2:= Array3{2,1,2}； 则reg2输出的结果为6。 三维数组是在二维数组的基础上多了一维，类似于面到体 的变化，等式中数值寄存器reg2的值等于三维数组Array3的 第二行第一列第二层，可等效{a2，b1，c2}，即为6。
项目四 任务8 数组创建流程
2. 二维数组 二维数组示例如图所示，以二维数组a、b为例，a维上有3行，b维上有4列，此数组和数 组内容可以表示为Array{a，b}。
二维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array2{3，4}:=[[1,2,3,4]，[5,6,7,8]，[9,10,11,12]]； reg2:= Array2{3,3}； 则reg2输出的结果为11。 二维数组类似于行列交错的面，每一个交点都存储一个值， 等式中数值寄存器reg2的值为数组Array2的第三行的第三列， 可等效{a3，b3}，即为11。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
65
可编辑课件PPT
66
5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
可编辑课件PPT
1
可编辑课件PPT
2
可编辑课件PPT
3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
可编辑课件PPT
4
5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
可编辑课件PPT
67
可编辑课件PPT
68
可编辑课件PPT
69
可编辑课件PPT
70
可编辑课件PPT
71
可编辑课件PPT
72
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
可编辑课件PPT
30
5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
abb机器人培训ppt
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
ABB工业机器人操作与编程课件第4章 工业机器人编程与调试
如果 TEST 语句表达式的值和 CASE 语句后面的某个常量的值相等，则执行该部分语句 ，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句。
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
ABB工业机器人操作与编程课件第5章 工业机器人编程应用
ENDPROC
PROC rIntiAll( ) !初始化程序 MoveAbsJPhome\NoEOffs，v50，fine，tool0；！回原点。
ENDPROC
主程序main()中调用的子程Path_20~Path_70 分别对应图5-5中(a)~(f )轨迹图案，以下给出初始化 子程序以及图案(a)~(f )的程序。
ENDPROC
二、工业机器人基础轨迹程序设计
PROC Path_40 ( )！平行四边形图案轨迹程序 MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0; !运行至第一个目标点正上方 MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p150，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p160，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p170，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0;
ENDPROC
三、工业机器人搬运码垛程序设计
PROC Lcount()！列计算子程序 TEST L1 CASE 1: Place10 := Place20; Pick10 := Pick20;！Place20、Pick20分别为示教的放料目标点和取料目标点 CASE 2: Place10 := Offs(Place20,0,-53,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53,0);！对示教的Place20、Pick20点进行列偏移，以下说明同上 CASE 3: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 2,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 2,0); CASE 4: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 3,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 3,0); ENDTEST
PROC rIntiAll( ) !初始化程序 MoveAbsJPhome\NoEOffs，v50，fine，tool0；！回原点。
ENDPROC
主程序main()中调用的子程Path_20~Path_70 分别对应图5-5中(a)~(f )轨迹图案，以下给出初始化 子程序以及图案(a)~(f )的程序。
ENDPROC
二、工业机器人基础轨迹程序设计
PROC Path_40 ( )！平行四边形图案轨迹程序 MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0; !运行至第一个目标点正上方 MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p150，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p160，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p170，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0;
ENDPROC
三、工业机器人搬运码垛程序设计
PROC Lcount()！列计算子程序 TEST L1 CASE 1: Place10 := Place20; Pick10 := Pick20;！Place20、Pick20分别为示教的放料目标点和取料目标点 CASE 2: Place10 := Offs(Place20,0,-53,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53,0);！对示教的Place20、Pick20点进行列偏移，以下说明同上 CASE 3: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 2,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 2,0); CASE 4: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 3,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 3,0); ENDTEST
ABB工业机器人编程基础操作
ISignalDI di1, 1 , intno1;
ENDPROC
TRAP tMonitorDI1
MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1
\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p10,0,200,0), Offs(p10,-200,0,0), v1000 ,
精品课件
精品课件
精品课件
精品课件
精品课件
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动 MoveAbsJ）四种方式。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2， 则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行 do1置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行 增加与减少。
精品课件
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
精品课件
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
精品课件
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第2章第6节
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
13）单击【确定】
14）查看误差，越小越好，但也要 以实际验证效果为准,单击【确定】；
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
15）选中【tool1】，然后打开编辑菜单 选择【更改值】；
16）显示更改值菜单
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
17）单击箭头向下翻页，将mass的 值改为工具的实际重量；
项目二 任务6 工具坐标系设置
操作演示
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
➢ 什么时候需要重新定义工具坐标系呢？
1、工具重新安装； 2、更换工具； 3、工具使用后出现运动误差。 注意: 1、一般情况，最好使用TCP和X、Z法；（焊接机器人必须使用） 2、为操作方便，第四点最好垂直定义； 3、一般定义在USER模块中。
新工具坐标系的位置是预定义工具坐标系tool0的偏移值
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
工具数据
tooldata 的定义
描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心 等参数数据
影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速 度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等
所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐 标系被称为tool0。
默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的 中心，执行程序时，机器人将TCP移至编程位置
一般不同的机器人应用配置不同的工具
项目二 任务6 工具坐标系设置
工具坐标系
默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，图中标注点 就是原始的TCP点。
项目二 任务6 工具坐标系设置
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
ABB工业机器人编程基础操作
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
ABB机器人基本操作说明.ppt
5、You have to believe in yourself. That's the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020
4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行 8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
ห้องสมุดไป่ตู้
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ABB工业机器人操作与编程课件第3章 工业机器人IO通信
10～16
使用定义
24V
0V 编码器 1，24V 编码器 1，0V 编码器 1，A 相 编码器 1，B 相 数字输入信号 1,24V 数字输入信号 1,0V 数字输入信号 1,信号
未使用
02 ABB标准I/O板应用
一、DSQC651板及信号配置
1. DSQC651板参数设定。ABB标准的I/O板都是挂接在Device Net的现场总线下的设备，通过X5端
X1 端子 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X1、X2接口各引脚定义及地址分配表
使用定义 地址分配 X2 端子号
使用定义
OUTPUTCH1
0
OUTPUTCH2
1
OUTPUTCH3
2
OUTPUTCH4
3
OUTPUTCH5
4
OUTPUTCH6
5
OUTPUTCH7
6
OUTPUTCH8
7
0V
24V
5 ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板为输送链跟踪单元，主要提供机器人输送链跟踪功能所需要的编码 器与同步开关信号 的处理，其部分接口功能下图所示，A-X20编码器与同步开关端子， B-X5 DeviceNet接口，C- X3供电 电源接口。
X20接口各引脚定义
X20 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
3 ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板如下图所示，主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。其X3接口 （10～16脚未使用）、X5接口功能与DSQC651相同。
X1接口各引脚定义及地址分配表
X1 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
使用定义
24V
0V 编码器 1，24V 编码器 1，0V 编码器 1，A 相 编码器 1，B 相 数字输入信号 1,24V 数字输入信号 1,0V 数字输入信号 1,信号
未使用
02 ABB标准I/O板应用
一、DSQC651板及信号配置
1. DSQC651板参数设定。ABB标准的I/O板都是挂接在Device Net的现场总线下的设备，通过X5端
X1 端子 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X1、X2接口各引脚定义及地址分配表
使用定义 地址分配 X2 端子号
使用定义
OUTPUTCH1
0
OUTPUTCH2
1
OUTPUTCH3
2
OUTPUTCH4
3
OUTPUTCH5
4
OUTPUTCH6
5
OUTPUTCH7
6
OUTPUTCH8
7
0V
24V
5 ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板为输送链跟踪单元，主要提供机器人输送链跟踪功能所需要的编码 器与同步开关信号 的处理，其部分接口功能下图所示，A-X20编码器与同步开关端子， B-X5 DeviceNet接口，C- X3供电 电源接口。
X20接口各引脚定义
X20 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
3 ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板如下图所示，主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。其X3接口 （10～16脚未使用）、X5接口功能与DSQC651相同。
X1接口各引脚定义及地址分配表
X1 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
ABB机器人编程 ppt课件
程序循环指令－WHILE
reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO
reg1:=reg1+1; ENDWHILE
循环至不符合判断条 件 reg1 < 5，才执行 ENDWHILE 以后的 指令。
循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。
最大运行速度。
运动加速度控制指令－AccSet
AccSet 100, 100;
100：机器人加速度百分率 %。 ( num ) 100：机器人加速度坡度 %。 ( num )
时间等待指令－WaitTime
WaitTime 5;
5：机器人等待时间 s。
( num )
等待指令只是让机器人程序运行停顿相应
IF <exp> THEN
符合判断条件，
“Yes-part”
执行 “Yes-part”
ENDIF
指令。
IF <exp> THEN “Yes-part”
ELSE “Not-part”
ENDIF
符合判断条件， 执行 “Yes-part”
指令。 不符合判断条ຫໍສະໝຸດ ，执行 “Not-part” 指令。
程序流程指令－IF
指令。
程序流程指令－TEST
TEST reg1 CASE 1:
PATH 1; CASE 2:
PATH 2; …… DEFAULT:
Error; ENDTEST
测试 ( 数字 ) 变量， 数字变量值为 1， 执行 CASE 1 指令。 数字变量值为 2， 执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 CASE 内找到相应值 执行 DEFAULT 内指令。
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第3章第7节
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
MoveL利用fine精准到达各个角点
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
ABB工业机器人编程与操作
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
利用基本运动指令（MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC）实现下述轨迹的示教编程，其中Home点 为机器人起始点，P10处于P20正上方，P20为动作起点，也是动作终点。运行结束后，机器人回到 Home点等待。
P100 P90
Home
P10
P20
（处于P20正上方）
P40
P50
P70
P80
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
MoveAbsJ指令到达Home点
项目三 任务7 基本运动轨迹示教编程
MoveJ指令到达P令到达P40点
《ABB工业机器人编程与操作》教学课件—02工业机器人程序设定
➢ 使用范围
✓ 可以是CONST、PERS、VAR（variable）和程序参数； ✓ 程序参数用于参数化编程的程序。
➢ 数据类型
✓ 用来规定程序数据的格式与用途；
☞ 例如：
num：十进制数值 bool：二进制逻辑状态 string：字符串文本 robtarget：机器人TCP位置 ✓ 可通过等同指令ALIAS，对数据类型增加一个别名。
❖ 现场编程 ✓ 只表明编程场所，是否在机器人现场（车间）； ✓ 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。
❖ 在、离线编程 ✓ 只表明设备的电气连接状态，机器人控制器与编程设
备有电气连接（电缆线）：在线；无连接：离线。
✓ 不限定编程方法，可采用示教、也可采用虚拟仿真。
❖ 虚拟仿真 ✓ 用仿真软件的机器人虚拟运动，代替示教操作的机器
人实际运动，生成程序的一种方法； ✓ 与编程场所、是否存在电气连接无关。
★ 结论： 机器人编程方法只有示教、虚拟仿真2种，其他的提
法都不够严谨。
2. RAPID程序结构
任务（Task） ✓ 包含一项作业所需的全部指令和数据，是一个完整的
RAPID应用程序。 ✓ 由若干程序模块、系统模块组成； ✓ 简单系统通常只有一个任务； ✓ 复杂控制系统，可同步执行多个任务； ✓ 任务的属性，可通过任务特性参数定义。 程序模块（Program module） ✓ RAPID应用程序的主体，它程序数据（Program data）
3. 程序参数 ❖ 格式
➢ 选择标记
✓ 无前缀：必需参数； 前缀“\”：可选参数；
✓ 可选参数通常用于以函数命令Present（当前值）作为判断 条件的IF指令。
➢ 访问模式
参数转换方式：IN（输入）、INOUT（输入/输出）；
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第5章第2节
ign_arc
scrape_start cool_time fill_time
fill_arc
postflow_time
指令定义的参数
保护气管路的预充气时间
保护气的预吹气时间
Voltage
起弧电压
wirefeed
起弧电流（起弧送丝速度）
刮擦起弧次数
冷却时间
填弧坑时间
voltage
收弧电压
wirefeed
指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度
摆动一个周期的宽度
空间摆动一个周期的高度 摆动中在摆动左边运动的距离 摆动中在摆动中间运动的距离 摆动中在摆动右边运动的距离 摆动倾斜角度（焊道的X方向） 摆动倾斜角度（焊道的Y方向） 摆动倾斜角度（焊道的Z方向）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
ABB工业机器人编程与操作
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
弧焊指令包括三个焊接参数：seam，weld，weave。
1.seam （弧焊参数， seamdata） 弧焊参数的一种，用于焊接引弧、加热与收弧以及中断后重启时的相关参数 。
弧焊参数（指令） purge_time preflow_time
指令定义的参数
主焊接电压 主焊接电流（主焊接送丝速度）
org_ arc
voltage wirefeed
初始焊接电压 初始焊接电流（焊接送丝速度）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
3. weave（弧焊参数， weavedata） 弧焊参数的一种，用于定义摆动参数。
scrape_start cool_time fill_time
fill_arc
postflow_time
指令定义的参数
保护气管路的预充气时间
保护气的预吹气时间
Voltage
起弧电压
wirefeed
起弧电流（起弧送丝速度）
刮擦起弧次数
冷却时间
填弧坑时间
voltage
收弧电压
wirefeed
指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度
摆动一个周期的宽度
空间摆动一个周期的高度 摆动中在摆动左边运动的距离 摆动中在摆动中间运动的距离 摆动中在摆动右边运动的距离 摆动倾斜角度（焊道的X方向） 摆动倾斜角度（焊道的Y方向） 摆动倾斜角度（焊道的Z方向）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
ABB工业机器人编程与操作
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
弧焊指令包括三个焊接参数：seam，weld，weave。
1.seam （弧焊参数， seamdata） 弧焊参数的一种，用于焊接引弧、加热与收弧以及中断后重启时的相关参数 。
弧焊参数（指令） purge_time preflow_time
指令定义的参数
主焊接电压 主焊接电流（主焊接送丝速度）
org_ arc
voltage wirefeed
初始焊接电压 初始焊接电流（焊接送丝速度）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
3. weave（弧焊参数， weavedata） 弧焊参数的一种，用于定义摆动参数。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
.
21
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用
对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
.
22
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
.
5
添加常量赋值指令的操作如下
.
6
.
7
.
8
.
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
.
10
.
11
.
12
.
13
.
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
.
20
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小 mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义 当前指令使用的工件坐标。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
.
15
.
16
.
17
.
18
.
19
MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
.
25
5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
MoveC指令解析
.
23
5.2.3 运动指令的使用示例
.
24
运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
5.2.5 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的 IF紧凑型条件判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1;
如果flag1的状态为. TRUE，则do1被置位为1。
WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
.
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
5.1.2建立RAPID程序
.
1
.
2
.
3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
.
4
5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
.
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。
WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。
.
29
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况
FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1;
ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。