安川伺服说明书功能.docx

功能说明

高性能化功能

制振控制

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器

当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，

由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速

度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而

使其停转的功能。

简单设定功能

在线自动调整

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

累积负载率监控

可监控转矩指令的有效转矩运算值。

累积负载率

80%

功能

电机自动判别功能

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需

设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警

显示。

再生负载率监控

可监控再生电力的负载率。

再生负载率

50%

再生过载报警密码设定

再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N 通讯便于试运转。

（N=14）。

报警记忆

即使电源掉电，亦可记忆 10 次过去发生的报警，

便于故障判断。

灵活应用功能

输入输出信号变换功能原点检索

通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在 9 个信号中可进行 3 类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。

多合一控制电流（转矩）限制

除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。

绝对值编码器编码器分频

可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。

反转模式

无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的

设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，

变更为其反方向。

标准逆转模式

正转指令CCW CW

反转指令CW CCW

功能

制动联锁防止超程

输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动

通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。电机。

再生处理定位完成信号

伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已

减速运行时等情况下产生的再生电力。进入用户参数所设定的定位完成范围。

在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，

超过其功率时，需使用外置再生电阻。

动态制动内部设定速度选择

所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻速度、第 2 速度、第 3 速度）

使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故

发生。

指令脉冲软起动

可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。

无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串， CW

脉冲 +CCW脉冲， 90℃相位差 2 相脉冲串）。

功能设定·显示用户参数

种类

功能选择参数

增益相关参数

位置相关参数

速度相关参数

转矩相关参数

接点相关参数

用户

名称单位下限上限出厂设定参数 No.

Pn000功能选择基本开关*3---0000 Pn001功能选择应用开关*1*3---0000 Pn002功能选择应用开关2*3---0000 Pn003功能选择应用开关3---0002 Pn100速度环增益Hz1200040 Pn101速度环积分时常数ms155******** Pn102位置环增益1/s1200040 Pn103惯量比%0100000 Pn104第 2 速度环增益Hz1200040 Pn105第 2 速度环积分时常数ms155******** Pn106第 2 位置环增益1/s1200040 Pn107偏置Min -104500 Pn108偏置幅宽指令单位02507 Pn109前馈%01000 Pn10A前馈泸波时常数064000 Pn10B增益关系应用开关*3---0000 Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200 Pn10D模式开关（速度指令）Min -10100000 Pn10E模式开关（加速度）10min -1/s030000 Pn10F模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000 Pn110在线自学习相关开关*3---0010 Pn111速度反馈补偿*2%1100100 Pn112-01000100 Pn113-010******* Pn114-0400200 Pn115予置参数-0100032 Pn116(请勿使用 )-0100016 Pn117-20100100 Pn118-50100100 Pn200位置控制指令形态选择开关*3---0000 Pn201PG分频比*3 *5P/r161638416384 Pn202电子齿轮比（分子）*3-1655354 Pn203电子齿轮比（分母）*3-1655351 Pn204位置指令加减速时常数064000 Pn205多路旋转限制设定*1 *3Rev06553565535 Pn300速度指令输入增益额定速度1503000600 Pn301内部设定速度 1Min -1010000100 Pn302内部设定速度 2Min -1010000200 Pn303内部设定速度 3Min -1010000300 Pn304JOG速度Min -1010000500 Pn305软起动加速时间ms0100000 Pn306软起动减速时间ms0100000 Pn307速度指令泸波器时常数06553540 Pn308速度 F/B 泸波器时常数0655350 Pn400转矩指令输入增益额定转矩1010030 Pn401转矩指令泸波器时常数065535100 Pn402正转转矩限制%0800800 Pn403反转转矩限制%0800800 Pn404正转外部转矩限制%0800100 Pn405反转外部转矩限制%0800100 Pn406非常停止转矩%0800800 Pn407转矩控制时的速度限制Min -101000010000 Pn500定位完成范围指令单位02507 Pn501零箝位水平Min -101000010 Pn502旋转检测水平Min -111000020 Pn503速度一致信号检测范围Min -1010010 Pn504NEAR信号范围指令单位12507 Pn505过调范围256 指令单位1327671024 Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500