项目二 工业机器人安装调试和基本操作
项目二工业机器人安装调试和基本操作
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学习目标
• 1.掌握工业机器人运输和安装方法； • 2.熟悉工业机器人调试操作； • 3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机
等基本操作； • 4.掌握ABB机器人示教操作方法； • 5.了解ABB机器人示教基本指令。
• ①叉车搬运示意图2-4所示。
图2-4 叉车搬运机器人示意图
• ②使用起重机搬运时常见以下两种情况：
• a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。
（a）卷曲
（b）合臂 图2-5 无底板时机械臂提升姿势
使机器人停止运行。 • （3）在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行。 • （4）调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作。 • （5）在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。 • （6）突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源。 • （7）严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数。 • （8）万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火。 • （9）机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物。 • （10）机器人气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都必须切断气源。 • （11）必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，
一、工业机器人的安装
• 工业机器人是精密机电设备，其运输和安 装有着特别的要求，每一个品牌的工业机 器人都有自己的安装与连接指导手册，但 大同小异。工业机器人一般的安装流程如 图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相 关部分。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案简介本文档旨在提供一份工业机器人的安装调试方案，以帮助您顺利完成机器人的安装和调试工作。
在开始安装之前，请确保已阅读并理解相关的安全操作手册和说明书。
本方案适用于常见的工业机器人模型。
安装准备1. 准备工具和设备：确保您具备安装所需的工具和设备，例如扳手、螺丝刀、电缆等。
2. 设计机器人支架：根据机器人模型的尺寸和重量，设计并制作适当的机器人支架。
3. 安装机器人底座：根据机器人底座的设计图纸，将机器人底座固定在工作场所的合适位置。
机器人组装1. 安装机器人臂：根据机器人模型的说明书，依次安装机器人臂的各个部件。
2. 安装机器人关节：根据机器人模型的说明书，将机器人关节正确安装到机器人臂上，并确保关节间的连接紧固。
电气连接1. 连接电源：将机器人的电源线连接到电源插座，确保电源稳定。
2. 连接传感器和执行器：根据机器人模型的说明书，连接传感器和执行器的电缆到机器人控制系统。
软件调试1. 安装机器人控制软件：根据机器人模型的说明书，安装机器人控制软件到计算机上。
2. 连接机器人控制系统：将计算机和机器人控制系统通过网络或数据线连接起来。
3. 运行机器人控制软件：根据机器人控制软件的操作手册，启动软件并连接到机器人控制系统。
4. 进行基本设置：根据机器人控制软件的操作手册，进行基本设置，包括校准关节、定义运动范围等。
5. 进行动作示教：通过机器人控制软件，进行机器人动作的示教和调试，确保机器人能够按照预期进行各种动作。
安全验证1. 安全检查：在机器人安装和调试完成后，进行一次全面的安全检查，确保机器人在工作时不会造成人身伤害或设备损坏。
2. 进行测试运行：在安全条件下，进行机器人的测试运行，验证机器人的功能和性能是否符合预期。
结论通过按照本安装调试方案进行操作，您将能够顺利安装和调试工业机器人。
在进行任何操作之前，请确保您具备相关的技能和知识，并始终关注安全操作。
> 注意：本方案仅提供一般性的指导，具体操作步骤可能因机器人模型和厂商而异。
工业机器人装调教程(ABB)项目2 工业机器人基础知识与操作
六关节臂机 垂直多关节机器人由多个旋转和摆动
关节组成，其结构紧凑，工作空间大，工 作接近人类，工作时能绕过机座周围的一 些障碍物，对装配、喷涂、焊接等多种作 业都有良好的适应性，且适合电动机驱动， 关节密封、防尘比较容易。
水平多关节机器人: 水平多关节机器人也称为SCARA机器人，如图所示。
5
工业机器人发展过程
智能机器人阶段： 1985年至今。智能机器人带有多种传感器，可以将传感器得到的信息进行融合， 有效地适应变化的环境，因而具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。在 2000年以后，美国、日本等国都开始了智能军用机器人研究，并在2002年由美国 波士顿公司和日本公司共同申请了第一件“机械狗”（Boston Dynamics Big D o g ） 智 能 军 用 机 器 人 专 利 ， 2 0 0 4 年 在 美 国 政 府 D A R PA / S PAWA R 计 划 支 持 下 申 请了智能军用机器人专利。
ABB双臂机器人YuMi
8
工业机器人应用分类
2.机器人的分类： 机器人的结构形式多种多样，
典型机器人的运动特征用其坐标特 性来描述。按结构特征来分，工业 机器人通常可以分为直角坐标机器 人、柱面坐标机器人、球面坐标机 器人、多关节机器人和并联机器人。
直角坐标机器人
六关节臂机器人
水平多关节机器人
并联机器人
水平多关节机器人一般具有四个轴和四个自由度，它的 第一、二、四轴具有转动特性，第三轴具有线性移动特 性，并且第三轴和第四轴可以根据工作需要的不同，制 造出多种不同的形态。水平多关节机器人的特点在于作 业空间与占地面积比很大，使用起来方便；在垂直升降 方面刚性好，尤其适合平面装配作业。目前主要应用在 电子产品行业、汽车工业、塑料工业等领域，用以完成 装配、搬取、喷涂和焊接等操作。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第2篇任务2
对于单机器人系统,RobotStudio的工作框与机器人控制器大地坐 标系相对应。如果工作站中有多个控制器,则任务框允许所连接的机 器人在不同的坐标系中工作,即可以通过为每个机器人定义不同的工 作框,从而使这些机器人的位置彼此独立,如图2-8所示。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
F:RobotStudio Online计算机软件(安装于个人计算机上)。RobotSt udio Online用于将 RobotWare软件载入服务器,以及配置机器人系统 并将整个机器人系统载入机器人控制器。
G:带Absolute Accuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选 项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
(2)MultiMove Independent系统(见图2-10)
对机器人系统使用RobotWare选项MultiMove Independent时,多个 机器人可在一个控制器的控制下同时进行独立的操作。即使只有一 个机器人控制器大地坐标系,机器人通常在单独的多个坐标系中工作 。要在RobotStudio中实现此设置,必须将机器人的任务框隔离开来且 彼此独立定位。
为缩减机器人占用空间,IRB 120可以任何角度安装在工作站内部 、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁。机器人第1轴回转半 径极小,更有助于缩短与其他设备篇）
图2-1 IRB 120工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 1410外型及其工作范围示意图如图2-2所示,它以性能卓越、 经济效益显著,资金回收周期短等特点,在弧焊、物料搬运和过程应用 领域得到广泛的应用。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第2篇任务3
机器人有“手动”和“自动”两种工作方式可切换,在真实操作 中,旋转控制器上的工作方式选择钥匙。仿真操作中,单击操纵杆左侧 的“方式”按钮(见图3-7),在弹出的界面中选择“手动”或“自动” 模式,在ABB左上侧的状态栏中也可以观察示教器处于“Auto”自动 状态还是“Manual”手动状态(见图3-8)。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
任务三 示教器基本操作
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
本任务从最基本的示教器操作开始,学习ABB机器人的基本操作 。图3-1所示是一个最小化工业机器人系统。读者可利用该工业机器 人系统进行示教器的基本操作仿真练习。解压工作站打包文件“ope ration.rspag”,如图3-2所示,工作站解包流程如图3-3所示,完成后单击 “完成”按钮即可。
图3-9 控制面板界面
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图3-10 提示对话框
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
切回手动模式后,再次重新操作单击“Language”选项,从图3-11 所示的界面中选择“Chinese”选项。单击“OK”后,重新启动示教 器,系统将变为中文显示。
4.示教器手动操纵 机器人操作有三种方式——单轴、直线和重定位。 (1)单轴运动 从主界面进入后,单击“手动操纵”,进入如图3-12所示的界面。
正确手持示教器的方法如图3-4所示。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图3-4 手持示教器方法
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图3-5 电源开关
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
1.机器人上电操作
首次上电,确认输入电压正常后,将控制柜上如图3-5所示的电源开 关拨到“ON”状态,机器人上电,系统开始启动。启动完成后,示教器 上出现如图2-5所示的初始界面。
简述工业机器人的装调步骤
简述工业机器人的装调步骤工业机器人装调是指在机器人安装完成后，对其进行各项测试和调试，以确保其正常运行和达到预期功能的过程。
下面将简要介绍工业机器人的装调步骤。
1. 安装基础设施：在开始装调之前，需要为机器人安装好基础设施，包括机器人底座、固定螺栓、安全栏杆等。
这些设施的安装需要严格按照相关规范和要求进行，以确保机器人的稳定和安全。
2. 连接电源和信号：将机器人与电源以及控制系统进行连接。
首先，需要对电源进行正确接线，确保机器人能够正常供电。
其次，将机器人的各个关节与控制系统进行连接，确保信号传输畅通。
3. 设置机器人参数：在进行装调之前，需要对机器人的各项参数进行设置。
这些参数包括机器人的工作速度、加速度、精度等。
通过调整这些参数，可以使机器人在工作过程中达到最佳效果。
4. 进行零位调整：零位调整是指将机器人的各个关节调整到初始位置。
这是为了使机器人能够准确地执行后续的动作。
通过调整关节的零位，可以确保机器人在执行任务时的准确性和稳定性。
5. 进行关节控制：在进行关节控制之前，需要先对机器人进行关节坐标系的设置。
然后，通过控制系统对机器人的各个关节进行控制。
可以通过手动操作或者编写程序实现关节的运动控制，以验证机器人的关节运动是否正常。
6. 进行轨迹控制：轨迹控制是指对机器人执行轨迹运动的控制。
在进行轨迹控制之前，需要先确定机器人的运动轨迹。
可以通过编写程序或者手动操作来指定机器人的运动轨迹，然后通过控制系统对机器人进行控制，使其按照指定的轨迹运动。
7. 进行传感器校准：如果机器人需要使用传感器进行工作，那么在装调过程中还需要对传感器进行校准。
传感器的校准包括对其灵敏度、精度等进行调整，以确保其能够准确地感知环境和执行任务。
8. 进行安全验证：在完成上述步骤之后，需要对机器人进行安全验证。
通过模拟实际工作环境，测试机器人在不同场景下的安全性能。
这包括对机器人的碰撞检测、急停功能等进行测试，以确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
怎么安装工业机器人？工业机器人的安装调试步骤介绍
怎么安装工业机器人？工业机器人的安装
调试步骤介绍
一、安装工业机器人通常需要以下几个步骤：1、确定安装位置：根据生产线的需求，确定机器人安装的位置和方向，并确保周围环境空间充足。
3、安装基础设施：包括机器人支撑结构、电气连接、工作区域安全防护和机器人控制系统等。
3、安装机械臂和末端执行器：按照机器人的技术参数和工作要求，安装机械臂和末端执行器，并进行相关调试和测试。
4、安装传感器和视觉系统：根据生产线的需要，安装相应的传感器和视觉系统，并进行联调和校准。
5、连接电源和网络：将机器人连接到电源和网络，确保各个部件能够正常供电和通讯。
二、在完成机器人的安装后，还需要进行调试和测试，以确保机器人能够正常工作。
通常的调试步骤包括：1、加载机器人软件：根据机器人的型号和品牌，加载相应的控制软件和系统，进行基本设置和配置。
2、校准机器人姿态和精度：对机器人的各个关节进行姿态校准和位置校准，确保机器人能够准确执行指令。
3、联调机器人控制系统：对机器人的控制系统进行联调和测试，包括网络通讯、控制程序和传感器等。
4、进行工艺测试：根据实际生产线的要求，进行机器人的工艺测试，如速度、精度、稳定性等各项指标的测试和评估。
5、完善操作手册和培训：编写机器人的操作手册，并为操作人员提供相关培训，以确保机器人能够正常执行工作任务。
总之，安装工业机器人需要严格按照技术规范进行操作，并进行相应的调试和测试，以确保机器人能够满足生产线的需求。
关于工业机械人的安装和调试的全面方案
关于工业机械人的安装和调试的全面方案1. 简介本文档旨在提供关于工业机械人安装和调试的全面方案，以确保安装和调试过程的顺利进行。
工业机械人的安装和调试是整个生产线的关键环节，因此需要小心谨慎地进行。
2. 安装方案2.1 确定机械人位置在安装机械人之前，需要仔细选择机械人的安装位置。
考虑到生产线的布局和机械人的操作需求，选择一个合适的位置是非常重要的。
2.2 安装机械臂安装机械臂是安装过程中的关键步骤。
根据机械臂的规格和要求，确保机械臂正确地安装在支架上，并固定好。
2.3 连接电源和控制系统在安装过程中，确保将机械人正确地连接到电源和控制系统。
检查电源线和控制线的连接是否牢固，以避免电气问题。
2.4 安装末端执行器根据具体的工作需求，安装末端执行器。
确保末端执行器与机械臂的连接稳固可靠，并进行必要的校准。
3. 调试方案3.1 软件调试在机械人安装完成后，进行软件调试是必要的。
确保机械人的控制软件正确安装，并进行相应的配置和校准。
3.2 动作测试进行机械人的动作测试，检查机械臂和末端执行器的运动是否符合预期。
如果发现异常，及时调整和校准。
3.3 系统整合测试将机械人与整个生产线的其他设备进行整合测试。
确保机械人与其他设备之间的通讯和协调工作正常。
3.4 安全检查在调试过程中，进行安全检查是非常重要的。
确保机械人的安全装置和紧急停止功能正常运作。
4. 结束语通过本文档提供的全面方案，您可以顺利地进行工业机械人的安装和调试工作。
请在操作过程中小心谨慎，并根据实际情况进行相应的调整和改进。
5.2项目五任务二 机械手PLC控制系统的安装与调试
5.2任务二机械手PLC控制系统的安装与调试一、复习旧知分析用功能指令实现广告牌饰灯的PLC控制。
二、引入新课能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置都称之为机械手。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本任务以机械手的PLC控制系统为例，学习PLC控制系统设计的内容、步骤和方法。
三、讲解新知(一)顺序控制设计法1.顺序控制设计法概述顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。
顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些分阶段称为步（Step），并用编程元件（例如内部辅助继电器M和状态继电器S）来代表各步。
步是根据输出量的状态变化来划分的。
顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出位。
2、顺序控制设计法设计的基本步骤及内容BCD变换指令将源元件中的二进制数转换为BCD码送到目标元件中。
对于16位或32位二进制操作数，若变换结果超出0~9999或0~99999999的范围就会出错。
BCD指令常用于将PLC中的二进制数变换成BCD码输出以驱动LED显示器。
2.BIN变换指令BIN变换指令将源元件中的BCD码转换为二进制数送到目标元件中。
常数K不能作为本指令的操作元件。
如果源操作数不是BCD码就会出错。
BIN指令常用于将BCD数字开关的设定值输入PLC中。
3.使用BCD、BIN指令时的注意事项（1）源操作数可取KnK、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。
工业机器人调试步骤
工业机器人调试步骤
工业机器人是现代生产中不可或缺的重要设备，它能够提高生
产效率，降低成本，并且能够完成一些重复性高、精度要求高的工作。
然而，要让工业机器人正常运行，需要经过一系列的调试步骤。
第一步，安装和连接。
在进行调试之前，首先需要将机器人安装到指定的位置，并且
进行电气和机械连接。
这包括将机器人臂安装到指定位置，连接电
源和控制器，并确保所有的连接线路都正确接通。
第二步，校准。
接下来就是进行机器人的校准工作。
这包括对机器人进行零点
校准、轴向校准、坐标系校准等工作，以确保机器人的运动轨迹和
位置精度达到要求。
第三步，调试控制系统。
调试控制系统是确保机器人正常运行的关键步骤。
这包括对控
制器进行参数设置、程序加载、IO信号检查等工作，以确保机器人
的控制系统能够正常工作。
第四步，调试末端执行器。
末端执行器是机器人完成具体工作的部件，比如夹具、焊枪等。
在调试过程中需要对末端执行器进行校准、调整，以确保其能够准
确地完成工作任务。
第五步，安全检查。
最后，进行安全检查是非常重要的一步。
需要确保机器人的安
全防护装置完好，安全回零位置设置正确，以确保在机器人运行过
程中不会发生意外事故。
总的来说，工业机器人的调试是一个复杂而又重要的工作，需
要对机械、电气、控制等多个方面都进行全面的检查和调试。
只有
经过严格的调试步骤，才能确保工业机器人能够正常、安全地运行，为生产提供稳定的保障。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案一、前期准备工作1.确定机器人的安装位置：根据工艺流程和生产布局，确定机器人的安装位置，确保机器人具有良好的操作空间，并且不会对生产线的正常作业造成阻碍。
2.提前准备好所需的安装设备和工具：包括吊装设备、电动螺丝刀、扳手、测量仪器等。
3.了解机器人的技术参数和使用规范：通过查阅相关资料和与供应商或厂家的沟通，了解机器人的技术参数、安装要求和使用规范等。
二、机器人的安装1.机器人基座的安装：根据机器人的设计要求和安装手册，将机器人基座按照规定的方式进行固定安装，保证机器人的稳定性和安全性。
2.连接电气线缆和控制线缆：根据机器人的接线图或者安装手册，将电气线缆和控制线缆连接到机器人的对应接口，并进行正确的接线和固定。
3.气源和液压系统的连接：如果机器人需要使用气源或液压系统，需将气源管道和液压管道正确连接到机器人的进气口和出气口，并进行密封检查，确保气源和液压系统的正常工作。
4.安装末端执行器：根据机器人的实际使用需求，安装末端执行器，例如夹爪、吸盘等，确保安装正确并可以正常工作。
5.安装并调整传感器：根据机器人的应用需要，安装对应的传感器，并进行校准和调试，确保传感器的准确度和灵敏度。
三、机器人的调试1.电气系统的调试：检查机器人的电气系统是否连接正确，包括电机、传感器、机器人控制系统等，逐个进行功能测试，并根据测试结果调整相应的参数。
2.机械系统的调试：检查机器人的机械部分是否安装正确，包括关节、链接机构、末端执行器等，通过手动操作或运动轨迹检测，调整机械系统的参数，确保机器人的运动轨迹和动作准确。
3.控制系统的调试：根据机器人的控制系统要求，进行相关参数的设置和校准，例如运动范围、位置精度、速度控制等，通过对机器人的运动控制和自动化运行进行测试，调整控制系统的参数，确保机器人可以按照预定的轨迹和动作进行工作。
4.确认安全防护措施：根据机器人的安全要求，检查安全防护装置的安装是否正确，并进行演示测试，确保机器人在工作时能够保护工作人员的安全。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第2篇
4) IRB 1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势 是噪声水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
5) IRB 1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、手腕极为纤 细,即使在条件苛刻、限制颇多的场所,仍能实现高性能操作。
IRB 120重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm,手腕中 心点工作范围示意图如图2-1所示,具体参数见表2-1。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
表2-1 IRB 120的主要参数
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 120的最大工作行程为411mm,底座下方拾取距离为112mm,广 泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领 域,也是教学领域中较常见的机型。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-2 IRB 1410外型及其工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
IRB 1410机器人的特点如下: 1) IRB 1410工作周期短、运行可靠,能助用户大幅提高生产效 率。该款机器人在弧焊应用中历经考验,性能出众,附加值高,投资回 报快。 2) IRB 1410手腕荷重5kg;上臂提供独有18kg附加荷重,可搭载各种 工艺设备。控制水平和循径精度优越。
为缩减机器人占用空间,IRB 120可以任何角度安装在工作站内部 、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁。机器人第1轴回转半 径极小,更有助于缩短与其他设备的间距。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图2-1 IRB 120工作范围示意图
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
工业机器人安装及调试方案
工业机器人安装及调试方案1. 概述本文档旨在提供工业机器人安装及调试的详细方案，帮助确保顺利完成机器人系统的部署。
2. 安装准备在进行机器人安装之前，需要做好以下准备工作：- 确认安装场地是否满足机器人系统要求，包括空间、电力和照明等。
- 配备必要的工具和设备，如螺丝刀、扳手、电缆等。
- 确保安装团队成员具备相关技术知识和经验。
3. 安装步骤以下是工业机器人安装的基本步骤：1. 将机器人系统的部件按照说明书进行组装，包括机械结构、电气连接和传感器等。
2. 将机器人放置于安装场地，并进行固定和校准，确保机器人的稳定性和准确性。
3. 连接机器人控制器和外部设备，如传感器、执行器和监控系统等。
4. 完成机器人的电气连接和电源接入，并进行必要的安全检查。
5. 安装相应的机器人工作台和周边设备，如工具夹具、运输设备等。
4. 调试过程安装完成后，需要进行机器人系统的调试，以确保其正常工作。
以下是调试过程的主要步骤：1. 进行机器人自检和校准，包括机械结构、传感器和执行器等的功能测试。
2. 配置机器人控制器的参数和程序，确保机器人能够正确执行任务。
3. 进行机器人的运动学和动力学调试，调整机器人的姿态、速度和力控制等参数。
4. 进行机器人与外部设备的接口调试，确保其正常通信和协同工作。
5. 进行机器人的安全性和可靠性测试，包括急停按钮、防碰撞装置和紧急停机功能等的验证。
6. 记录和分析调试过程中的问题和解决方案，以便后续改进和维护。
5. 安全考虑在进行机器人安装和调试时，需要重视安全问题，并采取相应的预防措施：- 确保安装场地符合相关安全标准和法规要求。
- 在安装过程中穿戴个人防护装备，如安全帽、手套和护目镜等。
- 确保机器人系统的电气连接和接地符合安全要求。
- 提供合适的警示标志和安全栏杆，以防止未经授权的人员靠近机器人系统。
- 定期对机器人系统进行维护和检查，修复潜在的安全隐患。
以上是工业机器人安装及调试方案的基本内容，根据具体情况可能有所调整。
工业机器人硬件安装调试
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装
IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制 器，该控制器采用模块化设计概念，配备符 合人机工程学的全新Windows界面装置， 并通过MultiMove功能实现多台(多达4台) 机器人的完全同步控制，为同类产品设立了 最新技术标准。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
2. 清洁工作环境
Clean Room机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。设计目标是防止机器 人排放颗粒物。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
3. 安全保护机制
独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止 （AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）
图3-1 水平（地面）安装
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装 1. 安装IRC5 Compact controller
垂直安装的控制器与水平安装基本相同。 如果控制器以右侧朝上的方式安装，那么 可直接将控制器放置在工作台上，还需在控制 器顶部留出50mm的空间，便于适当散热。 如果控制器以左侧朝上的方式安装，那么必 须用支撑构件将控制器抬升50mm，以保持通 风孔与空气相通。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明：①将第5、第11脚的短接片剪掉；
自动模式停 止信号AS1
自动模式停 止信号AS2
X5端子 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
图3-17 AS急停下X5连接保护示意
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
工业机器人安装调试的一般流程
工业机器人安装调试的一般流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案1. 简介本文档旨在提供工业机器人的安装调试方案，帮助确保机器人的正常运行和高效工作。
安装调试是机器人应用的重要环节，合理的安装调试方案可以提高机器人的稳定性和工作效率。
2. 安装前准备在进行安装调试前，需要进行以下准备工作：2.1 选择合适的位置选择合适的位置安放机器人，确保机器人的运动范围不受限制，并考虑周围环境对机器人运行的影响。
2.2 确保供电和网络连接提供稳定的电源和网络连接，以确保机器人正常工作。
2.3 安全防护措施对安装环境进行安全评估，并采取必要的安全措施，防止意外事故的发生。
3. 安装步骤按照以下步骤进行工业机器人的安装调试：3.1 组装机器人根据机器人的组装说明书，将机器人进行组装，并确保各个部件的安装牢固。
3.2 连接电源和网络将机器人连接到稳定的电源和网络，确保供电和通信正常。
3.3 校准传感器和执行器校准机器人上的各种传感器和执行器，以保证其准确度和可靠性。
3.4 完成安装设置按照机器人的操作手册，完成相应的安装设置，包括运动范围、速度、灵敏度等参数的调整。
3.5 安全测试进行安全测试，确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
3.6 功能测试对机器人的各项功能进行测试，确保机器人可以按照预期工作。
4. 调试和优化在安装完成后，进行机器人的调试和优化工作，以提高机器人的性能和工作效率。
4.1 运动轨迹校准根据实际需求，对机器人的运动轨迹进行调整和校准，确保机器人的运动精确度。
4.2 程序优化对机器人的控制程序进行优化，以提高机器人的运行效率和响应速度。
4.3 故障排除及时发现和解决机器人运行中出现的故障，确保机器人可以连续稳定地运行。
4.4 性能评估对机器人的性能进行评估，包括运动速度、精确度、负载能力等指标的测试和评估。
5. 结论通过合理的安装调试方案，可以确保工业机器人的正常运行和高效工作。
在安装调试过程中，需要注意安全防护和细致入微的工作，以保证机器人的安全和性能。
项目二 工业机器人安装调试和基本操作_5351
，无凝露。
• 2）机器人的运输
• 一般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部 分，与内包装物之间有固定，内包装物不会在底板上窜动 ，是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起 防护作用，承重有限，包装箱上不能放重物，不能倾倒， 不能雨淋等。如图2-3所示。
• 拆包装前先检查是否有破损，如有破损联系运输单位或供 应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，先拆盖，再 拆壳，注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间 的固定物，可能是钢丝缠绕、长自攻钉、钢钉等。
图2-1 工业机器人安装流程
1、准备工作
• （1）检查安装位置和机器人的运动范围 • 安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面
状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，认真研究本机器人的运动 范围，从而设计布局方案，如图2-2所示，确保安装位置有足够机器人运动的 空间。 • 1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂 上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。 • 2）设置一个带安全插销的安全门。 • 3）安全围栏设计布局合理。 • 4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生 时无法及时发现。
• 核查零部件。根据装箱清单核查机器人系统零部件，一般 包括机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆、电源等。 注意检查外观是否有损坏。
简述工业机器人的装调步骤
简述工业机器人的装调步骤
工业机器人是一种自动化设备，被广泛应用于制造业和生产流程中的自动化流程。
它们可以执行各种任务，如装配，焊接，涂漆，搬运和包装等。
但是，在工业机器人能够正常运行之前，需要进行一系列的装调步骤。
以下是这些步骤的简要概述：
1. 机器人安装：在进行机器人安装之前，首先需要确定机器人的位置和方向。
接下来，需要将机器人进行固定并安装在合适的基座上。
这个基座需要稳定并且能够承受机器人的重量。
2. 机器人电气连接：机器人的电气连接是使机器人正常运行的关键步骤。
电气连接通常包括机器人控制器，电机和传感器等组件的连接。
在进行电气连接时，需要仔细检查每个组件的连接是否正确。
3. 机器人编程：机器人编程是使机器人能够执行特定任务的过程。
编程可以通过手动编程或与计算机连接的编程软件完成。
在编程过程中，需要定义机器人的路线，速度和运动方式等参数。
4. 机器人测试：测试是确保机器人正常运行的关键步骤。
测试可以包括对机器人的每个功能进行测试，例如运动，传感器和视觉系统等。
在测试过程中，需要检查机器人是否能够正确执行任务并应对各种情况。
5. 机器人调整：在测试机器人后，可能需要进行一些调整以使机器人能够更好地执行任务。
这包括调整机器人的速度，位置和姿态等参数。
总之，工业机器人的装调步骤需要仔细进行，以确保机器人能够
正常运行并完成所需的任务。
这需要有经验的技术人员进行操作，并需要遵循相关的安全规定。
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• （2）安装机器人手臂 • 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所 示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请 查安装连接手册。
图2-7基座直接安装在地面
• 2）机器人架台安装在地面时，如图2-8所示。与机器人基 座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人 的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、 紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。
图2-8 机器人架台安装在地面
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3）机器人底板安装在地面时，如图2-9所示。用螺栓孔安装底板在混凝土地 面或铁板上。不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、底板质量、底板安 装孔、底板尺寸等不同，请查安装连接手册。
• （2）机器人系统的启动 • 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的 电源主开关，系统自动检查硬件。检查完成后若没有发现 故障，系统将在示教器显示如图2-13所示的界面信息。
图2-13 ABB机器人启动界面
• （2）机器人系统的关闭 • 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器 人关闭时，所有数字输出都将被置为0，这会影响到机器 人的手爪和外围设备。 • 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工作区 域内，以及设备是否运行，以免发生意外。如果有程序正 在运行或者手爪握有工件，则要先用示教器上的停止按钮 使程序停止运行并使手爪释放工件，然后再关闭主电源开 关。
二、ABB工业机器人的调试与基本操作
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1、安全操作注意事项 （1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及区域。 （2）机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键（急停按钮）， 使机器人停止运行。 （3）在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行。 （4）调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作。 （5）在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。 （6）突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源。 （7）严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数。 （8）万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火。 （9）机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物。 （10）机器人气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都必须切断气源。 （11）必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意翻阅和修改程序及参数。
（a）卷曲
（b）合臂
图2-5 无底板时机械臂提升姿势
• b.有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为 防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有 架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同 ，如图2-6（a）、（b）所示。
（b）合臂 （a）卷曲
图2-6有底板时机械臂提升姿势
图2-1 工业机器人安装流程
1、准备工作
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（1）检查安装位置和机器人的运动范围 安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面 状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，认真研究本机器人的运动 范围，从而设计布局方案，如图2-2所示，确保安装位置有足够机器人运动的 空间。 1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂 上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。 2）设置一个带安全插销的安全门。 3）安全围栏设计布局合理。 4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生 时无法及时发现。
图2安全而设计的。使能器的 上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得 电、按到底为三级不得电）。在手动状态下按下去，机器 人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“ 电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序 的调试。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按 钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保 证了人身与设备的安全。
3、用控制器操作
• （1）和控制器连接 • 1）控制柜的搬运 • 控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图2-10所 示；也可以使用叉车搬运，如图2-11所示。
图2-11用叉车搬运控制柜 图2-10用起重机搬运控制柜
• 2）控制柜的安装 • 控制柜位置要距离墙壁20厘米以上，保证控制柜通风良好 。控制柜一般置于地面，如需要也可安装在高处，但一定 要加装固定螺钉，以防掉落或倾倒。参考安装连接手册连 接控制柜与本体、控制柜与电源间线缆。 • 3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操 作连接。 • 4）I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接 。
项目二 工业机器人安装调 试和基本操作
学习目标
• 1.掌握工业机器人运输和安装方法； • 2.熟悉工业机器人调试操作； • 3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机 等基本操作； • 4.掌握ABB机器人示教操作方法； • 5.了解ABB机器人示教基本指令。
一、工业机器人的安装
• 工业机器人是精密机电设备，其运输和安 装有着特别的要求，每一个品牌的工业机 器人都有自己的安装与连接指导手册，但 大同小异。工业机器人一般的安装流程如 图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相 关部分。
图2-2 工业机器人安装布局
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（2）检查和准备安装场地 1）机器人本体的安装环境要满足以下要求： ①当安装在地面上时，地面的水平度在±5°以内。 ②地面和安装座要有足够的刚度。 ③确保平面度以免机器人基座部分受额外的力。如果实在达不到，使用衬垫调整平面 度。 ④工作环境温度必须在0℃-45℃之间。低温启动时，油脂或齿轮油的粘度大，将会产 生偏差异常或超负荷，须此时实施低速暖机运转。 ⑤相对湿度必须在35%-85%RH之间，无凝露。 ⑥确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。 ⑦确保安装位置五易燃、腐蚀性液体和气体。 ⑧确保安装位置不受过大的振动影响。 ⑨确保安装位置最小的电磁干扰。 2）基座的安装：安装机器人基座时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基 座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。 3）机器人架台的安装：安装机器人架台时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺 寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。
• 3）机械臂的搬运方法 • 机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起 重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起 重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。 • ①叉车搬运示意图2-4所示。
图2-4 叉车搬运机器人示意图
• ②使用起重机搬运时常见以下两种情况： • a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。
• 机器人系统启动后，在按下示教器上的使能键给机器人上 电后，就可以摇动摇杆来控制机器人的运动。 • 摇杆可以控制机器人分别在3个方向上运动，也可以控制 机器人在3个方向上同时运动。 • 机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机 器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。 • 除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程 序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可 以用摇杆来操纵机器人。
2、实际安装
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（1）搬运机器人手臂 1）搬运、安装和保管注意事项 ①当使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能人工支撑机器人机身。 ②搬运中，绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方。 ③在开始安装之前，请务必断开控制器电源及元电源，设置施工中标志。 ④开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。 ⑤机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲 击和振动。 ⑥用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位 置。 ⑦搬运及保管机器人时，其周边环境温度在10℃-60℃内、相对湿度在35%-85%RH内 ，无凝露。
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1）运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单 元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运 动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 ①线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹 为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿 态保持不变，只是位置改变。 ②重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变，而位置保持不变 。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 ③单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：
图2-9机器人底板安装在地面
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（3）安装机器人工具 不同功能的工业机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪、喷涂机器人是喷枪、码 垛机器人则是手爪。这些工具安装时请参考相关手册。 先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端 执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点 焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来 安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能 够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执 行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具 可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性 增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器 。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端 执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装 配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。 另外，工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事 件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就 完成。同时，该装置还被广泛应用在一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、 人工点焊和人工材料抓举。