机器人结构组成
机器人的机械结构
机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。
共有六个自由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。
机器人采用电机驱动，电机分为步进电机或直流伺服电机。
直流伺服电机能构成闭环控制、精度高、额定转速高、但价格较高，而步进电机驱动具有成本低、控制系统简单。
各部件组成和功能描述如下：
（1）底座部件：底座部件包括底座、回转部件、传动部件和驱动电机等。
（2）腰部回转部件：腰部回转部件包括腰部支架、回转轴、支架、谐波减速器、制动器和步进电机等。
（3）大臂：大臂和传动部件
（4）小臂：小臂、减速齿轮箱、传动部件、传动轴等，在小臂前端固定驱动手腕三个运动的步进电机。
（5）手腕部件：手腕壳体、传动齿轮和传动轴、机械接口等。
（6）末端执行器：根据抓取物体的形状、材质等选择合理的结构。
（7）。
机器人系统的组成
机器人系统的组成机器人系统通常由以下几个组成部分构成：1. 机械结构：包括机器人的物理外形和各个部件的机械结构，如关节、链条、连接器、传感器等。
这些结构决定了机器人的动作范围和运动能力。
2. 电气控制系统：包括电机、驱动器、传感器、计算机等电子设备，用于控制机器人的运动和感知环境。
电气控制系统接收来自计算机的指令，并将其转化为机械动作。
3. 计算机控制系统：包括嵌入式系统、单片机、PLC等，用于控制机器人的运动和执行任务。
计算机控制系统负责运算、决策和监控机器人的各种功能。
4. 感知系统：包括各种传感器，如摄像头、激光雷达、红外传感器等，用于感知机器人周围的环境信息。
感知系统可以获取到环境中的物体位置、距离、光照强度等数据，以辅助机器人的决策和动作。
5. 控制算法：包括路径规划、运动控制、动作规划等算法，用于指导和控制机器人的各项动作。
控制算法可以使机器人对特定任务做出适当的反应和行动。
6. 用户界面：通常是一台显示屏或者计算机界面，与机器人进行通信，可以通过界面对机器人进行控制和监控。
用户界面还可以提供机器人的工作状态、故障报警等信息。
这些组成部分相互配合，共同组成一个完整的机器人系统，实现使用者对机器人的控制和监控，并执行各种任务。
另外还有一些可选的组成部分，可以根据具体的机器人应用需求进行选择和配置：1. 操作系统：机器人可能运行一个特定的操作系统，如Linux 或Windows，用于管理和协调机器人系统的各项功能。
2. 数据存储和通信设备：机器人可能需要具备一定的存储和通信能力，以便存储和传输数据。
例如，机器人可以存储感知到的环境信息和任务执行过程中的数据。
3. 电源系统：机器人通常需要电源来驱动各个部件的工作，可以采用电池、电源适配器等不同形式的供电方式。
4. 人机交互接口：机器人可以配备触摸屏、声音识别、手势识别等人机交互设备，以便用户能够与机器人进行沟通和交互。
需要注意的是，不同类型的机器人系统在组成部分上可能会有所不同。
工业机器人本体的基本组成
工业机器人本体的基本组成
工业机器人本体的基本组成通常包括以下几个部分：
1. 机械结构：这是机器人的主体框架，包括底座、腰部、臂部、腕部和末端执行器等组成部分。
机械结构的设计需要考虑到机器人的负载能力、运动范围、精度要求等因素。
2. 驱动系统：驱动系统是为机器人提供动力的关键组件，它可以根据需要调节机器人的运动速度和方向。
常见的驱动方式有电动、液压、气压和伺服电机等。
3. 传感系统：传感系统用于感知机器人周围环境的变化，例如位置、速度、力/扭矩、温度等参数。
常用的传感器包括编码器、激光雷达、摄像头、红外线传感器等。
4. 控制系统：控制系统是机器人的“大脑”，负责接收传感器反馈的数据并进行处理，然后发出指令来控制机器人的动作。
控制系统通常由嵌入式处理器、操作系统、编程语言和人机界面等组成。
5. 执行机构：执行机构是机器人完成特定任务的关键组件，例如抓手、喷涂枪、焊接头等。
执行机构通常与末端执行器相连，可以根据需要进行调节和更换。
6. 配套软件和设备：除了机器人本体外，还需要相应的配套软件和设备来支持机器人的运行和维护。
例如机器人操作系统、编程软件、调试工具、维护手册等。
综上所述，工业机器人本体的基本组成包括机械结构、驱动系统、传感系统、控制系统、执行机构和配套软件和设备等多个部分，它们相互协作，共同实现机器人的功能和任务。
工业机器人的结构组成
工业机器人的结构组成
工业机器人是一种自动化设备，具有高效、精准、重复性强等特点，在生产制造、加工、装配等领域得到广泛应用。
它的结构组成主要包括以下几个部分：
1. 机械结构：包括机器人臂、关节、驱动器、末端执行器等部分。
机器人臂是机械结构的主体，由多个铰链式关节组成，能够实现多自由度的运动。
驱动器通过电机、减速器等组成，提供动力。
末端执行器包括夹爪、工具等，用于完成特定的操作。
2. 传感器：包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
视觉传感器能够识别目标物体的特征，实现机器人的视觉引导；力传感器能够感知机器人与物体之间的力，实现机器人的力控制；位置传感器能够测量机器人关节的位置、速度等参数，实现机器人的位置控制。
3. 控制系统：包括硬件控制器、软件控制器等。
硬件控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、姿态等；软件控制器则是控制器的程序部分，包括运动控制、任务规划等。
总之，工业机器人的结构组成非常复杂，但可以简单地概括为机械结构、传感器和控制系统三个部分。
这些部分相互配合，使得机器人具有高效、精准、重复性强等特点，在不同领域得到广泛应用。
- 1 -。
机器人的组成结构及原理
机器人的组成结构及原理1.引言机器人是一种可以执行各种任务的自动化设备，由多个组成部分组成。
本文将探讨机器人的组成结构以及其原理。
2.机器人的组成结构2.1机械结构机械结构是机器人的物理结构，它决定了机器人的外形、尺寸和运动方式。
机械结构一般由连杆、齿轮、轴承、电机等组件构成。
连杆用于连接各个部件，齿轮用于传动力，轴承用于减小摩擦，电机用于提供动力。
2.2电子结构电子结构包括机器人的传感器和执行器。
传感器用于获取周围环境的信息，如光线、声音、温度等。
常见的传感器包括摄像头、声音传感器、温度传感器等。
执行器用于使机器人实际执行任务，如电机、液压驱动系统等。
2.3控制系统控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的运动和执行任务。
控制系统通常由微处理器、逻辑电路、软件等组成。
微处理器是机器人的核心处理器，负责处理输入信息并输出指令控制机器人的运动。
逻辑电路用于执行各种判断和决策，如自主导航、避障等。
软件则是机器人控制系统的程序，包括运动控制、任务规划等。
3.机器人的工作原理机器人的工作原理涉及到机械、电子和控制系统的相互协调和配合。
下面将对机器人的工作原理进行简要介绍。
3.1机械原理机器人的机械结构决定了其运动方式和工作范围。
通过控制机械结构中的电机和传动机构，机器人可以实现不同的运动方式，如直线运动、旋转运动等。
机械结构也决定了机器人的可控自由度，即机器人可以同时控制的独立运动轴数目。
3.2传感器原理机器人通过传感器获取周围环境的信息，并将其转化为数字信号，通过输入到控制系统中进行分析和处理。
传感器原理涉及到各种物理传感器的工作原理，如摄像头通过感光元件拍摄图像，声音传感器通过麦克风转化声音信号等。
3.3控制系统原理控制系统原理包括机器人的算法和软件。
控制系统通过输入传感器的信息，并进行决策和规划后，输出指令控制机器人的运动和执行任务。
控制系统原理涉及到机器人运动学和动力学的理论，以及各种控制算法的实现。
机器人本体结构_图文
腕部及手部结构
机器人腕部结构的基本形式和特点
机器人的手部作为末端执行器是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件，也需要有多种结构。腕部是 臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。目前，RRR型三自由度手腕应用较普遍。
腕部是机器人的小臂与末端执行器(手部或称手爪)之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部 的空间姿态。对于一般的机器人，与手部相连接的手腕都具有独驱自转的功能，若手腕能在空间取任意 方位，那么与之相连的手部就可在空间取任意姿态，即达到完全灵活。 从驱动方式看，手腕一般有两种形式，即远程驱动和直接驱动。直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关 节的附近直接驱动关节运动，因而传动路线短，传动刚度好，但腕部的尺寸和质量大，惯量大。远程驱 动方式的驱动器安装在机器人的大臂、基座或小臂远端上，通过连杆、链条或其他传动机构间接驱动腕 部关节运动，因而手腕的结构紧凑，尺寸和质量小，对改善机器人的整体动态性能有好处，但传动设计 复杂，传动刚度也降低了。 按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。滚转是指组成关节的两个零件自 身的几何回转中心和相对运动的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标 记。弯转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动。由于受到结构的限制，其相 对转动角度一般小于360°。弯转通常用B来标记。
一、腕部的自由度
手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。
腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具 有两个自由度，即翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有些腕部为 了满足特殊要求还有横向移动自由度。
6种三自由度手腕的结合方式示意图
工业机器人结构设计ppt课件
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
N
N
P
N=P/2 注：①两手指平移 ②增力比（N/P）小
齿轮齿条式手部结构
No.32
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
α
γB A β
P
C
EN
N
N=PLcos(α+β+γ)/(2lsinαcosβ)
2、开式连杆系中的每根连杆都 具有独立的驱动器，属于主动连 杆系，连杆的运动各自独立，不 同连杆的运动之间没有依从关系， 运动灵活。
No.5
2.1 机器人本体的基本结构
二、机器人本体基本结构特点：
3、连杆驱动扭矩的顺态过程在 时域中的变化非常复杂，且和执 行器反馈信号有关。连杆的驱动 属于伺服控制型，因而对机械传 动系统的刚度、间隙和运动精度 都有较高的要求。
应根据被抓取工件的要求确定吸盘的形 状。由于气吸式手部多吸附薄片状的工 件，故可用耐油橡胶压制不同尺寸的盘 状吸头。
No.41
2.2.2 吸附式手部的设计
三、气吸式手部的吸力计算
吸盘吸力的大小主要取决于真空度(或 负压的大小)与吸附面积的大小。
真空吸盘吸力F计算公式：
F nD2 ( H )
4K1K2K3 76
注：①AB＝DE，DB＝AE，L＝BC杆长，l＝AB杆长； ②两手指保持平行；③当α角较小时，可获得较大的力比。
平行连杆杠杆式手部结构
No.33
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
P
φ
α
c
bN
N
N=Pcsin(α+φ)/2bsinαsinφ
医用机器人的结构组成及各部分的功能
医用机器人的结构组成及各部分的功能
医用机器人通常由以下几个主要组成部分构成：
1. 机械结构：包括机器人的外部外观和各部分之间的连接结构。
机械结构通常由金属、塑料等材料组成，以提供机器人的稳定性和强度。
2. 动力系统：负责提供机器人的动力和驱动能力。
动力系统可以是电动机、液压装置或气动装置等，用于驱动机器人的各个部件进行运动。
3. 传感器系统：用于感知和获取周围环境的信息。
常见的传感器包括摄像头、声音传感器、压力传感器等，这些传感器可用于检测患者的身体参数、环境条件以及医疗设备的状态等。
4. 控制系统：用于控制机器人的运动和执行任务。
控制系统通常由微处理器和软件组成，可根据输入的传感器信息进行决策和操作，从而使机器人能够执行特定的医疗操作。
5. 手臂和工具：医用机器人通常配备有机械手臂和不同类型的工具，例如手术刀、针头、注射器等。
手臂和工具的结构可以根据不同的医疗需求进行设计，并具备精确的定位和操作能力。
6. 人机交互界面：用于与医生、护士或患者进行交互的界面。
这可以是触摸屏、语音识别系统或者虚拟现实设备等，以方便用户与机器人进行沟通和操作。
医用机器人的各个部分的功能可以根据机器人的具体用途而有所不同。
例如，手术机器人的手臂和工具用于进行微创手术，传感器系统用于监测患者的生理参数，控制系统用于精确控制手术器械的运动。
而陪护机器人的手臂和工具可以用于帮助患者喂食或者协助患者进行日常活动，传感器系统则可以用于检测患者的身体状况和环境温度等。
总之，医用机器人的各个部分相互配合，协同完成特定的医疗任务。
机器人本体的五大组成
机器人本体的五大组成
机器人本体包括：驱动系统、机械系统、传感系统、控制系统和系统接口五大部分组成，下面来分类讲一下机器人本体包括哪几部分。
1、机械系统：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。
2、驱动系统：工业机器人驱动系统又叫伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。
已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动，市场上主流的伺服电机厂家有安川、三菱、松下等。
3、控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。
机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。
4、传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器(称作外部传感器)。
5、输出/输入系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联机与应答，会开放各种通信接口和人机通信装置。
机器人的组成结构
相关术语及性能指标
关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相 对运动的机构。
连杆（Link）：机器人手臂上 被相邻两关节分开的部分。
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体 运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由 度一般不包括在内。
• 圆柱坐标型机械手有一 个围绕基座轴的旋转运 动和两个在相互垂直方 向上的直线伸缩运动。 它适用于采用油压(或气 压)驱动机构，在操作对 象位于机器人四周的情 况下，操作最为方便。
• 极坐标型机械手的动作 形态包括围绕基座轴的 旋转，一个回转和一个 直线伸缩运动，其特点 类似于圆柱型机械手。
• 多关节型机械手最接近于人臂的构造。它 主要由多个回转或旋转关节所组成，一般 都采用电机驱动机构。运用不同的关节连 接方式，可以完成各种复杂的操作。由于 具有占地面积小，动作范围大，空间移动 速度快而灵活等特点，多关节型机械手在 各种智能机器人中被广为采用。
工业机器人的机械结构
工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械 手 ，由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构) 组成。
2.2.1机械手的操作动作
• 机械手的动作形态是由三种不同的单动作——旋 转、回转、伸缩组合而成的。
• 旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是 转动部件的轴线和转动轴同轴；回转是转动人
2.2.3机器人机构运动简图
(1) PUMA一262机器人机构
• 图2—1是PUMA系列一种较小的机器人PUMA一
262机器人机构(操作机)的外形直观图。它有一个 立柱，可以垂直回转，称作腰关节，也称1轴。有 大臂、小臂，它们的回转轴称作肩关节(2轴)和肘 关节(3轴)。这3个轴和杆，构成了该机器人的位 置机构(又称主关节轴组)，即由他们的几何参数 (杆长和偏距)和运动参数(关节轴的转角)决定手腕 (参考点)的空间活动范围(工作空间)。手腕具有3 个互相垂直的回转轴(4、5、6轴)，它们是姿态机 构(又称副关节轴组)，即它们的转角确定着工具 (图中未画)的空间姿态。
机器人的基本构成
机器人的基本构成机器人一词源于捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克的戏剧作品《罗萨姑娘》中的角色。
自从机器人的概念出现以来，人们对于机器人的定义和构成一直在不断发展和演变。
机器人的基本构成包括硬件机械部分、电子电气部分、控制系统和人机交互界面。
1. 硬件机械部分机器人的硬件机械部分是机器人最为直观和显著的特征。
它由机体结构和执行器部件组成。
机体结构包括机器人的主体框架、关节、连接件等。
主体框架决定了机器人的整体结构和形状。
关节是机器人运动的基本单位，通过关节的灵活运动实现机器人在空间中的各种动作。
连接件起到固定、连接不同部件的作用。
执行器部件包括传动装置、执行机构等，用于实现机器人的动作和工作任务。
2. 电子电气部分电子电气部分是机器人的控制核心。
它包括机器人的感知系统、控制系统和电源系统。
感知系统通过传感器感知和获取外界的信息，如视觉传感器、声音传感器、力传感器等。
控制系统是机器人的大脑，根据感知系统获取到的信息，制定相应的控制策略，并通过电气信号控制机器人的运动和工作。
电源系统为机器人提供稳定的电力供应，保证机器人正常运行。
3. 控制系统控制系统是机器人的核心部分，负责管理和控制机器人的各个部件进行协调工作。
控制系统主要包括机器人的中央处理器（CPU）、嵌入式系统、控制算法等。
中央处理器是机器人的大脑，负责处理和分析感知系统获取的信息，并制定相应的控制策略。
嵌入式系统是指将控制系统集成在机器人内部的微型计算机系统，具有小巧、高效、低功耗等特点。
控制算法是机器人指导运动和执行任务的核心算法，根据机器人的需要进行相应的控制和协调。
4. 人机交互界面人机交互界面是机器人与人类进行交流和互动的界面。
它包括语音交互、视觉交互、触觉交互等多种形式。
语音交互通过语音识别和语音合成技术实现机器人与人类的语言交流。
视觉交互通过摄像头和图像处理技术识别人类的动作和表情，并进行相应的反馈。
触觉交互通过触摸屏和力传感器等设备实现机器人与人类的触觉交互。
机器人本体组成
机器人本体组成机器人本体就是机器人的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，是指工业机器人的原样和自身。
整体机器人还有其它的配套软件和配套设备组成。
机器人本体基本结构由五部分组成：1、传动部件；2、机身及行走机构；3、臂部；4、腕部；5、手部。
机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。
机器人本体的结构特点有：1、工业机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度差，并随空间位置的变化而变化；2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵活；一般连杆机构有1-2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。
3、连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位置相关。
对机器人本体的基本要求：自重小：改善机器人操作的动态性能；静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。
好的机器人本体门槛很高，除了电机、减速机的硬伤之外，好的结构设计也非常难，这就是为什么国内机器人本体做得好的、批量生产一致性很好的机器人厂商很少。
如果能在这个上面有所突破，那就非常有前途。
很多人都认为机器人本体无非是实际各个轴的相对连接，本体制造多样，一般是铸铝。
但是实际上好的机器人本体要复杂得多，会有很多细节的问题：比如说如果让重心降低，性能提升；电机与减速机的装配如何保证精度；本体的制造工艺如何保证一致性，装配如何实际稳定产量；如何解决电机散热问题；如何保证线缆长时间不损坏；如何保证机器人重复定位精度保持稳定；如何提高机器人动作的平滑，特别是低速运行时不会抖动。
机器人本体结构
三、手爪的典型结构
1．机械手爪
气动手爪 1—扇形齿轮；2—齿条； 3—活塞；4—气缸；5—爪钳
V形爪钳
四种手爪传动机构
2．磁力吸盘
电磁吸盘结构 l—电磁吸盘；2—防尘盖；3—线圈；4—外壳体
3．真空式吸盘
1—电动机；2—真空泵；3、4—电磁阀；5—吸盘；6—通大气
四、机器人传动机构
1．齿轮传动 行星齿轮传动
二、RRR型手腕
RRR型手腕结构示意图
RRR型手腕容易实现远距传动。 为了实现运动的传递，RRR型手腕的中间关节是斜置 的，三根转动轴内外套在同一转动轴线上，最外面 的转动轴套直接驱动整个手腕转动，中间的轴套驱 动斜置的中间关节运动，中心轴驱动第三个滚转关 节。 RRR型手腕制造简单，润滑条件好，机械效率高，应 用较为普遍。
一、腕部的自由度
手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。 腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具 有两个自由度，即翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有些腕部为 了满足特殊要求还有横向移动自由度。
6种三自由度手腕的结合方式示意图
谐波传动
1—刚轮；2—刚轮内齿圈；3—输入轴； 4—谐波发生器；5—轴；6—柔轮；7—柔轮齿圈 液压静压谐波发生器的谐波传动
1—凸轮；2—柔轮；3—小孔
2．丝杠—螺母；3—滚珠；4—导向槽
3．带传动与链传动 4．绳传动与钢带传动 5．连杆与凸轮传动 6．流体传动
RRR型手腕关节远程传动示意图
三、腕部的典型结构
1.单自由度回转运动手腕
单自由度回转运动手腕用回转油缸或气缸直接驱动实现腕部回转运动。这种手腕具有结构紧凑， 体积小，运动灵活，响应快，精度高等特点，但回转角度受限制，一般小于270°
简述机器人的结构组成
简述机器人的结构组成
机器人的结构组成包括以下几个方面：
1. 机械结构：机器人主要以机械结构为基础，包括机械臂、关节、传动机构、运动控制系统等。
2. 传感器：机器人需要通过传感器获取外界环境信息，例如光电传感器、力传感器、位置传感器等。
3. 控制系统：机器人控制系统包括硬件和软件，用于实现机器人的动作控制、决策和计算等。
4. 电源系统：机器人需要电力供应，通常采用电池或外部电源供电。
5. 末端执行器：根据不同的应用需求，机器人的末端执行器可能是夹具、喷嘴、激光等。
机器人的结构组成因机器人类型和应用场景的不同而异，但以上五个方面是机器人基本结构组成的核心部分。
机器人系统组成结构
多关节柔性手结构图
多指灵巧手结构图
11
二、机械系统组成
2 机器人的手腕
单自由度手腕 二自由度手腕 三自由度手腕
单自由度手腕示意图 二自由度手腕示意图
三自由度手腕示意图
12
二、机械系统组成
机器人控制系统负责协调、管理、控制系统的所有部件进行工作 ，其基本功能包括：
记忆功能 与外围设备联系功能 示教功能 人机接口 位置伺服功能 传感器接口 故障诊断安全保护功能
22
三、控制系统
机器人控制系统框图
23
三、控制系统
3 机器人控制系统结构
机器人控制系统可分为集中控制、主从控制、分散控制
集中控制：所有控制工作由一台计算机（CPU）完成
48
五、驱动系统
7液压驱动 利用液体的抗挤压力来实现力的传递.
典型液压伺服控制系统
d 2 d (Vol) dx
4
Q d (Vol) d 2 dx d 2 x
dt
4 dt 4
dx表示期望的位移； dv是期望的速度;
控制液体流入速度--实现控制活塞速度
位置控制阀原理
49
五、驱动系统
7液压驱动
36
四、感知系统
4传感器-检测类传感器
温度传感器： 数字量输出：以一定协议直接向外输出数字量 模拟量输出：一般为通过电阻的变化间接测量
18B20
PT100
37
四、感知系统
4传感器-检测类传感器
加速度传感器： 一种能够测量加速力的电子设备。
38
四、感知系统
4传感器-检测类传感器
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机器人系统的结构:
机器人的机构部分、
传感器组、
控制部分、
信息处理部分组成。
机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。
除此之外，还有自动控制部分。
?动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。
?工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。
例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。
?传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。
例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。
机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。
机器人的执行机构由哪些部件构成
即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。
出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等
机器的驱动装置有哪些
是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。
它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。
机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
机器人的控制系统方式有哪些
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。
另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。
根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
阿西莫夫机器人三定律是什么
科幻小说家艾萨克· 阿西莫夫在小说[1]?中所订立的“机器人
三定律”。
阿西莫夫为机器人提出的三条“定律”（law），程序上规定所有机器人必须遵守：
一：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害；
二：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；
三：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。
机器由什么组成的
机器的组成：
1、动力部分：是机器能量的来源，它将各种能量转变为机器能。
2、工作部分：直接实现机器特定功能、完成生产任务的部分。
3、传动部分：按工作要求将动力部分的运动和动力传递、转换或分配给工作部分的中间装置。
4、控制部分：是控制机器起动、停车和变更运动参数的部分。