电力拖动自动控制基础知识点总结
电力拖动自动控制系统复习要点(河科大)
第一章绪论1 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量变换。
2 运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量,来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量。
3 功率放大器与变换装置有电机型、电磁型、电力电子型(晶闸管SCR为半控型)等4 转矩控制是运动控制的根本问题,与磁链控制同样重要。
5 风机、泵类负载特性。
第一篇直流调速系统1 电力拖动自动控制系统有调速系统、伺服系统、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型。
2 直流电动机的稳态转速公式:3 调节电动机转速的方法:1)调压调速2)弱磁调速3)变电阻调速第二章转速反馈控制的直流调速系统1 晶闸管整流器—电动机调速系统(V-M系统)通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位,改变可控整流器平均输出直流电压,从而实现直流电动机的平滑调速。
2 在动态过程中,可把晶闸管触发与整流装置看成一个滞后环节(由晶闸管的失控时间引起)。
3 与V-M系统相比,直流PWM调速系统在很多方面有较大的优越性:(1)主电路线路简单,需用的电力电子器件少;(2)开关频率高,电流容易连续,谐波少,电机损耗及发热都较小;(3)低速性能好,稳速精度高,调速范围宽;(4)若与快速响应的电机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强;(5)电力电子开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率适当时,开关损耗也不大,因而装置效率较高;(6)直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。
4 直流PWM调速系统的机械特性(电流连续时,机械特性曲线相平行)1)稳态:电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态;2)机械特性:平均转速与平均转矩(电流)的关系。
5调速系统转速控制的要求(1)调速—在一定的最高转速和最低转速范围内,分挡地(有级)或平滑地(无级)调节转速;(2)稳速—以一定的精度在所需转速上稳定运行,在各种干扰下不允许有过大的转速波动,以确保产品质量;(3)加、减速—频繁起动、制动的设备要求加、减速尽量快,以提高生产率;不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起动、制动尽量平稳。
电力拖动自动控制知识
电力拖动自动控制知识1. 概述电力拖动自动控制是一种常见的控制方式,用于控制机械设备的运动。
它通过电力传动实现机械设备的自动控制和操作。
本文将介绍电力拖动自动控制的基本原理、应用领域以及关键技术。
2. 基本原理电力拖动自动控制的基本原理是通过电机驱动机械设备的运动。
电机通过电力传动装置(如齿轮、皮带、链条等)将机械能传递给被控制的设备,从而实现设备的运动控制。
电力拖动自动控制通常包括电机、传动装置、控制器和传感器等组成部分。
电机是电力拖动自动控制系统的核心组件。
常见的电机包括直流电机、交流电机和步进电机等。
电机的选择应根据被控制设备的特性和要求进行。
2.2 传动装置传动装置用于将电机的旋转运动转换为被控制设备的线性或旋转运动。
常见的传动装置包括齿轮传动、皮带传动和链条传动等。
传动装置的选择应根据被控制设备的运动方式和要求进行。
2.3 控制器控制器是电力拖动自动控制系统的核心控制部分,负责控制电机的运行状态和运动参数。
控制器根据传感器反馈的信息,通过算法对电机进行控制。
常见的控制器包括PLC(可编程逻辑控制器)、微控制器和计算机等。
传感器用于感知被控制设备的状态和运动参数,并将这些信息反馈给控制器。
常见的传感器包括位置传感器、速度传感器和力传感器等。
传感器的选择应根据被控制设备的特性和要求进行。
3. 应用领域电力拖动自动控制广泛应用于工业自动化领域,用于控制各种机械设备的运动。
下面是一些常见的应用领域:3.1 生产线控制电力拖动自动控制在生产线控制中起到重要作用。
它可以实现生产线上设备的自动运行、节约人力资源,并提高生产效率和质量。
3.2 机械加工电力拖动自动控制在机械加工中广泛应用。
它可以实现机床的自动运行和工件的自动加工,提高加工精度和效率。
3.3 交通运输电力拖动自动控制在交通运输中也有应用。
例如,地铁和电车的自动驾驶系统使用了电力拖动自动控制技术,实现列车的自动运行和停靠。
4. 关键技术电力拖动自动控制涉及到多个关键技术,以下是一些常见的关键技术:4.1 电机控制技术电机控制技术是电力拖动自动控制的核心技术之一。
电力拖动自动控制知识点整理
1、电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转变。
2、电力拖动自动控制系统——运动控制系统的任务是什么? 通过控制电动机电压、电流、频率等输入量,来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量,是各种工作机械按人们期望的要求运行,以满足生产工艺及其他应用的需要。
3、运动控制系统及其组成 运动控制系统由电动机及负载、功率放大与变换装置、控制器及相应传感器构成4、控制器分模拟控制器和数字控制器两类,现在更多采用全数字控制器5、信号转换电压匹配、极性转换、脉冲整形等6、交流调速系统和直流调速系统的区别。
直流电动机的数学模型简单,转矩易于控制。
交流电动机具有结构简单等诸多优点,但动态数学模型具有非线性多变量强耦合的性质。
7、同步电动机的转速和电源频率严格保持同步8、转矩控制是运动控制的根本问题。
磁链控制与转矩控制同样重要。
9、几种典型的生产机械负载转矩特性。
恒转矩负载特性:恒功率负载特性:风机、泵类负载特性:10、调速系统是电力拖动控制系统中最基本的系统 11、调节直流电动机转速的方法(1)调节电枢供电电压; (2)减弱励磁磁通; (3)改变电枢回路电阻。
自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。
13、 晶闸管整流器-电动机调速系统(V-M 系统)原理图VT 是晶闸管整流器,通过调节触发装置GT 的控制电压Uc 来移动触发脉冲的相位,改变可控整流器平均输出直流电压Ud ,事先平滑调速。
14、V-M 系统有点门极电流可以直接用电子控制;有快速的控制作用;效率高15、 触发装置GT 的作用 把控制电压Uc 转换成触发脉冲的触发延迟角α,用以控制整流电压,达到变压调速的目的。
16、带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形 由于电压波形的脉动,造成了电流波形的脉动。
17、V —M 系统主电路如何出现电流连续和断续两种情况。
当V-M 系统主电路有足够大的电感量,而且电动机负载电流也足够大时,整流电流有连续脉动波形。
电力拖动自动控制知识点总结
第1章 绪论1、电机的分类?①发电机(其她能→电能)直流发电机与交流发电机②电动机(电能→其她能)直流电动机:有换向器直流电动机(串励、并励、复励、她励)与无换向器直流电动机(又属于一种特殊的同步电动机)交流电动机:同步电动机异步电动机:鼠笼式、绕线式、伺服电机控制电机:旋转变压器自整角机力矩电机测速电机步进电机(反应式、永磁式、混合式)2、根据直流电机转速方程n — 转速(r/min); U — 电枢电压(V) I — 电枢电流(A); R — 电枢回路总电阻( Ω ); Φ — 励磁磁通(Wb);Ke — 由电机结构决定的电动势常数。
三种方法调节电动机的转速:(1)调节电枢供电电压 U ; (2)减弱励磁磁通 Φ;(3)改变电枢回路电阻 R 。
调压调速:调节电压供电电压进行调速,适应于:U ≤Unom,基频以下,在一定范围内无级平滑调速。
弱磁调速:无级,适用于Φ≤Φnom,一般只能配合调压调速方案,在基频以上(即电动机额定转速以上)作小范围的升速。
变电阻调速:有级调速。
问题3:请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点,并说明今后电力传动系统的发展的趋势。
* 直流电机调速系统优点:调速范围广,易于实现平滑调速,起动、制动性能好,过载转矩大,可靠性高,动态性能良好。
缺点:有机械整流器与电刷,噪声大,维护困难;换向产生火花,使用环境受限;结构复杂,容量、转速、电压受限。
* 交流电机调速系统(正好与直流电机调速系统相反)优点:异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉,使用环境广,运行可靠,便于制造大容量、高转速、高电压电机。
大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。
缺点:调速性能比直流电机差。
* 发展趋势:用直流调速方式控制交流调速系统,达到与直流调速系统相媲美的调速性能;或采用同步电机调速系统、第2章 闭环控制的直流调速系统1、常用的可控直流电源有以下三种⏹ 旋转变流机组——用交流电动机与直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。
电力拖动知识点总结
电力拖动知识点总结电力拖动是一种利用电动机作为传动装置的动力传动方式,广泛应用于工业生产中的各个领域,如工厂生产线的输送设备、机械加工设备、自动化装配线和物流输送系统等。
电力拖动系统具有高效、稳定、可靠的特点,能满足现代工业对动力传动的需求。
本文将对电力拖动的基本原理、主要组成部分、常见故障及维护保养等方面进行详细的介绍和总结。
一、基本原理电力拖动系统的基本原理是利用电动机产生的电能转换为机械能,驱动各种传动装置完成工作。
其中,电能通过电源系统供给电动机,经过电动机内部的电磁场作用,产生旋转力矩驱动负载进行工作。
电力拖动系统的基本原理主要包括电源系统、电动机、传动装置和控制系统等几个方面。
1. 电源系统电力拖动系统的电源系统一般采用交流电源或直流电源,根据实际需要进行选择。
在工业生产中,交流电源应用更为广泛,其特点是输送距离远、输出功率大、电源稳定性好,适合长距离输电和大功率负载。
而直流电源系统功率较小,通常用于小功率负载或特殊工况的应用。
2. 电动机电力拖动系统的核心部件是电动机,其主要作用是将电能转换为机械能,驱动负载进行工作。
根据实际需要,电动机可分为交流电动机和直流电动机两种类型。
交流电动机通常采用同步电动机或异步电动机,具有结构简单、维护方便、功率范围广等特点;而直流电动机具有速度调节范围广、起动力矩大、转速稳定等优点,在某些特殊场合得到广泛应用。
3. 传动装置传动装置是电力拖动系统的关键组成部分,用于将电动机产生的旋转力矩传递给负载进行工作。
常见的传动装置包括联轴器、减速机、齿轮传动、带传动等,其选择应根据实际工况及传动比、传动效率等因素进行综合考虑,以确保系统的工作效率和可靠性。
4. 控制系统电力拖动系统的控制系统用于对电动机进行启停、速度调节、方向控制等操作。
常见的控制方式包括手动控制、自动控制和远程控制等,可根据实际需要选择。
现代工业生产中,自动化程度越来越高,电力拖动系统的控制系统也逐渐向着智能化、网络化方向发展,以满足高效、精密的工业生产需求。
电力拖动自动控制系统的重点复习,考试必过(优选.)
压Un
也相应下降,而转速给定电压
U
* n
不变,
∆U
n
=
U
* n
−U n
增加。转速调节器 ASR 输出 U c
增加,
使控制角α 减小,晶闸管整流装置输出电压 U d 增加,于是电动机转速便相应自动回升,其调节过程可
简述为:
TL ↑→ Id ↑→ Id (RΣ + Rd ) ↑→ n ↓→ U fn ↑→ ∆U ↑→ Uc ↑→
保产品质量。
3)加、减速-频繁起、制动的设备要求尽量快的加、减速以提高生产率;不宜经受剧烈速度变化的机械则
要求起、制动尽量平稳。
6.解 释 反 馈 控 制 规 律 ?
答(1)被调量有静差(2)抵抗扰动与服从给定(3)系统精度依赖于给定和反馈检测精度
7.闭环空载转速 n0cl 比开环空载转速 n0op 小多少?
之比,称作静差率 s ,即 s
=
∆n N n0
或用百分比表示
s=
∆nN n0
× 100%
在直流电动机变压调速系统中,一般以电动机的额定转速作为最高转速 N n
则
s
=
∆nN n0
=
∆nN nmin + ∆nN
∴ nmin
=
∆nN s
− ∆nN
=
(1 −
s)∆nN s
D
=
nmax nmin
=
nN s ∆nN (1 −
(2)改变给定电压会改变电动机的转速,因为反馈控制系统完全服从给定作用。 (3)如果给定电压不变,调节测速反馈电压的分压比或测速发电机的励磁发生了变化,它不能得到反 馈控制系统的抑制,反而会增大被调量的误差。反馈控制系统所能抑制的只是 被反馈环包围的前向通道上的扰动。 ( 2-13) 为 什 么 用 积 分 控 制 的 调 速 系 统 是 无 静 差 的 ? 在 转 速 单 闭 环 调 速 系 统 中 , 当 积 分 调 节 器 的 输入偏差电压 ∆U = 0 时,调节器的输出电压是多少?它取决于那些因素?
电力拖动控制系统基础知识(培训教材)
4电力拖动控制系统基础知识自动控制系统可以从一些不同的角度来进行分类。
一般按系统结构特点分类,大致可分为:开环控制系统、闭环控制系统及复合控制系统。
其中,闭环控制系统又分为单环控制系统、双环控制系统等;而复合控制系统是既有主反馈,又有前馈的控制系统。
所谓前馈控制是一种按照扰动进行控制的开环控制。
因此复合控制系统是开环、闭环结合的系统。
4.1开环控制系统与闭环控制系统的概念4.1.1开环控制系统(1)开环控制系统概念开环控制系统是与闭环控制系统相对而言的。
如果在系统中控制信息的流动未形成闭合回路,那么该系统就称之为开环控制系统。
(2)开环控制系统种类常见的开环控制系统有以下两种:1)按干扰补偿的前馈控制系统通过前面对控制的分析可知,稳定被控制量实质上就是在干扰信号出现时,操纵控制量使之对被控量的影响与干扰量对被控量的影响互相抵消以保持被控量不变,这样就产生了利用干扰去克服干扰的控制思路。
其原理方框图见图4-1-1。
图4-1-1前馈系统控制图在这种系统中,由于测量的是干扰量,故只能对可测干扰进行补偿。
不可测干扰以及对象、各部件内部参数变化给被控量造成的干扰,系统自身无法控制。
因此,控制精度受到了原理上的限制。
2)按给定值操作的开环控制系统所谓按给定值操作的开环控制系统,就是事先计算出希望的给定量,然后向执行器提供该给定量后就不再管它了,那么这种系统就是所谓的按给定值操作的开环系统。
见图4-1-2。
开环控制系统由于没有信息的回馈,控制器就无法知晓控制的效果,因此也就没有纠正偏差的能力。
因此这种系统只能用在对控制质量要求不高的场合,或者是在闭环控制中起辅助的控制以减轻反馈控制的负担。
图4-1-2按给定值操作的开环系统综上所述,开环控制系统的特点是:①不必对被控量进行测量和反馈,因而结构简单。
②这种系统需要采用高精度元件保证控制精度。
③对干扰造成的误差,系统不具有修正能力。
④系统不存在稳定性问题。
(3)开环调速系统及其存在的问题在实际应用中,晶闸管-电动机系统和可逆直流脉宽调速系统都是开环调速系统,调节控制电压就可以改变电动机的转速。
电力拖动自动控制系统知识点汇总
电力拖动自动控制系统知识点汇总示例文章篇一:《电力拖动自动控制系统知识点汇总》嗨,小伙伴们!今天我想跟你们聊聊电力拖动自动控制系统的那些事儿。
这可真是个超级有趣又有点小复杂的东西呢!咱们先来说说啥是电力拖动吧。
就好比你有个小玩具车,你得给它装上电池才能跑起来,这个电池给车提供动力,让车动起来的过程就有点像电力拖动。
不过真正的电力拖动可复杂多啦。
在工厂里,有那些大大的机器,像大吊车呀,还有生产线上的各种设备,它们要动起来就得靠电力拖动系统。
这就像是给那些大机器装上了超级动力源。
电力拖动自动控制系统里有个很重要的部分就是电动机。
电动机就像是整个系统的心脏。
电动机有好多种类型呢,有直流电动机,还有交流电动机。
直流电动机就像是一个很听话的小助手,它的转速呀、转矩呀,比较容易控制。
就像你可以很轻松地指挥一个很听话的小伙伴去做事情一样。
比如说,你想让这个小助手转得快一点或者慢一点,只要调整一下相关的东西,它就会按照你的想法来做。
那交流电动机呢?交流电动机就像是一个有点小个性的伙伴。
它虽然也能完成任务,但是控制起来就稍微复杂一点。
不过,可别小瞧它,在很多地方它都发挥着超级大的作用呢。
就好比在一些大型的工厂里,好多大型设备都是靠交流电动机来带动的。
在这个电力拖动自动控制系统里,还有控制器这个重要角色。
控制器就像是一个智慧的大脑。
它时刻关注着整个系统的运行情况。
比如说,如果电动机转得太快了,它就会像一个严厉的老师一样,发出指令让电动机慢一点;如果电动机转得太慢,它又会想办法让电动机加速。
这控制器怎么做到的呢?它是通过一些电路呀,还有算法之类的东西。
这就好比老师有自己的教学方法,控制器也有自己的控制方法。
我再给你们讲讲调速这个问题吧。
你们想啊,就像我们骑自行车,有时候要骑得快一点赶时间,有时候又要骑得慢一点看风景。
电动机也是这样,有时候需要快速运转,有时候需要慢速运转。
对于直流电动机来说,调速的方法有好几种呢。
比如说改变电枢电压调速,这就像是你给自行车的脚蹬子上施加不同的力量来改变速度一样。
电力拖动基础知识
电力拖动基础知识电力拖动基础知识引言电力拖动是指利用电动机将动力传递给装置或机械的一种技术。
它在现代工业中起着至关重要的作用,广泛应用于各个行业。
本文将介绍电力拖动的基础知识,包括电动机的工作原理、电力传动系统的组成以及一些常见的应用。
一、电动机的工作原理电动机是电力拖动的核心部件,它将电能转换为机械能,通过轴向动力输出。
电动机的工作原理主要基于电磁感应和洛伦兹力。
1. 电磁感应电磁感应是电动机实现转动的基本原理。
当电流通过电动机的线圈时,会在线圈周围产生磁场。
根据法拉第电磁感应定律,当磁场改变时,会在线圈中产生感应电动势。
这个电动势会与电源电压产生差异,导致电流流经线圈。
差异越大,电流越大。
2. 洛伦兹力电动机实现转动的另一个原理是洛伦兹力。
当线圈中有电流通过时,它在磁场中受到力的作用。
根据右手定则,电流方向与磁场方向之间的关系将决定所受力的方向。
由于线圈的结构,导线受到力的方向相同,这将产生一个力矩,使电机开始旋转。
二、电力传动系统的组成电力传动系统是电力拖动的基础,它由电动机、传动装置和负载组成,各部分通过轴连接。
1. 电动机电动机是传动系统的动力源,它的类型有很多种。
常见的电动机包括直流电动机、交流异步电动机和交流同步电动机。
不同类型的电动机有不同的应用领域和工作原理。
2. 传动装置传动装置用于将电动机的转速和转矩传递给负载。
常见的传动装置包括齿轮传动、皮带传动和链传动。
通过不同的传动装置,可以实现不同的转速和转矩要求。
3. 负载负载是电力传动系统中的目标设备或机械。
它可以是任何需要动力传递的装置,如机床、输送带和风扇。
负载的特点和要求将决定电动机和传动装置的选择。
三、常见的电力拖动应用电力拖动在工业中的应用广泛,以下是一些常见的应用领域:1. 工业生产线工业生产线通常需要大量的电力来驱动各种设备和机械。
电力拖动被广泛应用于各个环节,如输送链、旋转装置和起重机。
2. 交通运输交通运输中的电力拖动主要应用于轨道交通和电动汽车。
(完整版)电力拖动自动控制系统的重点复习
1.运动控制系统是由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成,交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。
2.V-M系统:晶闸管整流器—电动机调速系统;SPVWM:电压空间矢量PWM控制3.直流PWM调速系统:脉宽调整变换器—直流电动机调速系统;脉宽调制变换器的作用是:用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列,从而可以改变平均输出电压的大小,以调节电动机转速4.泵升电压:当系统工作在逆变状态时,会对滤波电路中滤波电容进行充电,使电容两端电压升高5.静特性:表示闭环系统电动机转速与负载电流(转矩)间的稳态关系6.有静差调速系统:在比例控制调速系统中,存在扰动引起的稳态误差;7.无静差调速系统:对于积分控制和比例积分控制系统,由阶跃扰动引起的稳态误差为0;8.电流截止负反馈:当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流,而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
9.准时间最优控制:在设备物理上的允许条件下,实现最短时间的控制;10.双闭环调速系统:在电流、转速反馈控制系统中,从闭环结构上看,由电流环在里面构成的内环和由转速环在外面构成的外环,两个闭环构成的控制系统称作双闭环调速系统;11.可逆调速系统:可以实现电机正反转,具有四象限运行功能的调速系统称为可逆调速系统;12.环流的定义:采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统,如果两组装置的整流电压同时出现,便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流,称作环流(1)静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流,其中又有两类:直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零,但因电压波形不同,瞬时电压差仍会产生脉动的环流,称作瞬时脉动环流。
(2)动态环流——仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。
电力拖动和自动控制
电力拖动和自动控制电力拖动和自动控制一.电力拖动的基本知识1.什么是电力拖动?是以电动机为原动机,配合传动机构使生产机械产生符合人们要求的机械运动以完成一定的生产任务。
它是由电动机,传动装置,控制设备和生产机械四个基本部份组成。
1).电动机(我们工厂常用有交流电机,直流电机和特种电机)A,交流电机a.民用:以单相电机为主(一般容量3KW以下,常用在洗衣机,冰箱压缩机,空调等。
)b.工业用:以三相电机为主(我厂)从50W到120KW都有。
特点:结构简单,成本低,维修方便,容量大。
调速性方面:可以串级调速,机械变速,摆轮,行星轮,电磁调速。
(在相当多的场合取代直流电机,在科学技术发展的今天,在3.7KV以下的主流是变频调速)(改变其转向只要改变任意两相数对换即可)(绝缘要求0.5M以上)电机电流的计算:(准确计算电机电流是很有必要的和重要的)以一个三相电动机为例:计算公式:P(w)=3UIR(我们以1个电机功率22KV,380V电压,功率因数为0.9,效率因数为85%的电机为例:I=22000/1.732/380/0.9/0.85=44A(电流的计算对于选线,保护电器,等有很大的关系)在这给一个近似公式:三相380V电路每个KV=2A单相线路每KW=5-8AB.直流电机特点:结构复杂,制造成本高,维修麻烦,养护周期短,他的优点可以用在起停抵换速频繁,制动可靠,低速,大扭矩,及调速范围大,平稳,等场合(3MZW205机床的往复电机)它有并励,串~,复~,它~等形式,改变其转向只需改变励磁或电枢电流方向即可C.特种电机:直线电机,同步电机(步进电机,交流伺服电机)步进电机:(我们工厂大量用)有BF反应式。
YD混合式有2相4拍,3相6拍,4相8拍,5相10拍,5相20拍等步距角有1.8/0.9,1.5/0.75,0.9/0.45,0.72/0.36等象3相6拍的走法:A相AB相B相BC相C相CA相(A相)交流伺服电机:有松下的MHD,MFA系列(360度分1万步到4万步走,军用10万步)2).传动装置:齿轮,皮带,蜗轮,蜗杆,凸轮等实现3).控制设备:由开关,熔断器。
电力拖动自动控制系统——运动控制系统总结
Φ-=e K IR U n 一、复习:直流调速系统问题1-1:电机的分类? ① 发电机(其他能→电能)直流发电机 交流发电机② 电动机(电能→其他能) 直流电动机: 有换向器直流电动机(串励、并励、复励、他励)无换向器直流电动机(又属于一种特殊的同步电动机)交流电动机:同步电动机异步电动机:鼠笼式绕线式: 伺服电机旋转变压器控制电机 自整角机力矩电机测速电机步进电机(反应式、永磁式、混合式)问题1-2:衡量调速系统的性能指标是哪些?① 调速范围D=n max /n min =n nom /n min② 静差率S=△n nom /n 0*100%对转差率要求高,同时要求调速范围大(D大S 小)时,只能用闭环调速系统。
③ 和负载匹配情况:一般要求:恒功率负载用恒功率调速,恒转矩负载用恒转矩调速。
问题1-3:请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点,并说明今后电力传动系统的发展的趋势.* 直流电机调速系统优点:调速范围广,易于实现平滑调速,起动、制动性能好,过载转矩大,可靠性高,动态性能良好。
缺点:有机械整流器和电刷,噪声大,维护困难;换向产生火花,使用环境受限;结构复杂,容量、转速、电压受限。
* 交流电机调速系统(正好与直流电机调速系统相反)优点:异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉,使用环境广,运行可靠,便于制造大容量、高转速、高电压电机。
大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。
缺点:调速性能比直流电机差。
* 发展趋势:用直流调速方式控制交流调速系统,达到与直流调速系统相媲美的调速性能;或采用同步电机调速系统.问题1-4:直流电机有哪几种?直流电机调速方法有哪些?请从调速性能、应用场合和优缺点等方面进行比较. 哪些是有级调速?哪些是无级调速?直流电动机中常见的是有换向器直流电动机,可分为串励、并励、复励、他励四种,无换向器直流电动机属于一种特殊的同步电动机。
根据直流电机的转速公式,调速方法有变压调速、变电阻调速和变转差率调速。
电工基本知识5(电力拖动控制)要点
电工基本知识5(电力拖动控制)要点电力拖动控制是电工工作中非常重要的一项技能,它涉及到电动机的运行及控制。
本文将介绍电力拖动控制的基本知识,包括电动机的选择、控制方式以及常见故障排查等要点。
一、电动机的选择在进行电力拖动控制之前,首先需要选择适合的电动机。
电动机的选择应考虑以下几个要点:1. 功率需求:根据需要驱动的设备负载及工作环境条件,确定所需的电动机功率。
应确保电动机的额定功率大于或等于所需功率,以保证电动机的正常运行。
2. 额定电流:根据设备及电路的额定电流容量,选择符合需要的电动机额定电流。
应注意电动机的额定电流与电路的额定电流匹配,以避免电动机过载或电路短路等问题。
3. 频率和电压:根据工作环境的电源频率和电压要求,选择适合的电动机。
一般来说,电动机的额定电压应与供电电源的电压匹配,而额定频率也应与供电电源的频率相同。
4. 启动方式:根据设备的要求以及对电动机的启动过程的要求,选择相应的启动方式。
常见的电动机启动方式包括直接起动、降压起动和变频启动等。
二、电动机的控制方式在进行电力拖动控制时,可以采用不同的控制方式来满足不同的需求。
以下是几种常见的电动机控制方式及其要点:1. 开关控制:通过手动或自动方式,通过开关控制电动机的启动、停止、正转和反转等动作。
这是最简单、常见的电动机控制方式,适用于简单的工作环境。
2. 定时控制:通过设置时间器,按照预定的时间间隔或时间点来控制电动机的工作。
例如,可以实现定时启动和停止电动机,适用于需要按时间进行控制的情况。
3. 自动控制:通过传感器、控制器等设备,实现对电动机的自动控制。
可以根据设备、工作环境的需求,通过编程或配置,实现自动启动、停止、调速等功能。
三、电动机控制系统的故障排查电动机控制系统可能会出现各种故障,这时需要进行故障排查和维修。
以下是几个常见的故障及其排查方法:1. 电路故障:检查电路连接是否正常,检查保险丝、断路器等是否正常工作。
电力拖动自动控制知识点总结
电力拖动自动控制知识点总结电力拖动自动控制是一种利用电动机作为动力源,完成一系列运动控制和操作的技术。
它通过电力传动系统来把控制命令转换为电机动力输出,实现对设备的位置、速度和转矩等参数的精确控制。
电力拖动自动控制在各个行业的自动化生产中广泛应用,提高了生产效率和产品质量,降低了劳动强度和人为失误。
一、电力拖动自动控制基本原理电力拖动自动控制的基本原理是通过电动机来实现运动控制。
一般来说,电力拖动自动控制主要包括三个基本组成部分:传感器、控制器和执行器。
传感器用于采集反馈信号,控制器进行信号处理和计算,并将处理后的信号发送给执行器。
执行器则根据控制信号,调节电动机的转速、方向和输出力矩,实现对设备的运动控制。
二、电力拖动自动控制系统组成1.电动机电动机是电力拖动自动控制系统的核心部件,它将电能转换为机械能来驱动设备运动。
常用的电动机有直流电动机、交流感应电动机和步进电动机等。
选择合适的电动机型号和规格,对于实现精确控制至关重要。
2.传感器传感器用于采集各种物理信号,比如位置、速度、力矩等,并将其转换为电信号送入控制器。
常用的传感器有编码器、接近开关、力传感器和位移传感器等。
传感器的准确度和稳定性对于控制系统的精确性和性能至关重要。
3.控制器控制器是电力拖动自动控制系统的智能核心,负责信号的处理和控制算法的执行。
根据控制要求和应用场景的不同,常用的控制器有PLC(可编程逻辑控制器)、单片机和工控机等。
控制器的设计和参数设置决定了系统的稳定性和运行特性。
4.电力传动装置电力传动装置一般由电动机、传动装置和工作机构组成。
传动装置根据控制信号来调整输出轴的转速和转矩,使工作机构按照预设的规律运动。
常用的电力传动装置有齿轮传动、皮带传动、链传动和螺杆传动等。
5.控制回路控制回路是电力拖动自动控制系统中最关键的部分,它根据输入信号和反馈信号进行比较和判断,产生控制信号送入执行器。
常见的控制回路有位置闭环控制、速度闭环控制和转矩闭环控制等。
电力拖动自动控制基础知识点总结
根据直流电机转速方程n — 转速(r/min ); U — 电枢电压(V ) I — 电枢电流(A ); R — 电枢回路总电阻( Ω ); Φ — 励磁磁通(Wb );Ke — 由电机结构决定的电动势常数。
三种方法调节电动机的转速:(1)调节电枢供电电压 U ; (2)减弱励磁磁通 Φ;(3)改变电枢回路电阻 R 。
第1章 闭环控制的直流调速系统1、常用的可控直流电源有以下三种⏹ 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。
⏹ 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。
⏹ 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。
2、由原动机(柴油机、交流异步或同步电动机)拖动直流发电机 G 实现变流,由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电,调节G 的励磁电流 i f 即可改变其输出电压 U ,从而调节电动机的转速 n 。
这样的调速系统简称G-M 系统,国际上通称Ward-Leonard 系统。
3、晶闸管-电动机调速系统(简称V-M 系统,又称静止的Ward-Leonard 系统),4、采用简单的单管控制时,称作直流斩波器,后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路,脉宽调制变换器(PWM-Pulse Width Modulation )。
PWM 系统的优点(1)主电路线路简单,需用的功率器件少;(2)开关频率高,电流容易连续,谐波少,电机损耗及发热都较小;(3)低速性能好,稳速精度高,调速范围宽,可达1:10000左右;(4)若与快速响应的电机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强;(5)功率开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率适当时,开关损耗也不大,因而装置效率较高;(6)直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。
5、晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数在动态过程中,可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节,其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。
电力拖动重点知识整理
1.电力拖动自动控制系统按控制的物理量分类:调速系统、位置随动系统、张力控制系统、多电机同步控制系统2.直流调速系统用的可控直流电源:旋转变流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器3.晶闸管管可控整流装置中电路,谐波与无功功率造成的电力危害,必须添置无功补偿和谐波滤波装置。
4.V-M系统中整流电路输出电流波形是脉动的,可能出现电流连续和断续两种情况。
抑制电流脉动的措施:1增加整流电路相数或采用多重化技术2设置平波电抗器5.桥式可逆PWM系统,PWM变化器中的电容作用:1滤波2当电机制动时吸收运行系统动能。
由于直流电源靠二极管整流器供电,不能回馈电能,电机制动时只能对滤波电容充电,电容两端电压升高,称作“泵升电压”6.静态性能指标:调速范围、静差率7.一个系统的调速范围是指在低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
8.开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系结论:1闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多2闭环系统静差率比开环系统小得多3静差率一定时,闭环系统可大大提高调速范围4获得以上优势闭环系统必须设置放大器9.反馈控制规律:1只有比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍有静差2反馈控制系统的作用:抵抗扰动,服从给定3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度10.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点,克服了各自的缺点,扬长避短,互相补充。
比例部分能迅速响应控制作用,积分部分则最终消除稳态偏差11.电压负反馈的构成:反馈检测原件即起分压作用的电位器。
12.转速、电流双闭环直流调速系统,设置2个调节器分别调节转速和电流,即引入转速负反馈和电流负反馈。
二者串级联接,转速调节器的输出作为电流调节器的输入电流调节器输出控制电力电子变换器。
从闭环结构上,电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统13.(判断)PI调节器输出量在动态过程中决定于输入量的积分,达到稳态时,输入为零,输出的稳态值与输入无关,而是由他后面的环节决定14.双闭环直流调速系统根据起动过程中转速调节器ASR经历不饱和、饱和、退饱和3种情况动态过程分为3个阶段:电流上升阶段、恒流升速阶段、转速调节阶段。
《电力拖动自动控制系统》复习要点
阮毅、陈伯时《电力拖动自动控制系统(第4版)》复习要点第一章绪论1、运动控制系统的组成2、运动控制系统的基本运动方程式me L d JT T dt ω=-mm d dtθω=3、转矩控制是运动控制的根本问题。
4、负载转矩的大小恒定,称作恒转矩负载。
a )位能性恒转矩负载b)反抗性恒转矩负载。
5、负载转矩与转速成反比,而功率为常数,称作恒功率负载。
6、负载转矩与转速的平方成正比,称作风机、泵类负载。
直流调速系统第二章转速反馈控制的直流调速系统1、直流电动机的稳态转速:e U IR n K -=Φ2、调节直流电动机转速的方法:(1)调节电枢供电电压;(2)减弱励磁磁通;(3)改变电枢回路电阻。
3、V-M系统原理图4、触发装置GT 的作用就是把控制电压U c 转换成触发脉冲的触发延迟角α。
改变触发延迟角α可得到不同的U d0,相应的机械特性为一族平行的直线。
5、脉宽调制变换器的作用:用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列,从而可以改变平均输出电压的大小,以调节电动机转速。
6、调速范围:生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比。
7、静差率:当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比。
8、调速范围、静差率和额定速降之间的关系:(1)N N n s D n s =∆-N N ND n s n D n ∆=+∆(1)N N n s n D s ∆=-9、转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图10、直流电动机的动态结构11、开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系:(1)闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多;(2)闭环系统的静差率要比开环系统小得多;(3)如果所要求的静差率一定,则闭环系统可以大大提高调速范围。
12、当负载转矩增大,闭环调速系统转速自动调节的过程:TL ↑→I d ↑→n ↓→U n ↓→∆U n ↑→U c ↑→U d0↑→n ↑13、比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状,而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
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根据直流电机转速方程n — 转速(r/min ); U — 电枢电压(V ) I — 电枢电流(A ); R — 电枢回路总电阻( Ω ); Φ — 励磁磁通(Wb );Ke — 由电机结构决定的电动势常数。
三种方法调节电动机的转速:(1)调节电枢供电电压 U ; (2)减弱励磁磁通 Φ;(3)改变电枢回路电阻 R 。
第1章 闭环控制的直流调速系统1、常用的可控直流电源有以下三种⏹ 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。
⏹ 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。
⏹ 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。
2、由原动机(柴油机、交流异步或同步电动机)拖动直流发电机 G 实现变流,由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电,调节G 的励磁电流 i f 即可改变其输出电压 U ,从而调节电动机的转速 n 。
这样的调速系统简称G-M 系统,国际上通称Ward-Leonard 系统。
3、晶闸管-电动机调速系统(简称V-M 系统,又称静止的Ward-Leonard 系统),4、采用简单的单管控制时,称作直流斩波器,后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路,脉宽调制变换器(PWM-Pulse Width Modulation )。
PWM 系统的优点(1)主电路线路简单,需用的功率器件少;(2)开关频率高,电流容易连续,谐波少,电机损耗及发热都较小;(3)低速性能好,稳速精度高,调速范围宽,可达1:10000左右;(4)若与快速响应的电机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强;(5)功率开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率适当时,开关损耗也不大,因而装置效率较高;(6)直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。
5、晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数在动态过程中,可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节,其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。
传递函数近似成一阶惯性环节。
Φ-=e K IR U n s T K s W s s s 1)(+≈6、采用脉冲宽度调制(PWM )的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器-直流电动机调速系统,简称直流脉宽调速系统,即直流PWM 调速系统。
7、PWM 控制与变换器的数学模型PWM 控制与变换器(简称PWM 装置)也可以看成是一个滞后环节,其传递函数可以写成 K s — PWM 装置的放大系数; T s — PWM 装置的延迟时间, T s ≤ T 08、当开关频率为10kHz 时,T = 0.1ms ,在一般的电力拖动自动控制系统中,时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节,因此, 与晶闸管装置传递函数完全一致 9、调速系统的转速控制要求(1)调速——在一定的最高转速和最低转速范围内,分挡地(有级)或 平滑地(无级)调节转速;(2)稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行,在各种干扰下不允许有过大的转速波动,以确保产品质量;(3)加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快,以提高生产率;不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起,制动尽量平稳。
10、调速范围:生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围,用字母 D 表示,即 静差率:当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ∆n N ,与理想空载转速 n 0 之比,称作静差率 s ,即∆n N = n 0 - n N 11、调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的,必须同时提才有意义。
调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。
一个调速系统的调速范围,是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
12、系统特性比较(1)闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。
(2)如果比较同一的开环和闭环系统,则闭环系统的静差率要小得多。
(3)当要求的静差率一定时,闭环系统可以大大提高调速范围。
(4)要取得上述三项优势,闭环系统必须设置放大器。
sT K s U s U s W s e )()()(s c d s-==1)(s s s +≈s T K s W minmaxn n D =0Nn n s ∆=)1(N N s n s n D -∆∆=闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性,从而在保证一定静差率的要求下,能够提高调速范围,为此所需付出的代价是,须增设电压放大器以及检测与反馈装置。
13、反馈控制规律(1.) 被调量有静差:只用比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍是有静差的。
【闭环系统的开环放大系数K 值越大,系统的稳态性能越好。
然而,K p =常数,稳态速差就只能减小,却不可能消除。
】(2.)反馈控制系统的作用是: 抵抗扰动, 服从给定反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
抗扰性能是反馈控制系统最突出的特征之一。
(3)系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
反馈控制系统的规律是:一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用;另一方面,则紧紧地跟随着给定作用,对给定信号的任何变化都是唯命是从的。
14、为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题,系统中必须有自动限制电枢电流的环节。
如果采用某种方法,当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流,而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
这种方法叫做电流截止负反馈,简称截流反馈。
15、带比例放大器的闭环直流调速系统可以近似看作是一个三阶线性系统。
16、闭环系统伯德图特征:(1)中频段以-20dB/dec 的斜率穿越0dB 线,而且这一斜率能覆盖足够的频带宽度,则系统的稳定性好。
(2)截止频率(或称剪切频率)Wc 越高,则系统的快速性越好。
(3)低频段的斜率陡、增益高,说明系统的稳态精度高。
(4)高频段衰减越快,及高频特性负分贝值越低,说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。
17、采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。
积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行,实现无静差调速。
比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状;而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
PI 调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成。
比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点,又克服了各自的缺点,扬长避短,互相补充。
比例部分能迅速响应控制作用,积分部分则最终消除稳态偏差。
18、无静差调速系统的稳态参数计算很简单,在理想情况下,稳态时 ∆U n = 0,因而 U n = U n * ,可以按式(1-67)直接计算转速反馈系数19、电流正反馈的作用又称作电流补偿控制。
)(e d c K I C RI n l +=∆max *max n n U =α无静差的条件是: 根据电流反馈系数的大小,可以决定补偿的强弱分为全补偿、欠补偿和过补偿。
由于补偿控制是一种参数配合控制,因此一般采用欠补偿。
由被调量负反馈构成的反馈控制和由扰动量正反馈构成的补偿控制,是性质不同的两种控制规律。
在实际调速系统中,很少单独使用电流正反馈补偿控制,只是在电压(或转速)负反馈系统的基础上,加上电流正反馈补偿,作为减少静差的补充措施。
只有电流正反馈的调速系统的临界稳定条件正是其静特性的全部偿条件。
过补偿系统是不稳定的。
电流正反馈可以用来补偿一部分静差,以提高调速系统的稳态性能。
但是,不能指望电流正反馈来实现无静差,因为这时系统已经达到了稳定的边缘。
第 2 章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法1、转速调节器ASR 的输出限幅电压U*im 决定了电流给定电压的最大值;电流调节器ACR 的输出限幅电压U cm 限制了电力电子变换器的最大输出电压U dm 。
2、双闭环调速系统在稳态工作中,当两个调节器都不饱和时,各变量之间有下列关系比例环节的输出量总是正比于其输入量,而PI 调节器则不然,其输出量在动态过程中决定于输入量的积分,达到稳态时,输入为零,输出量的稳态值与输入无关,而是由它后面环节的需要决定的。
后面需要PI 调节器提供多么大的输出值,它就能提供多少,直到饱和为止。
3、起动过程分析在起动过程中转速调节器ASR 经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况【1】电流上升阶段(0~t1)。
在这一阶段中,ASR 很快进入并保持饱和状态,而ACR 一般不饱和。
【2】恒流升速阶段(t1~t2),是起动过程中的主要阶段。
为了保证电流环的主要调节作用,在起动过程中 ACR 是不应饱和的,电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地,这些都是设计时必须注意的。
系统的加速度恒定,转速呈线性增长。
【3】第 Ⅲ 阶段转速调节阶段( t 2 以后)在这最后的转速调节阶段内,ASR 和ACR 都不饱和,ASR 起主导的转速调节作用,而ACR 则力图使 I d 尽快地跟随其给定值 U *i ,或者说,电流内环是一个电流随动子系统。
4、双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点:0n *n n n U U αα===dLd i *i I I U U ββ===sdL *n e s d e s d0c /K R I U C K R I n C K U U +=+==α(1)饱和非线性控制;(2)转速超调;(3)准时间最优控制5、在双闭环系统中,由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。
6、双闭环直流调速系统中转速调节器的作用(1)转速调节器是调速系统的主导调节器,它使转速n 很快地跟随给定电压变化,稳态时可减小转速误差,如果采用PI调节器,则可实现无静差。
(2)对负载变化起抗扰作用。
(3)其输出限幅值决定电机允许的最大电流。
电流调节器的作用(1)作为内环的调节器,在外环转速的调节过程中,它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压(即外环调节器的输出量)变化。
(2)对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
(3)在转速动态过程中,保证获得电机允许的最大电流,从而加快动态过程。
(4)当电机过载甚至堵转时,限制电枢电流的最大值,起快速的自动保护作用。
一旦故障消失,系统立即自动恢复正常。
这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。
7、【1】跟随性能指标:常用的阶跃响应跟随性能指标有t r—上升时间;σ—超调量;t s—调节时间。
【2】抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。
常用的抗扰性能指标有∆C max—动态降落;t v—恢复时间。
一般来说,调速系统的动态指标以抗扰性能为主,而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。
8、在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的;但在斜坡输入下则有恒值稳态误差,且与K 值成反比;在加速度输入下稳态误差为∞。