河北科技大学 自动控制试卷A(2012)

河北科技大学自动控制试卷A(2012)

河北科技大学理工学院2012—2013学年第1学期

《自动控制技术》考试试卷A

考场号座位号班级姓名学号

一、建立如图1所示机械系统的微分方程模型。（10分）

图1

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(2)

二、已知系统传递函数2()2

()32

C s R s s s =++，且初始条件为(0)2,(0)1c c •=-=，试求系统在输入()1()r t t =作用下的输出()c t 。（15分）

三、应用梅逊公式求如图2所示系统的闭环传递函数。（15分）

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(

2)

图2

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(2)

四、机器人控制系统结构图如图3所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间0.5p t s =，超调量%3%σ=。（15分）

图3

五、已知最小相位开环系统的渐进对数幅频特性如图4所示，试求：

（1）系统的开环传递函数

（2）利用稳定裕度判断系统稳定性（15分）

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(

2)

图4

六、单位反馈系统的开环传递函数为()(3)(5)

K

G s s s s =

++，要求系统特征根的实部

不大于-1，试确定开环增益的取值范围。（15分）

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(2)

七、已知单位反馈系统的开环传递函数为2

7(2)

()(4)(23)

s G s s s s s +=

+++，试分别求出当输入信号()1()r t t =，t 和2t 时系统的稳态误差（()()()e t r t c t =-）。（15分）