发那科、法兰克机器人单轴原点设置ppt课件
《FANUC机器人》课件
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
Fanuc机器人控制器及编程PPT课件
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
最新课件
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程序的详细设置
按F键对应的detail功能， 出现下方程序详细设置界面。 主要用在对有外部轴的系统进行设置。
Program Detail
JOINT 10%
5/10
Create Date:
10-MAR-1994
Modification Date:
R-J3iB 示教器结构
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1
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
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2
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
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3
TEACH 最新课件
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4 4
TEACH
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COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
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9
TEACH
NEXT 键:
按下该键显示更多的 对应于F1-F2-F3-F4-F5 按键的功能键。
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10
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕上 按一定的方向移动光 标。
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11
TEACH
数字键:
这些键用来输入数值:
- --Program Name[ ] .
PRG MAIN SUB
TEST
21
TEACH
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MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
FANUC系统原点设定方法
FANUC系统原点设定⽅法
设定原点步骤
1、⼿动将机床各轴移动到原点位置，有很多朋友问如何⼿动，现在公布答案：⽤⼿轮摇！摇！摇！
2、设置1815#4=1，关机断电重启；即确定当前点为原点。
如果1815#4⽆法设置为1：
A、⾄少保证电机旋转⼀圈以上；
B、将1815#5=0，1815#4=1，1815#5=1断电重启；
1815#5 APCx 为1，使⽤绝对位置编码器，为0使⽤相对位置编码器；
1815#4 APZx 为1，绝对位置编码器原点设定成功，
为0，绝对位置编码器原点未设定，会产⽣300号报警；
1815#1 OPTx 为1，使⽤全闭环，为0使⽤半闭环。
使⽤绝对位置检测器时，在进⾏第 1 次调节时或更换绝对位置检测器时，务须将其设定为 0，再次通电后，通过执⾏⼿动返回参考点等操作进⾏绝对位置检测器的原点设定。
由此，完成机械位置与绝对位置检测器之间的位置对应，此参数即被⾃动设定为 1。
原点设定失败原因
1>把电机旋转1圈左右，重新设定。
2>编码器线⽆6V电线，或者线破损。
3>编码器坏。
杀⼿锏：
当你去维修⼀台你不熟系的机床，不熟悉的系统，如何设定机床原点？
原点设定绝招：
1：将轴移动到原点位置，将软限位参数改⼤，⼿动将轴移动到原点位置。
当你不知道软限位⾏程参数时也没关系，按下急停推动⼯作台或转动丝杠，将⼯作台转动到原点位置。
2：将电机联轴器拆开或将电机脱开
3：切换到回原点模式，将电机转动到零点
4：安装电机及联轴器，原点设定完成
此⽅法适⽤于绝⼤部门的数控机床，千万不要泄露，绝密！！！。
FANUC绝对原点机床原点设定
FANUC 绝对原点机床原点设定
大连YNU-5**系列除外，以X 轴为例进行说明。
1.将模式开关选到“手摇轮”模式，用手摇轮将X 轴移动到正确的原点位置；或者在“手动模式”，按X 轴移动按钮，将X 轴移动到正确的原点位置。
（正确的原点位置为如图1所示箭头对齐的位置，NX2系列正确位置为X 轴移动按钮指示灯亮的时候。
）
2.将模式开关选到“MDI ”模式，按操作面板上按键，出现如图1
所示画面，按“SETING ”菜单键，出现图2画面，如果未出现，按操作面板上的“上、下”方向键，直到找到图2所示画面。
图1 图2 3.
将图2所示“参数写入=0”改为“参数写入=1”。
4.按操作面板上按键，再按屏幕上的“参数”菜单键，出现图3所示画面，输入1815，再按“搜索”菜单键，（注意：绝对不能按INPUT 键）。
图3
SYSTEM OFFSET SETTING X 轴（移动部分）
两箭头对齐
X 轴导轨（不动部分）
图1
5.执行完第4步出现图4的画面，按操作面板的方向键，将光标移动到1815
参数X轴所对应的APC位，输入0,将X轴所对应的APC和APZ两位改为0。
图4
6.关电重启。
7.找到图4所示画面，将1815参数X轴所对应的APC和APZ两位依次改为1。
8.找到图2所示画面，将“参数写入=1”改为“参数写入=0”。
9.关电重启。
10.重新对刀，确认机械位置正确后方可加工。
最新发那科、法兰克机器人单轴原点设置
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置 功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
FANUC主轴定位教程 ppt课件
③ 当检测到一转信号后，主轴以no.4F3A20N~U4C32主3所轴设定定位的教定程向加减速参数再次进行减速
8
北京发那科机电有限公 司
④ 当主轴减速到定向速度下限值后（系统内部计算），进入位置环控制。由no.4060~4063位置环增 益来进行控制。同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数no.4031、偏移参数no.4077进 行定位。 ⑤ 当定向位置小于参数no.4075范围后，主轴定向结束信号发出。
机械定位：不使用主轴单元参与控制定向，而是使主轴电机旋转在一个特定的 速度下，使用外部定位销使主轴停止在一个特定的位置上。
二 ：连接图例
1 MZi的连接
FANUC主轴定位教程
3
2 BZi和CZi的连接
北京发那科机电有限公 司
3 a 位置编码器的连接
FANUC主轴定位教程
4
4 as位置编码器的连接
2。关于速度环的参数
NO.4018 bit5 高速定向时速度补偿指令有无，通常设1为有补偿 NO.4038 定向时速度上限值（min-1) NO.4023 定向时速度环的比例增益
4024 （通过CTH1A信号来选择） NO.4050 定向时速度环的积分增益
4051 （通过CTH1A信号来选择） NO.4056 主轴和电机间的齿轮比（通过CTH1A，CTH2A来选择）
FANUC主轴定位教程
1
北京发那科机电有限公 司
感应头：感应速度信号和一转信号，注意与齿环的感应距离。 一转信号环：一圈之内有一条齿牙，产生一转信号。 A,B相齿牙环：产生A,B相脉冲，一圈有128、256、384、512齿/转等。
FANUC主轴定位教程
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北京发那科机电有限公 司
发那科、法兰克机器人单轴原点设置PPT演示
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2.在系统变量中找到第307个选项“MCR”，选中后面的“MCR T”，按下 ENTER确定键
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3、按下ENTER确定键，进入“MCR”菜单，选中第14个“SPC-RESET”， 再选择后面的“1”，然后按下“F4”设置成有效，至此报警消除。
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谢谢聆听
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9
四、更新零点标定结果
按下“PREV”返回键，返 回“零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标 定结果”，按下“ENTER” 键确认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
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五、更换减速机后的故障消除
1.按下示ห้องสมุดไป่ตู้器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键
机械手单轴原 点设置及故障
处理
2019年3月
1
目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
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一、在系统设置中打开隐藏的原点设置 功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键
ENTER键
3
2.在系统变量中找到第304个选项SMASTER ENB，将后面设置的0改成1并按下 ENTER确定键
将0改成1
4
二、在系统中找到零点标定/校准功能
1、按下“MENU” 菜单键，选中“系统”菜单就会看到“零点标定/校准” 菜单，选中“零点标定/校准”菜单按下“ENTER”确定键进入
5
零点标定/校准界面
2.选择“单轴零点标定”并按下 “ENTER”确定键进入
干货FANUC发那科机器人零点标...
干货FANUC发那科机器人零点标...
FANUC的机械原点校准是通过零点标定来进行，具体操作步骤如下。
首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。
1.MENU-下一页-变量。
2. ITEM-输入313-变量$MASTER_ENB 的值设为 1。
（注：不一定是313，可以通过shift+上/下键进行快速翻页查找）。
接下来，通过MENU-下一页-系统-零点标定/校准，进入校准页面。
（注：可以提前把机器各轴移动至原点位置）
然后单击“全轴零点位置标定”-是，进行零点更新。
如图所示。
***后一步，单击“更新零点标定结果”-是，完成更新操作。
（注：无论哪种标定方法，***后都要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）。
发那科机器人视觉零点标定操作
发那科机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
VisionMastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
FANUC数控机床的操作面板课件
令来设定“工件坐标系的原点”
②：按下“补正”，
可对刀具的长度（即
形状）和磨损（即磨耗）补偿 4、程序编辑键 ① ： ，“取消”键，相对于计算机键盘上的退格 键
②： ，“替换”键，在程序修改时以新的字替换 光标覆盖的字
③： ，“删除”键，可删除程序中光标覆盖的字 和程序名
→
,就可查阅程序内容。
4、手动数据输入
按 （MDI）→按
→按
（MDI）
→输入简短程序，一般一句程序，如 “M03S1000”。
ppt课件.
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5、自动加工
①：连续加工
按下
（MEM）→调出打开加工程序
→按 （循环启动）→数控机床根据程序
自动加工工件。
②：单段加工
调出打开加工程序→按下
（MEM） →
同时按下 （单段程序运行）键→每按一次
ppt课件.
5
3、程序编辑
主要进行程序的输入、编辑
①：程序输入
按 （EDIT）键，按 键，打开程序保
护锁，输入“O××××;”（程序名），按
，输
入程序内容。
②：程序编辑
利用
（取消）、
（替换）、
（删除）、 程序。
（插入）等键来编辑修改
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③：程序查阅
按
→
→按
DIR →输
入数控系统内存中已有的程序名如“O0003;”
选择某轴移动，旋动
可
调节进给速度倍率大小，按＋或－
使刀架
沿此轴连续移动。注意：按下＋、－之间的 （快速键），可使刀具快速移动。
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4
机器人现场编程简易示教设置与原点设置课件
在此添加您的文本16字
选择复杂轨迹模式，设定多个起点和终点坐标。
在此添加您的文本16字
使用示教器上的画图工具，绘制出复杂的轨迹。
在此添加您的文本16字
点击开始按钮，机器人将按照设定的轨迹进行运动。
Part
05
总结与展望
机器人编程的未来发展
01
02
03
技术创新
随着人工智能、机器学习 等技术的不断发展，机器 人编程将更加智能化、自 动化，减少人工干预。
机器人编程环境
机器人编程环境定义
机器人编程环境是指用于编写、调试和运行机器人程序的软件平 台。
常用机器人编程环境
常用的机器人编程环境包括ROS（Robot Operating System）、 YARP等。
编程环境功能
机器人编程环境应具备代码编辑、调试、仿真、远程控制等功能， 以方便开发人员进行高效的机器人程序开发。
示教流程步骤
步骤一
打开机器人控制柜，进入示教模 式。
步骤二
1
使用示教器手动操作机器人，使其运动到需要的位置。
步骤三
2
在示教器上记录机器人的位置和姿态信息。
步骤四
3
重复步骤2和3，直到完成所有需要的轨迹。
步骤五
4
退出示教模式，机器人将按照记录的轨迹自动执行。
示教注意事项
注意事项一
在示教过程中，要确保机器人安 全，避免发生碰撞和意外。
机器人编程分类
机器人编程可以分为离线 编程和现场编程两种方式 。
机器人编程语言
机器人编程语言类型
机器人编程语言可以分为基于文本的 编程语言和基于图形的编程语言两种 类型。
常用机器人编程语言
FANUC系统参数分析和调整PPT课件
可消除5136号报警。
根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数
1010的设置（车床为2，铣床3/4）
最新课件
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11
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
•
2）伺服FSSB设定和伺服参数初始化
1.
2.
3.
参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。
数的位置（数据部分变成反转
–文字显示）。
–注 用操作选择软键显示的软键一旦开始输
入，软键显示将包括[NO.SRH]在内的操作选
择软键自动取代。按[OPRT]软键也能变更操
作选择软键的显示。
2021/8/4
最新课件
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3
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2.用 MDI 设定参数
• （1） 将NC置于MDI方式或急停状态。
•（8） 复位CNC，解除P/S报警100。
但在设定参数时，有时会出现P/S报
警000（需切断电源），此时请关掉
电源再开机。
2021/8/4
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6
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
3.通过阅读机/穿孔机接口输出参数
• (1) 选择EDIT方式，或使系统处于急停状态。
• (2) 按功能键SYSTEM一次或几次后，再按操作
4.参数说明
• 按数据的型式参数可分成以下几类：
注
1、 对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的
意义。
2、 轴型参数允许参数分别设定给每个轴。
3、 上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值
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处理
2019年3月
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目录
一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能 二、在系统中找到零点标定/校准功能 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定 四、更新零点标定结果 五、更换减速机后的故障消除
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一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
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零点标定/校准界面
2.选择“单轴零点标定”并按下 “ENTER”确定键进入
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单轴零点标定界面
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三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设 定
以此轴未 例，刻度 线互相对 齐，轴就 到达零点
8
以J1轴为例，先将“零点标 定位置”设为“0.000”，按 下“ENTER”键确认，然后 将“SEL”的值由“0”改为 “1”，再按下“ENTER”键 确认，最后按“F5”键执行
MENU键
ENTER键
3
2.在系统变量中找到第304个选项SMASTER ENB，将后面设置的0改成1并按下 ENTER确定键
将0改成1
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二、在系统中找到零点标定/校准功能
1、按下“MENU” 菜单键，选中“系统”菜单就会看到“零点标定/校准” 菜单，选中“零点标定源自校准”菜单按下“ENTER”确定键进入
ENTER键
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2.在系统变量中找到第307个选项“MCR”，选中后面的“MCR T”，按下 ENTER确定键
12
3、按下ENTER确定键，进入“MCR”菜单，选中第14个“SPC-RESET”，再选 择后面的“1”，然后按下“F4”设置成有效，至此报警消除。
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四、更新零点标定结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标 定结果”，按下“ENTER” 键确认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
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五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中系统选项，找到变量选项，按下ENTER键进入。
MENU键