小车多方式运行的PLC控制系统设计..
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
[8] 三菱FX系列可编程序控制器编程手册[M]。三菱公司编，2001年。
[9] 三菱可编程序控制器应用101例[M]。三菱公司编, 1994年。
[10] 史宜巧，孙业明，景绍学。PLC技术及应用项目教程［M］。北京：机械工业出版社，2009。
教研室
意见
教研室主任：（签字）
年月日
摘 要
运料小车普遍被使用于生产生活的各个方面。在工业生产中，各工位、各流水线之间的物料常常使用有轨小车来运送。随着现代化的发展，送料小车也开始自动化。通过使用可编程控制器（简称PLC）、交流接触器、热继电器、限位行程开关、指示灯等来设计自动送料小车电气控制系统。通过限位行程开关将小车的位置信息转换成电信号送入PLC中，PLC实时按不同的优先级呼叫控制送料小车的左右行与装卸料，从而实现送料小车的自动化。
（2）配套齐全，功能完善，适用性强
PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
图1 小车运行示意图
主要参考资料
[1]史国生主编，电气控制与可编程控制器技术［M］。北京：化学工业出版社，2012。
[2]于广庆主编，可编程控制器原理及系统设计［M］。北京：清华大学出版社，2004。
[3] 吴启红主编，变频器、可编程控制器及触摸屏综合应用技术实操指导书（第二版）［M］。北京：机械工业出版社，2010。
《电气控制技术》课程设计说明书
小车多方式运行的PLC控制系统设计
学院：电气与信息工程学院
学生姓名：
指导教师：职称高级实验师
专业：自动化
班级：1403
学号：1430740317
完成时间：2017年06月
湖南工学院电气控制技术课程设计课题任务书
学院：电气与信息工程学院专业：自动化
指导教师
学生姓名
课题名称
1
5
SB5
启动/停止按钮
ZB2-BE101C
1
6
SB1-SB4
呼叫站台按钮
ZB2-BE101C
4
7
SY1-SY4
传感器
FM-T02N-P31P2
4
8
LB1-LB4
指示灯
WDM-JD125-1
4
2.3 I/O分配及PLC
2.3.1 I/O分配表
（1）小车起始位置停在 x（x=1～4）号站台，SYx 传感器为 ON;
2．PLC及其它电器元件选型及PLC的I/O分配。
3．设计该系统PLC控制梯形图。
4．用计算机绘制PLC控制电路图。
5．进行系统仿真测试，实现小车多方式运行的控制要求。
6.编写设计说明书。
三、要求
小车系统由直流电机、继电器、小车和4个站台等组成，每个站台有检测传感器、指示灯和按钮。采用S7-200PLC进行控制，控制要求如下：
表2 输出统计
序号
输出点
数量
1
左行
1
2
右行
1
3
第一个站台的指示灯
1
4
第二个站台的指示灯
1
5
第三个站台的指示灯
1
6
第四个站台的指示灯
1
共计
6
2.2.3 PLC选型
现在应用最广泛的PLC有三菱、西门子、欧姆龙、松下等等。
三菱PLC结构灵活、传输质量高、速度快、带宽稳定、范围广、成本低、适用面广但是数据处理比西门子弱。
2.2.4 元器件选择
根据设计中小车的运行要求及主电路和控制电路对元器件的性能要求，选取原件清单
如表3所示。
表3 元器件选择清单
序号
符号
名称
型号
ຫໍສະໝຸດ Baidu数量
1
KM1-KM2
接触器
CJ20-10
2
2
FU1-FU2
熔断器
XRNP1-10
2
3
QF1-QF2
自动空气开关
HUM18-63C32/1
2
4
M
直流电机
Z4-100-1
关键词：可编程控制器（PLC）；梯形图设计；自动送料小车；电气控制
1 绪论
1.1 小车多方式运行控制的现状和背景意义
由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段：
（1）手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采用PLC来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动的方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器一接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
（2）自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大型工控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在运料小车控制系统在自动方面的应用。
（3）全自动控制：现阶段，由于PLC技术的向高性能 高速度、大容量发展大型PLC大多采用多CPU结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。
小车多方式运行的PLC控制系统设计
内容及任务
一、目标
设计一个基于PLC的多方式运行的小车控制系统。
二、任务
根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行小车多方式运行的控制原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括：1.设计该系统电气控制硬件系统；
20世纪60年代以前，汽车流水线的自动控制系统基本上都采用传统的继电器控制。在60年代初，美国汽车制造业竞争越发激烈，而汽车的每一次更新的周期越来越短，这样对汽车流水线的自动控制系统更新就越来越频繁，原来的继电器控制就需要经常地重新设计和安装，从而延缓了汽车的更新间。所以人们就想能有一种通用性和灵活性较强的控制系统来替代原有的继电器控制系统。1968年，美国通用汽车公司首先提出可编程控制器的概念。在1969年，美国数字设备公司（DEC）终于研制出世界上第一台PLC。这是由一种新的控制系统代替继电器的控制系统，它要求尽可能地缩短汽车流水线控制系统的时间，其核心采用编程方式代替继电器方式来实现生产线的控制。这种控制系统首先在美国通用汽车的生产线上使用，并获得了令人满意的效果。
（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造
PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。
（5）体积小，重量轻，能耗低
以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
表1 输入统计
序号
输入点
数量
1
启动/停止开关
2
2
呼叫站台1开关
1
3
呼叫站台2开关
1
4
呼叫站台3开关
1
5
呼叫站台4开关
1
6
限位1行程开关
1
7
限位2行程开关
1
8
限位3行程开关
1
9
限位4行程开关
1
共计
10
2.2.2 输出点统计
控制系统输出信号共有6个。其中控制电动机的正反转（即小车的左右移动）需要2个输出信号，另外4个用于控制指示灯LB1~LB4的亮灭。
2 小车多方式运行的PLC控制系统硬件设计
2.1 工作原理及控制要求
自动送料小车电气控制系统的主电路图如图1所示。其中FU为熔断器和QS空气隔离开关，当电路中电流过大时自动断开以保护电路。FR为热继电器起到防止电机过载产生高温从而保护电机的作用。M1，M2分别为小车左右行电机、自动装卸料电机。KM1为系统的小车左行交流接触器。KM2为小车右行交流接触器。KM3为装卸料电机装料交流接触器。KM4为装卸料电机卸料交流接触器。由于所使用的电机功率都较小分别为0.75KW和1.1KW，所以电机均采用Y连接。
1.2 电气控制与可编程控制器技术的优点
（1）可靠性高，抗干扰能力强
高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。
（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎
PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
PLC在制造和冶金等其他工业部门相继得到了应用。1971年，日本引进了这项技术，并开始生产自己的PLC。1973年，欧洲一些国家也研制出了自己的PLC。1974年，我国也开始仿照美国的PLC技术研制自己的PLC，终于在1977年研制出第一台具有实用价值的PLC。大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世后的发展极为迅速。现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID调节、通信联网、故障自诊断及DCS生产监控等功能。毫无疑问，PLC将在今后的工业生产中起到非常重要的作用。在20世纪80年代，美国的工业市场调查报告和1989年美国的一份分散控制系统（DCS）的调研报告中，都能看出PLC在工业控制中的重要作用。
图1自动送料小车电气控制系统主电路图
2.2 I/O
2.2.1 输入点统计
小车多方式运行PLC控制系统共需要9个输入信号，其中启动/停止按钮占用1个输入接口，用以控制整个电路的开始和结束；每个站台处的呼叫开关SB1~SB4共占用4输入个接口，有小车的呼叫需要时只需按下相应的开关即可；每个站台处的传感器SY1~SY4共占用4个输入接口，用来发出小车的位置信号和到达相应站台时自动停止的信号。
[4] 史国生，鞠勇。电气控制与可编程控制器技术实训教程［M］。北京：化学工业出版社，2010。
[5] 于晓云，许连阁。可编程控制技术应用—项目化教程［M］。北京：化学工业出版社，2011。
[6] 廖常初。PLC编程及应用[M]。北京：机械工业出版社，2005年。
[7] 胡学林。可编程控制器应用技术[M]。北京：高等教育出版社，2001年。
1.小车起始位置停在x（x=1～4）号站台，SYx传感器为ON;
2.假如y(y=1～4)号站台呼叫，如果：
1x﹥y，小车左行到呼叫站台停车；
2x﹤y，小车右行到呼叫站台停车；
3x=y，小车停止；
3.小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞；
4.小车路过每个站台要有指示灯显示；但LB1和LB4灯要闪3次；
西门子PLC性能强大、可操作性强、有相配套的伺服系统和组态软件但是价钱太高。
欧姆龙PLC欧姆龙编程软件对符号地址的格式有要求，东欧的老机床器件符号输进去好多都不认，按它的标准老图的标示都要变很不方便。
松下PLC超小型尺寸，轻松扩展，扩展单元可直接连接到控制单元上、不需任何电缆。从I/O10点到最大I/O128点的选择空间。
自动送料小车电气控制系统不仅改变了以往小车的纯手动送料的历史，减少了劳动力，节约能源，并且具有自动截断和最短运行距离功能，自动化程度比较高。自动送料小车电气控制系统使劳动者的生产效率得到了提高，降低了管理难度，简化了操作要求，提高了生产生活水平,实现了送料小车自动化的转化。
在系统的软件设计方面，采用了GX Developer软件对程序进行梯形图设计和对程序的调试，共设计了手动模式和自动模式，其中自动模式又由呼叫记忆程序模块、小车左右行程序模块、装卸料延时程序模块、自动装卸料模块等组成。其次使用仿真调试软件GX simulator软件对整个系统进行仿真。仿真调试后实现了送料小车的点动及系统要求的小车自动运行及截断等功能。
[9] 三菱可编程序控制器应用101例[M]。三菱公司编, 1994年。
[10] 史宜巧，孙业明，景绍学。PLC技术及应用项目教程［M］。北京：机械工业出版社，2009。
教研室
意见
教研室主任：（签字）
年月日
摘 要
运料小车普遍被使用于生产生活的各个方面。在工业生产中，各工位、各流水线之间的物料常常使用有轨小车来运送。随着现代化的发展，送料小车也开始自动化。通过使用可编程控制器（简称PLC）、交流接触器、热继电器、限位行程开关、指示灯等来设计自动送料小车电气控制系统。通过限位行程开关将小车的位置信息转换成电信号送入PLC中，PLC实时按不同的优先级呼叫控制送料小车的左右行与装卸料，从而实现送料小车的自动化。
（2）配套齐全，功能完善，适用性强
PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
图1 小车运行示意图
主要参考资料
[1]史国生主编，电气控制与可编程控制器技术［M］。北京：化学工业出版社，2012。
[2]于广庆主编，可编程控制器原理及系统设计［M］。北京：清华大学出版社，2004。
[3] 吴启红主编，变频器、可编程控制器及触摸屏综合应用技术实操指导书（第二版）［M］。北京：机械工业出版社，2010。
《电气控制技术》课程设计说明书
小车多方式运行的PLC控制系统设计
学院：电气与信息工程学院
学生姓名：
指导教师：职称高级实验师
专业：自动化
班级：1403
学号：1430740317
完成时间：2017年06月
湖南工学院电气控制技术课程设计课题任务书
学院：电气与信息工程学院专业：自动化
指导教师
学生姓名
课题名称
1
5
SB5
启动/停止按钮
ZB2-BE101C
1
6
SB1-SB4
呼叫站台按钮
ZB2-BE101C
4
7
SY1-SY4
传感器
FM-T02N-P31P2
4
8
LB1-LB4
指示灯
WDM-JD125-1
4
2.3 I/O分配及PLC
2.3.1 I/O分配表
（1）小车起始位置停在 x（x=1～4）号站台，SYx 传感器为 ON;
2．PLC及其它电器元件选型及PLC的I/O分配。
3．设计该系统PLC控制梯形图。
4．用计算机绘制PLC控制电路图。
5．进行系统仿真测试，实现小车多方式运行的控制要求。
6.编写设计说明书。
三、要求
小车系统由直流电机、继电器、小车和4个站台等组成，每个站台有检测传感器、指示灯和按钮。采用S7-200PLC进行控制，控制要求如下：
表2 输出统计
序号
输出点
数量
1
左行
1
2
右行
1
3
第一个站台的指示灯
1
4
第二个站台的指示灯
1
5
第三个站台的指示灯
1
6
第四个站台的指示灯
1
共计
6
2.2.3 PLC选型
现在应用最广泛的PLC有三菱、西门子、欧姆龙、松下等等。
三菱PLC结构灵活、传输质量高、速度快、带宽稳定、范围广、成本低、适用面广但是数据处理比西门子弱。
2.2.4 元器件选择
根据设计中小车的运行要求及主电路和控制电路对元器件的性能要求，选取原件清单
如表3所示。
表3 元器件选择清单
序号
符号
名称
型号
ຫໍສະໝຸດ Baidu数量
1
KM1-KM2
接触器
CJ20-10
2
2
FU1-FU2
熔断器
XRNP1-10
2
3
QF1-QF2
自动空气开关
HUM18-63C32/1
2
4
M
直流电机
Z4-100-1
关键词：可编程控制器（PLC）；梯形图设计；自动送料小车；电气控制
1 绪论
1.1 小车多方式运行控制的现状和背景意义
由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段：
（1）手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采用PLC来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动的方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器一接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
（2）自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大型工控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC在运料小车控制系统在自动方面的应用。
（3）全自动控制：现阶段，由于PLC技术的向高性能 高速度、大容量发展大型PLC大多采用多CPU结构，不断向高性能、高速度和大容量方向发展。将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车自动控制系统具有连线简单控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优点。
小车多方式运行的PLC控制系统设计
内容及任务
一、目标
设计一个基于PLC的多方式运行的小车控制系统。
二、任务
根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行小车多方式运行的控制原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。主要内容包括：1.设计该系统电气控制硬件系统；
20世纪60年代以前，汽车流水线的自动控制系统基本上都采用传统的继电器控制。在60年代初，美国汽车制造业竞争越发激烈，而汽车的每一次更新的周期越来越短，这样对汽车流水线的自动控制系统更新就越来越频繁，原来的继电器控制就需要经常地重新设计和安装，从而延缓了汽车的更新间。所以人们就想能有一种通用性和灵活性较强的控制系统来替代原有的继电器控制系统。1968年，美国通用汽车公司首先提出可编程控制器的概念。在1969年，美国数字设备公司（DEC）终于研制出世界上第一台PLC。这是由一种新的控制系统代替继电器的控制系统，它要求尽可能地缩短汽车流水线控制系统的时间，其核心采用编程方式代替继电器方式来实现生产线的控制。这种控制系统首先在美国通用汽车的生产线上使用，并获得了令人满意的效果。
（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造
PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。
（5）体积小，重量轻，能耗低
以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
表1 输入统计
序号
输入点
数量
1
启动/停止开关
2
2
呼叫站台1开关
1
3
呼叫站台2开关
1
4
呼叫站台3开关
1
5
呼叫站台4开关
1
6
限位1行程开关
1
7
限位2行程开关
1
8
限位3行程开关
1
9
限位4行程开关
1
共计
10
2.2.2 输出点统计
控制系统输出信号共有6个。其中控制电动机的正反转（即小车的左右移动）需要2个输出信号，另外4个用于控制指示灯LB1~LB4的亮灭。
2 小车多方式运行的PLC控制系统硬件设计
2.1 工作原理及控制要求
自动送料小车电气控制系统的主电路图如图1所示。其中FU为熔断器和QS空气隔离开关，当电路中电流过大时自动断开以保护电路。FR为热继电器起到防止电机过载产生高温从而保护电机的作用。M1，M2分别为小车左右行电机、自动装卸料电机。KM1为系统的小车左行交流接触器。KM2为小车右行交流接触器。KM3为装卸料电机装料交流接触器。KM4为装卸料电机卸料交流接触器。由于所使用的电机功率都较小分别为0.75KW和1.1KW，所以电机均采用Y连接。
1.2 电气控制与可编程控制器技术的优点
（1）可靠性高，抗干扰能力强
高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。
（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎
PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
PLC在制造和冶金等其他工业部门相继得到了应用。1971年，日本引进了这项技术，并开始生产自己的PLC。1973年，欧洲一些国家也研制出了自己的PLC。1974年，我国也开始仿照美国的PLC技术研制自己的PLC，终于在1977年研制出第一台具有实用价值的PLC。大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世后的发展极为迅速。现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID调节、通信联网、故障自诊断及DCS生产监控等功能。毫无疑问，PLC将在今后的工业生产中起到非常重要的作用。在20世纪80年代，美国的工业市场调查报告和1989年美国的一份分散控制系统（DCS）的调研报告中，都能看出PLC在工业控制中的重要作用。
图1自动送料小车电气控制系统主电路图
2.2 I/O
2.2.1 输入点统计
小车多方式运行PLC控制系统共需要9个输入信号，其中启动/停止按钮占用1个输入接口，用以控制整个电路的开始和结束；每个站台处的呼叫开关SB1~SB4共占用4输入个接口，有小车的呼叫需要时只需按下相应的开关即可；每个站台处的传感器SY1~SY4共占用4个输入接口，用来发出小车的位置信号和到达相应站台时自动停止的信号。
[4] 史国生，鞠勇。电气控制与可编程控制器技术实训教程［M］。北京：化学工业出版社，2010。
[5] 于晓云，许连阁。可编程控制技术应用—项目化教程［M］。北京：化学工业出版社，2011。
[6] 廖常初。PLC编程及应用[M]。北京：机械工业出版社，2005年。
[7] 胡学林。可编程控制器应用技术[M]。北京：高等教育出版社，2001年。
1.小车起始位置停在x（x=1～4）号站台，SYx传感器为ON;
2.假如y(y=1～4)号站台呼叫，如果：
1x﹥y，小车左行到呼叫站台停车；
2x﹤y，小车右行到呼叫站台停车；
3x=y，小车停止；
3.小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞；
4.小车路过每个站台要有指示灯显示；但LB1和LB4灯要闪3次；
西门子PLC性能强大、可操作性强、有相配套的伺服系统和组态软件但是价钱太高。
欧姆龙PLC欧姆龙编程软件对符号地址的格式有要求，东欧的老机床器件符号输进去好多都不认，按它的标准老图的标示都要变很不方便。
松下PLC超小型尺寸，轻松扩展，扩展单元可直接连接到控制单元上、不需任何电缆。从I/O10点到最大I/O128点的选择空间。
自动送料小车电气控制系统不仅改变了以往小车的纯手动送料的历史，减少了劳动力，节约能源，并且具有自动截断和最短运行距离功能，自动化程度比较高。自动送料小车电气控制系统使劳动者的生产效率得到了提高，降低了管理难度，简化了操作要求，提高了生产生活水平,实现了送料小车自动化的转化。
在系统的软件设计方面，采用了GX Developer软件对程序进行梯形图设计和对程序的调试，共设计了手动模式和自动模式，其中自动模式又由呼叫记忆程序模块、小车左右行程序模块、装卸料延时程序模块、自动装卸料模块等组成。其次使用仿真调试软件GX simulator软件对整个系统进行仿真。仿真调试后实现了送料小车的点动及系统要求的小车自动运行及截断等功能。