行走式第七轴机器人
机器人第七轴
机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。
一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1．轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。
所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。
两条15米长高精度直线滚动导轨；14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。
2．安装机械手的移动小车：承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。
日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；高分辨率编码器；伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。
3．控制系统FANUC 0iT控制系统：主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；日本FANUC伺服控制单元；PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；强电柜及弱点柜及操作面板。
4．安全、防护装置：软件限位；组合行程开关限位；轨道两端装有机械式停车器。
机器人第七轴
纽氏达特机器人行走轴
机器人行走轴又称机器人第七轴，机器人导轨等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供最优的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供最优的承载平台、减速机和拖链。
LMF系列实现模块化生产，可以方便用户实现长度的扩展。
对于吊装式应用我们也为客户提供了LMO-C、LMO-W、LMO-E三款产品供客户选择。
NSR为客户提供数十种的配置方案，根据客户的电气应用习惯和应用场景，我们提供包括全密封型、倍速旋转型、标准型等产品，也对您的传感器信号类型、润滑剂类型、拖链放置位置、缓冲器类型等的偏好提供选择。
全密封型倍速旋转型标准型
扩大工作范围，提高利润率
LMF提供1000mm、2000mm、3000mm，4000mm，6000mm长度的标准化产品。
因此，它们可以被组合成任意的有效轨迹长度，用于快速满足客户的各种需求。
标准化的模块产品也为客户便利的安装、调试以及低的维护、售后成本提供强有的保障。
长度1000毫米
长度2000毫米长度3000毫米长度4000毫米长度6000毫米。
机器人第七轴设计资料
矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。
三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。
每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。
工业机器人学习资料 发那科机器人WeldPro操作手册
工业机器人学习资料发那科机器人WeldPro操作手册第一章概述1.1. 软件安装正确安装ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO 后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天的时间限制。
需要伺服连动的，在安装MultiRobotArcPackage文件夹里面的setup，才能有1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2. 新建Workcell的步骤1.2.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
现在销售的机器人都是R-J3iA控制器的。
选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 )选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。
然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。
根据所需，选择相应的选项功能软件。
以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2.2.添加附加轴软件设置如果有附加轴（Positioner，Rail），则需要完成这一步。
什么是机器人地轨 机器人地轨应用
什么是机器人地轨机器人地轨应用机器人地轨又称机器人行走轴、机器人外轴、第七轴。
其作用主要是带动工业机器人，使其能在指定路线上进行移动，扩大机器人的作业半径，提高机器人的使用效率；由于工业机器人自身并没有标配移动装置，所以都需要自行购买，广州盈中自动化控制设备有限公司，专注机器人地轨，自主研发、生产、销售、服务于一体。
经过多年的客户使用体验以及客户反馈，广州盈中机器人地轨获得了广大客户的认可。
本公司为川崎、安川、发那科、库卡、ABB、松下、华数、广数、伊雪松等机器人根据客户要求量身定制了大量机器人地轨，获得了广大客户的肯定。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供更优化的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供更优的承载平台、减速机和拖链。
盈中机器人地轨具有速度快，精度高的特性；根据客户需要可采用风琴罩或钣金防护，具有良好的防尘、防污性；针对于机床工件上下料、焊接、装配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工，搬运、码垛等工作，满足工厂自动化生产线的实际需要。
机器人地面导轨技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人地面导轨应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
盈中机器人地轨系统即机器人行走轨道系统，主要包括：
1.轨道基座，机器人地轨本体（根据客户需求可定制长度）
2.安装机械手的移动平台（根据机器人定制）
3.控制系统
4.安全、防护装置（根据安装使用环境可选风琴罩、钣金半封闭或者钣金全封闭）
5.润滑系统。
长行程机器人地轨的结构分析
■设备管理与改造！Shebei Guanli yu Gaizao长行程机器人地轨的结构分析王志挺(广州明珞汽车装备有限公司，广东广州510530)摘要#在介绍长行程机器人地轨工作原理的基础上，对其结构组成进行了详细分析。
此类地轨适用于机床工件上下料、焊接、装 配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工、搬运、码垛等工作，能够满足工厂自动化生产线的 。
关键词'机器人;地轨 机 机;长行程0引言机器人地轨又称机器人行走、机器人外、第七轴，其 作用主要是带动工业机器人，使其能在 线上进行动，机器人的作 ，提高机器人的使用 。
机器人，机器人装在动的基上轨装置进行线运动的行走 装置。
用线轨 加作在机器人作 动工件/工，用于搬运、焊、弧焊等机器人作。
它能 生产线上的生产 化，有了线导轨，进行长 的动，作 。
另加的工作，用机器人的 进行 ，此 加外的。
地轨 的结构件焊接构成 加工，直线导轨 化 处理，标配的A P E X行 配厂、机，动 可成在基 上。
1工作原理是 结构的线 动机器人的 ，件 机器人 。
机器人 装在动的B A S E上，机器人 柜 给动提供能及控制信号，动 驱动装、交流 机及机 装在轨底上的沿线轨方向驱动。
动 的运动范围由可编程的软件限位开关限制及机械止挡限位加以保护。
2结构组成机器人地轨主要由5部分组成:机器人、地轨底座、驱动装置、动力滑台、长行程拖链（图1)。
2.1地轨底座2.1.1地轨底座的组成2.1.1.1支撑底板支撑 M20化学锚栓固定在地面上，底座通过支撑座上的支撑螺杆 调节螺杆调线轨的高度及 ，调试完成后，底 支撑座用配焊块焊接固定，防止底座晃动。
2.1.1.2超程开关在机器人 软限位失的情况下，动力滑台触发超程开关后发出信号，机停止。
2.1.1.3--机械限位在软限位失效的情况下，通过机械硬限位阻止动力滑台冲出滑轨底。
2.1.1.4原点校正块又称“机械原”，设机器人动的位原点作为气原，当气原丢失时，机械原找回校正气原点（注意：当原设校正完成后，原校正必须从其装支上拆下，装在支 装面上，防止动 撞击支座变 致原位偏）。
机器人第七轴设计方案
机器人第七轴设计方案神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。
案例一：根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：机器人第七轴需求配置表：机器人品牌：广数机器人（选配）；有效行程：3.8m(选配)；有效载荷：450kg；速度要求：0.5~1.5m/s；机器人本体重量：300kg；运行精度：±0.1mm；底座保护：限位，缓冲块装置保护；驱动方式：伺服电机驱动（选配）；应用内型：车，铣；机器人第七轴颜色：黑色（选配）；运行轨道：直线滑块导轨；防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；机器人第七轴优势：1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。
2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。
3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。
4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。
5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连线机器人必选配套设备。
6）、机器人地面导轨配合各品牌的各类搬运任务的卸码垛机器人。
7）、机器人第七轴也可以配合各款架装式机器人8）、机器人地面导轨用于最高精度要求的高精度机器人配套使用。
“广州神勇智能装备”对于工业机器人第七轴机器人设计，机器人第七轴方案设计方法有丰富实践经验。
应用行业：汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业、能源行业、金属加工、桁架机器人及六轴机器人（关节机器人）移动平台等行业。
应用场景：堆垛、包装及货品组配、在其它机床处操作、塑料加工设备、测量、检测或检验、金属切削机床、铸造设备、锻造设备、金属压铸机、固定、点焊、置入、组装、其它种类的安装、拆卸、涂胶和密封剂涂刷、其它涂层、激光切割、机械加工、其它加工方法、水射流切割、热处理、喷涂等工作；。
KUKA工业机器人培训资料ModelZ 机器人七轴培训 V1.1
安装基准面
底座
齿条安装、更换
相反齿条
六、齿条安装
安装步骤：
⒈设备第一次安装时，齿条按顺序放置于基 准面上。
[注意]：a.安装或更换前，首先检查基准面， 确保其表面无杂质； b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧 螺栓。
⒉当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固 定连接结构逐个操作（即卸下一根安装 一根）
齿条
七、七轴安装
安装步骤： ⒈ 首先，将伺服电机和减速机连接好。 ⒉ 其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。 ⒊ 将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，
在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。 ⒋ 拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。
4.2齿轮、齿条润滑保养
齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托） 齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托） 维护原则：
①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； ②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。
Y
塞尺
八、Ｚ向高度检测装置
功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是目测） 安装步骤： 安装参考基准：地面Ｚ向检测基准面，安装应参考底座位置； 安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加２处或３处； 检测：
空载时，两侧导轨测量一组比较数据； 满载时，同上。 如果偏差值＞0.2mm即可维修调整。
Ｚ向高度检测步骤： ① 首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进
齿轮 加油器油杯 加油器油杯
机器人行走轴第七轴资料
机器人行走轴第七轴资料1.负载13000kg化学锚杆M24*300mmCRT120E：滑车=长1450*宽1200*第七轴高565齿条导轨CGR9939（负载滚轮直径90)模数4斜齿2机器人的速度，臂长，抓取工件形状，动作机器人负载计算方式：机器人的重量+抓取工件的重量，最少*3倍的计算即为总负载我们是满滚子带锥度的滚轮轴承一个90直径滚轮负载可达4吨多我们选型已经很保守了非常的安全说从来就没人给他讲过这些1万一米的地轨都是垃圾6公斤的机器人用地轨也不会选1万一米的我们卖浙江德源是10公斤的机器人，你们拍红色的地轨那个我们有业务往来的，緾了我多少天才1万一米给他们机器人地轨用直线导轨：第一负载低，第二速度跑不起来，第三不适应恶劣环境，焊接，抛光，打磨，输送，机床上下料，环境都不是太好，空中的细纤维，尘粉，细微颗粒都会粘附在直线导轨上，会进入滑块。
直线导轨的滑块是一粒粒的钢球密布排列的，中间没有空隙的。
灰尘粘在钢球上会象外撑破滑块两端的塑胶端盖，钢球跑出滑块坏了，机器人地轨也就报废了，换滑块要拆机器人的，要重新打水平找中心点调机器人地轨负载太轻机器人刹车刹不住的，如果机器人撞机床刀具，要重新对刀，重新编程。
主轴撞了谁赔，一台机床好几百万，上千万的都有机器人的地轨安装，水泥地面是多厚，砂浆比例是多少，每平方负载多少公斤，安装地轨要不要预埋件，要不要加枕木，就象瑞昇地轨下面加钢板，或加钢条机器人第七轴就些就是专业知识把这些特点说出来就可以横扫天下机器人行走轴了那对地板承重要求最少是多少？问基建的他们每米承载是多少与机器人大小有关的机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作牵扯到扭矩和惯量机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作。
行走的速度都会牵扯到扭矩和惯量，有的载重比要计算好多天的需要找专业人氏计算的，不是吓唬他们，他们真的不懂机器人地轨100公斤以下抓取力的机器人不用谈地坪的负载，总重量超过1吨以上就要问每平方地坪的承载力是多少。
轻重型机器人地轨在配置方面的区别
轻重型机器人地轨在配置方面的区别
机器人地轨又叫机器人行走轴，第七轴，外部行走轴，随着机器人的广泛应用，逐渐被应用于工业制造。
作为一种机器人的移动行走机构，可以带动机器人到不同的工位实行工位管理，从而扩大机器人的作业范围，不需要一个工位采购一台机器，避免的资源浪费，提高了机器人使用效率，降低机器人使用成本，实现全面自动化生产。
机器人地轨主要是由本体部分和工作台部分组成，具体的设计需要根据工厂生产的需要来设计，样式有很多种，吊挂式、侧挂式、地轨式、天轨式等，可根据承载轻重还可分为重型和轻型，不同的样式适合不同的场景。
其中，轻型机器人地轨一般是采用材质比较轻的槽钢、铝型材质，相对于重型的机器人第七轴因其材质不一样造价也相对低，库比克轻型机器人地轨常见配置如下：
1、C形导轨配U形同心/偏心滚轮+研磨斜齿条；
2、比V形90度齿条导轨/V形90度滚轮导轨价格优惠；
3、库比克U形滚轮+齿条，HB25C型材；
4、库比克减速机和精密斜齿条；
5、6米大理石平台检验直线度与水平度。
在实际生产应用中，轻型机器人地轨在上下料、焊接、汽车制造业中的喷涂等行业应用比较广泛。
重型机器人地轨相对轻型在基座、滚轮等部件会有所不同，如下：
1、铸造基座，进口品牌滚轮导轨；
4、精密研磨6级斜齿模4齿条；
5、精密伺服减速机；
6、进口品牌拖链及柔性电缆；
7、组合螺栓：不锈钢膨胀螺丝+水平调节螺栓+锁紧螺母；
8、重复定位精度可达±0.03
重型机器人地轨一般是地轨式，如下图是库比克重型机器人地轨：。
七轴机器人实习报告
七轴机器人实习报告
机器人行走轴又称机器人地轨、机器人吊轨、机器人外轴、机器人第七轴，其作用主要是移动工业机器人，使其能在指定路线上进行运动，扩大机器人的作业半径，扩展机器人适用范围功能，并且可将多台设备集成到此直线系统中，提高机器人的使用效率。
专业开发生产机器人行走轴，为客户定制设计各种规格和各种精度要求的行走轴。
机器人行走轴主要应用于喷涂、焊接、搬运、码垛、铸造、机床上下料、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
可兼容多种机器人品牌。
一、机器人第七轴的产品优势
1、专业定制尺寸：
第七轴可根据所需机器人定制宽度、高度及行程。
2、安装灵活、精度高：
库比克第七轴采用空心螺栓，可根据安装现场地面凹凸程度，精确调平第七轴；采用高精度滚轮导轨，精度高，可满足高精度需求。
3、安全可靠：
第七轴两端设有机械限位及电气限位，双重限位可防止机器人运行脱轨，确保机器人运行安全可靠。
4、外形美观：
库比克第七轴采用方管钣金特殊加工，外形美观大方。
二、地轨式机器人行走轴
地轨式机器人的行走轴配置了七轴地装导轨齿条，利用行走重载滚轮导轨齿条来进行工件之间的转送，运行速度快，有效负载大，有效的扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性，并可设计专门的防尘罩，保护直线导轨以及齿条等运动部件，大大提高了可靠性和使用寿命。
第一章智能机器人组成及机构
而是根据实际使用的工作性能要求来确定。
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手腕自由度图例：
腕部坐标系
手腕的偏转（R）
手腕的俯仰（B）
手腕的回转（R）
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RBR手腕
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1.4 机器人行走机构
安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能够移动，对于一些大件的、 尺寸超过一定范围的，就需要多次或者多台机器人进行作业，增加了使用成本；对于 一些工作周期比较长的，则降低了效率，造成资源浪费。
柔轮
波发生器 刚轮
谐波减速器原理图
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1.6 机器人运动轴与坐标系
1）机器人运动轴的名称ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴， 基 座轴 和工装轴 统称 外部轴 .
机器人轴
机器人操作机（本体）的轴，属 于机器人本身。
基座轴
机器人整体移动的轴，如行走轴 （滑移平台或导轨）。
增加机器人外部轴，扩展机器人作业半径，降低生产使用成本；管理多个工位， 提高效率。机器人第七轴应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
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1. 5 机器人传动机构
目前机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人
减速器主要两类： RV 减速器 和 谐波减速器 。 一般将 RV 减速器放 置在基座、腰部、大臂等重负载的位置 ( 用于 20kg 以上的机器人关节 ) ；
5. 精度 精度、重复精度、和分辨率
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1.机器人机械机构组成
1.1 机器人结构分类
DELMIA如何给工业机器人添加外部轴
第一步：导入定义好的机器人和行走轴，点亮工具栏的“附加”按钮，先点击行走轴地轨（可动部分）零件作为父级，再点击机器人作为子级，然后点击确定。
把工业机器人关联到行走轴的地轨上，这样地轨运动时机器人就会一起运动：【注：关联成功会生成一条关系线】
第二步：点亮组合形状图标，将工业机器人与地轨安装到一起。
先点击工业机器人底座安装面，点击确定：
点击机器人底座安装面，通过3点找到中心，点击确定：
这样工业机器人就可以被准确的安装到行走轴的地轨上：
第三步：定义机器人附加轴（第七轴），点亮定义机器人附加设备按钮，按对话框要求选择机器人和附加设备，点击确定按钮完成；
最后就可以通过示教机器人按钮调节机器人在行走轴上运动和工作，如下图。
ros中第七轴控制算法的类型
在机器人操作系统（ROS）中，第七轴（或外部轴）控制算法通常用于控制机器人或机器臂的额外轴。
这些算法可以根据不同的需求和场景进行选择。
以下是一些常见的第七轴控制算法类型：
1. PID控制器：比例-积分-微分控制器是最常见的控制算法之一。
它通过调整比例、积分和微分系数来控制第七轴的位置、速度和加速度。
2. 模糊逻辑控制器：模糊逻辑控制器基于模糊集合和模糊逻辑规则，可以处理不确定性和非线性问题。
这种控制器对于复杂或非线性的系统非常有效。
3. 鲁棒控制器：对于具有不确定性和噪声的系统，鲁棒控制器可以提供稳定的性能。
这些控制器设计用于处理系统参数的变化和非线性行为。
4. 最优控制器：基于最优控制理论设计的控制器，如线性二次调节器（LQR）或动态规划（DP），可以找到使某个性能指标最优的控制输入。
5. 滑模控制器：滑模控制器是一种变结构控制器，它通过在状态空间中滑动一个超平面来控制系统的状态。
这种控制器对于处理不确定性和非线性问题非常有效。
6. 模型预测控制器：模型预测控制器使用系统的动态模型来预测未来的状态，并计算使某个性能指标最优的控制输入。
这种控制器通常用于处理多输入多输出系统。
在选择合适的第七轴控制算法时，需要考虑系统的动态特性、
不确定性和约束条件。
此外，这些算法通常需要参数调整和优化以获得最佳的控制性能。
7机器人竞步比赛规则
2019 第六届河南省大学生机器人竞赛机器人竞步比赛规则一、比赛简介窄足赛和交叉足赛：设计一个小型双足竞步机器人，模仿体育运动的田径比赛项目，在竞步比赛场地内完成规则要求的比赛任务。
比赛成绩取决于机器人行进的速度，比赛排名由机器人通过的路段长度和走过这一路段所用时间确定。
二、比赛任务1．双足竞步窄足赛：在竞步比赛场地上，小型窄足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
2．双足竞步交叉足赛：在竞步比赛场地上，小型交叉足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。
三、重要变化1.将竞步比赛场地图纸直接平铺在比赛场馆的室内地面上，其地面的材质以比赛场馆的室内地面为准。
即使用喷绘图纸，不再使用木制场地。
2.在竞步比赛场地的起跑线前增设220mm×400mm 的长方形出发区，出发区的一个长边与起跑线重叠、出发区位于起跑线的居中位置，如图1 所示。
3.参加窄足赛和交叉足赛的机器人，其双足前端紧贴起跑线（且双足不能压线）立正姿势站立在出发区内，等待裁判发令同时计时开始，参赛队员启动机器人开始比赛。
即在满足机器人双足前端紧贴起跑线的条件下机器人只能在出发区400mm 的小范围内做有限的调整。
4.窄足机器人和交叉足机器人，与脚底板相连的舵机允许选择平放或立放在脚底板上。
即与脚底板相连的舵机要么选择平放在脚底板上、要么选择立放在脚底板上。
5.规则明确指出机器人“向前走5 步”，指的是“立正→迈左脚迈右脚（第1 步）→迈左脚迈右脚（第2 步）→迈左脚迈右脚（第3 步）→迈左脚迈右脚（第4 步）→迈左脚并右脚（第5 步／立正）”。
同时禁止先迈右脚。
6.赛制采用一轮比赛、一次上场机会。
竞步比赛规则规则一竞步比赛场地（窄足赛和交叉足赛）规则二窄足赛、交叉足赛套件组装调试的机器人。
即允许这两种情况的机器人同场比赛。
WeldPro操作手册ROBOGUIDE软件安装
马红斌
mahongbin@
暂时把转台底座隐藏起来。见下图。
上海发那科机器人有限公司
马红斌 Z 轴旋转。现 在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角 度。绕 X 轴 旋转－90 度，即可。见下图。
此行走轴作为 Group1 机器人的第七轴，所以输入 7，按 enter
选择 2.Add Ext axes ，按 enter 接下来，TP 屏幕将出现一系列的提问设置，分别回答 1. Eenter the axis to add: 1 2. Motor Selection: 选择马达 3. Motor Size: 选择马达型号 4. Motor Type Setting: 选择马达转速 5. Amplifier Current Limit Setting: 选择电流
上海发那科机器人有限公司
马红斌
mahongbin@
然后在“Link CAD”中设置相应的位置偏移。 这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时 候，转动中心没做在轴线上，或者坐标系不一 致，则需要在这里设置。 此例中，转动中心没有偏移，坐标系有差别。 所以直偏转坐标系。
上海发那科机器人有限公司
马红斌
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第二章 外部轴的建立――变位机
以气动转台＋伺服变位机为例，如何添加模型。
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在“Cell Browser ”右键点击 “Machines”，
选择已做好的 IGS 格式的模型文件。 在下面菜单里，CAD Location 这一栏填写位置数据。
去掉此处的勾，可以隐藏该模型。 待 确 认摆 放位 置后 ，请选 中 “ Lock All Location Values ”
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行走式第七轴机器人
CUBIC行走式第轴机器人用自动化来代替人工。
造就机器人代人行业兴，而有些工位是工作周期很长，用一台机器人管理一个工位，会造成成本高，资源浪费。
如果有一种机构让一台机器人工作完跑到别一个工位工作或多个工位，从中产生一个行走机构，这种机构统称为机器人行走第七轴。
CUBIC就是专业开发生产机器人行走第七轴，解决方案中与应用的苦恼，为你量身定做各种规格，各种精度要求，各种品牌机器人尺寸来生产设计你的机器人第七轴。
CUBIC地轨式机器人搬运系统多数机床上下料系统运用于“地装式机器人搬运”，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。
CUBIC集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，适合于狭窄空间场合的作业，高刚性的手臂和先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。
利用视觉可实现工件的快速识别与高速取放。
CUBIC地轨式机器人的行走轴搬运系统机器人配置了七轴地装导轨齿条，利用行走重载滚轮导轨齿条来进行工件的转送，运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。
CUBIC第七轴具备多种优势：
1、可根据实际使用的需要，对有效行程进行调整(定制)；
2、运动由机器人直接控制，不需要增加控制系统；
3、CUBIC第七轴防护性能好，可适用于点焊、涂胶、搬运等行业；
4、伺服马达控制，通过精密减速机、重载滚轮导轨齿轮齿条进行传动，重复精度高。
5、CUBIC第七轴结构简单，易于维护。