习题机电传动控制课件
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机电传动控制(第五版)完整及其复习ppt课件
总复习
第一章 概述
• 定义：以电动机为原动机（动力源）驱动生产机 械的系统的总称。
• 目的：将电能转换为机械能，实现生产机械的启 动、停止及速度调节，满足各种生产工艺过程的 要求，保证生产过程的正常进行。
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1
机电传动技术的发展
• 动力源：蒸汽机，内燃机，电动机 • 机电传动方式：
成组拖动：一台电机拖动多台设备，老方式，传 动机构复杂，效率低。 单电机拖动：一台电机拖动一台设备，比成组方 式进步。 多电机拖动：多台电机拖动一台设备，现代的传 动方法。
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15
2、机电系统稳定运行的条件
1) 必要条件
☞ 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等，
方向相反。
☞ 从T—n 坐标上看，就是电动机的机械特性曲线 n =f(TM)和生产机械的机械特性曲线n =f(TL)
必须有交点，交点被称为平衡点。
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16
2) 充分条件
☞ 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的 能力，即：
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12
直线型负载特性
☞ 直线型负载的负载转矩TL的大小与转速n的大小
成正比，即 ：
TLCn
其中：C为常数。
特性曲线如图所示。
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13
恒功率型负载特性
☞ 恒功率型负载的负载转矩TL的大小与转速n的
大小成反比，即
TL
C n
其中：C为常数。例如机床。
特性曲线如图所示。
☞ 实际应用中，负载可能是单一类型的，也可以是几种 类型的复合。
☞ 正转时，在第一象限； 反转时，在第三象限。
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23
2、人为机械特性
第一章 概述
• 定义：以电动机为原动机（动力源）驱动生产机 械的系统的总称。
• 目的：将电能转换为机械能，实现生产机械的启 动、停止及速度调节，满足各种生产工艺过程的 要求，保证生产过程的正常进行。
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1
机电传动技术的发展
• 动力源：蒸汽机，内燃机，电动机 • 机电传动方式：
成组拖动：一台电机拖动多台设备，老方式，传 动机构复杂，效率低。 单电机拖动：一台电机拖动一台设备，比成组方 式进步。 多电机拖动：多台电机拖动一台设备，现代的传 动方法。
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15
2、机电系统稳定运行的条件
1) 必要条件
☞ 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等，
方向相反。
☞ 从T—n 坐标上看，就是电动机的机械特性曲线 n =f(TM)和生产机械的机械特性曲线n =f(TL)
必须有交点，交点被称为平衡点。
编辑版pppt
16
2) 充分条件
☞ 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的 能力，即：
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12
直线型负载特性
☞ 直线型负载的负载转矩TL的大小与转速n的大小
成正比，即 ：
TLCn
其中：C为常数。
特性曲线如图所示。
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13
恒功率型负载特性
☞ 恒功率型负载的负载转矩TL的大小与转速n的
大小成反比，即
TL
C n
其中：C为常数。例如机床。
特性曲线如图所示。
☞ 实际应用中，负载可能是单一类型的，也可以是几种 类型的复合。
☞ 正转时，在第一象限； 反转时，在第三象限。
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23
2、人为机械特性
《机电传动控制》PPT课件
都要靠电动机及其控制系统来实现。
机电传动控制的任务
一、机电传动的特点
• 5、机电传动系统构成：
电动机。产生原动力 生产机械。拖动对象 传动机构。传递机械能 电气控制设备。控制电动机运转 电源。对电动机和电气控制设备供电
一、机电传动的特点
• 它们之间的关系可表示为
电源
自控设 备
电动机
传动机构
的需要。
电动机
二、机电传动系统发展概况
• 1、传动方式经历了三个阶段：
成组拖动 单机拖动 多电机拖动
二、机电传动系统发展概况
传动方式 成组拖动：一台电动机带动一根天轴，再由天轴
通过带轮和传动带分别拖动各生产机械。特点： 效率低，故障影响广。
单机拖动：一台电动机拖动一个机械。特点：如
一 机电传动系统的动力学方程
电动机 （M）
TL
生产机械
TM
MM
+TL
单轴拖动系统
一 机电传动系统的动力学方程
• 单轴(单级)机电传动系统的运动方程
• 由牛顿第二定律
TM
TL
J
d
dt
(1.1)
J m 2 mD2 / 4
G mg TM----电动机转矩
GD2 J
4g
(1.2)
TL----负载转矩 GD2---飞轮矩
2 n
60
(1.3)
TM
TL
GD2 375
dn dt
(1.4)
n-----转速
t-----时间 ω 为角速度
375 4g 60
2
单位 :
米 秒分
• GD2=4J
• GD2是一个整体，不是G与D2 的乘积， GD2 由产品样本或机械手册上查出。 GD2 中的 D 为回转直径，不是实际直径。
机电传动控制的任务
一、机电传动的特点
• 5、机电传动系统构成：
电动机。产生原动力 生产机械。拖动对象 传动机构。传递机械能 电气控制设备。控制电动机运转 电源。对电动机和电气控制设备供电
一、机电传动的特点
• 它们之间的关系可表示为
电源
自控设 备
电动机
传动机构
的需要。
电动机
二、机电传动系统发展概况
• 1、传动方式经历了三个阶段：
成组拖动 单机拖动 多电机拖动
二、机电传动系统发展概况
传动方式 成组拖动：一台电动机带动一根天轴，再由天轴
通过带轮和传动带分别拖动各生产机械。特点： 效率低，故障影响广。
单机拖动：一台电动机拖动一个机械。特点：如
一 机电传动系统的动力学方程
电动机 （M）
TL
生产机械
TM
MM
+TL
单轴拖动系统
一 机电传动系统的动力学方程
• 单轴(单级)机电传动系统的运动方程
• 由牛顿第二定律
TM
TL
J
d
dt
(1.1)
J m 2 mD2 / 4
G mg TM----电动机转矩
GD2 J
4g
(1.2)
TL----负载转矩 GD2---飞轮矩
2 n
60
(1.3)
TM
TL
GD2 375
dn dt
(1.4)
n-----转速
t-----时间 ω 为角速度
375 4g 60
2
单位 :
米 秒分
• GD2=4J
• GD2是一个整体，不是G与D2 的乘积， GD2 由产品样本或机械手册上查出。 GD2 中的 D 为回转直径，不是实际直径。
机电传动控制课件ppt精选全文
第一节 机电传动控制系统得组成与分类
一、自动控制系统分类: (4)按系统稳态时被调量与给定量有无差别,可分为
有静差调节系统与无静差调节系统。
(5)按给定量变化得规律,可分为 定值调节系统、程序控制系统与随动系统。
(6)按调节动作与时间得关系,可分为 断续控制系统与连续控制系统;
(7)按系统中所包含得元件特性,可分为 线性控制系统与非线性控制系统。
机电传动控制课件
第一节 机电传动控制系统得组成与分类
一、自动控制系统分类: (1)从组成原理上分类
开环控制系统: 特点:系统简单;控制精度不高。 闭环控制系统: 特点:系统较复杂;控制精度高。 (2)按反馈方式得不同,可分为 转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流 正反馈控制系统; (3)按系统得复杂程度,可分为 单环自动调节系统与多环自动调节系统;
3)调速得平滑性,通常用两个相
邻调速级得转速差来衡量。
S2
n02 nN n02
D nmax
nmax
nmin n02 nN
nmax S2
nN (1 S2 )
第二节 机电传动控制系统调速方案选择
动态指标:
1)最大超调量
MP
nmax n2 n2
100%
2) 过渡过程时间 T
3) 振荡次数 N
第一节 机电传动控制系统得组成与分类
二、一般自动控制系统组成:
比较
给定 Ug + U 放大
环节 — EBR 调节环节
执行 环节
测量 环节
扰动
被调 被调量
对象
n
第二节 机电传动控制系统调速方案选择
一、调速方法 ➢纯机械方法调速: 通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮 或其她变速机构来实现; ➢纯电气方法调速: 通过改变电动机得机械持性实现, 这时机械变速机构简单、只一套变速齿轮或皮带轮; ➢电气与机械配合调速: 用电动机来得到多种转速,同 时,又用机械变速机构得换档来进行变速。
机电传动控制课件
电动机的分类
旋转电机：实现直线运动需要专门的机 械传动装置，在高速、高精度应用中有 一定缺陷（高速高精度、直接驱动）。
直线电机：电机的重要方向，可以实现 高速、高精度加工，机械传动机构简单。 （两个发展方向：一种是大推力，另外 是高相应。）
直 流 、 无 刷 直 流 、 交 流 电 机 比 较
位能转矩：由物体的的重 力和弹性体的压缩、拉伸 与扭转等作用而产生的负
不中的有载··方转时难；，转作向矩为理位反矩用无大正，解能抗方关小，其，转向转，恒有特不在即矩矩定时点变在运TT不为LL为某，的的动变负：一与；符符方。方运号号程向动式则正
（阻好碍理运解动吗，？而？在？另）一方向 促进运动。
反抗转矩：又称摩擦性转 矩，因摩擦、非弹性体的 压缩、拉伸与扭转等作用 而按产2生.1的节负中载关转于矩转。矩机正械方向 加的工约过定程可中知切，削力反产抗生转的矩恒
机电传动控制技术是现代制造业的基础（各种 制造装备都是以机电传动控制为基础）
机电传动与控制技术的发展有力地推动社会的 进步（提高产品质量、制造能力）
信息社会更离不开机电传动与控制技术（信息 设备产品、信息的应用等）
机电传动与控制技术的发展
传动技术的发展（简化机械结构、直接驱动） 电动机的发展（交流、直线、高性能、大、小
虚线表示 在有摩擦 负载的实 际情况
TL Cn2
十二、直线型机特性械
实验室中模拟负 载用的他励电动 机，当励磁电流 和电枢电阻固定 不变时，其电磁 转矩与转速成正 比，即呈现直线 型机械特性。
TL Cn
十三、 恒功率型机械特性
如在车床加工过程中， 粗加工时，切削量大， 负载阻力大，开低速； 精加工时，切削量小， 负载阻力小，开高速。 但在不同转速下，切 削功率基本不变。即 呈现恒功率型机械特 性。
大学课件-机电传动控制(完整)
柔性制造系统（FMS） —由数控机床、工业机器人、自动搬运 车等组成的统一由中心计算机控制的机械加工自动线，它是实现自 动化车间和自动化工厂的重要组成部分。
机械制造自动化高级阶段是走向设计、制造一体化，即利用计 算机辅助设计（CAD）与计算机辅助制造（CAM）形成产品设计和 制造过程的完整系统，对产品构思和设计直到装配、试验和质量管 理这一全过程实现自动化。
单电机拖动——一台电动机拖动一台生产机械的各运动部件。 这种拖动方式较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运 动部件较多时，其传动机构仍十分复杂；
多电机拖动——一台生产机械的各个运动部件分别由不同的电 动机来拖动。
二．机电传动控制系统的发展 控制系统的发展伴随控制器件的发展而发展。随着功率器件、
依据系统传递功率不变的原则:
实际负载功率=折算后的负载功率
负载功率:
TLL
电动机轴上的功率:
传动效率：
TLM
c
TLL TLM
TL TL j
TL
TL
jc
2.7
多轴旋转拖动系统
速比 传动效率
j M / L
c
18
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
2.2.1 负载转矩的折算
负载功率:
Fv
TLM
Fv
TM
TL
GD2 375
dn dt
加速运行状态
1
TM
TL
GD2 375
dn dt
减速
TM
TL
GD2 375
dn dt
减速
16
2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算
为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为 单轴系统。
《机电传动控制》课件
感应电机
基于电磁感应原理，具有成本低 、可靠性高的优点，在工业自动 化、家用电器等领域广泛应用。
先进控制算法的研究与应用
滑模控制
01
通过在状态空间中设计滑模面并选择合适的切换规则，实现对
系统状态的快速响应和鲁棒性。
模糊控制
02
பைடு நூலகம்
利用模糊集合理论将不确定性因素转化为可计算的语言变量，
实现对复杂系统的有效控制。
03
机电传动控制系统的设计与实现
系统需求分析与设计
需求分析
明确系统的功能要求、性能指标和约束条件，为后续 设计提供依据。
总体设计
根据需求分析，确定系统的总体架构、组成模块和相 互关系。
详细设计
对每个模块进行详细设计，包括电路设计、机械结构 设计、软件设计等。
控制算法的选择与实现
算法选择
根据系统需求和性能要求， 选择合适的控制算法，如PID 控制、模糊控制等。
机床的运动状态和加工参数。
数控机床控制系统的应用范围包括航空、航天、汽车、模具等领域，为 现代制造业的发展提供了重要的技术支持。
智能家居控制系统
智能家居控制系统是实现家庭智能化和舒适化的重要手段 之一，它通过控制家庭设备的开关、调节设备的运行状态 和参数等，为家庭生活提供便利和舒适。
智能家居控制系统通常采用无线通信和网络技术，实现家 庭设备的互联互通和控制，同时通过传感器和执行器，实 时监测和调整家庭设备的运行状态和环境参数。
步进电机
利用脉冲信号控制电机转子步 进旋转的原理，实现精确的角
度和位置控制。
伺服电机
利用伺服系统控制电机旋转角 度和速度的原理，实现高精度
和高动态性能的控制。
控制器类型与工作原理
《机电传动控制教案》课件
04
机电传动控制系统的实现
控制系统的硬件实现
01
02
03
控制器选择
根据系统需求选择合适的 控制器，如PLC、单片机 、DSP等。
传感器与执行器
选择并安装适当的传感器 和执行器，确保系统能够 准确检测和响应。
电路设计与布线
根据系统架构进行电路设 计和布线，确保安全可靠 。
控制系统的软件实现
算法设计
光电传感器
利用光电效应检测物体的存在 和运动。
霍尔传感器
利用霍尔效应检测磁场变化。
超声波传感器
利用超声波检测物体的距离和 位置。
压力传感器
利用压力变化检测压力值。
执行器种类与工作原理
电磁阀
利用电磁力控制流体流动。
电动执行器
利用电机驱动执行器动作。
气动执行器
利用压缩气体驱动执行器动作。
液压执行器
利用液压系统驱动执行器动作。
控制系统设计的优化与改进
算法优化
根据实际运行情况，优化控制算法，提高系 统响应速度和稳定性。
硬件升级
根据技术发展，升级系统硬件，提高系统性 能和可靠性。
软件升级
定期更新软件版本，修复漏洞，增加新功能 ，提高软件性能和安全性。
系统维护与改进
定期对系统进行检查和维护，根据用户反馈 和实际需求进行改进和优化。
网络化
随着物联网技术的发展，机电传动 控制系统将逐渐实现网络化，能够 实现远程监控和远程控制等功能。
02
机电传动系统的组成与工作 原理
电机种类与工作原理
直流电机
利用磁场和电流在电机 内部产生转矩，实现电
能和机械能的转换。
交流电机
利用交流电在电机内部 产生旋转磁场，驱动电
《机电传动控制教案》PPT课件
28
29
8.2.3 生产机械中常用的自动控制方法
自动化生产工艺过程中，工作状态的转换要求自动进行。因此出现了各种 各样的自动控制方法。
❖ 利用电动机主电路的电流来控制 如：交流异步电动机或直流他励电动机中，机械力与负载大小往往与电流成 正比。所以，机床进刀量的控制，机床夹紧机构的夹紧程度等，都可根据 电流来控制。
33
顺序控制 （程序控制）
2.按时间的自动控制
根据反映时间长短的元件的动作来实现控制。 1）时间继电器KT：是一种触点能延时通或断的控制电器。可以实现 从0.05s~几十小时的延时
得电延时型：(延时吸合) 线圈得电后，开始延时 延时时间到，触头动作。
按延时 性质分
失电延时型： （延时释放） 线圈得电时，触头立即动作 线圈失电时，开始延时，延 时到则触头复位。
+
2SB
1SB KM
KM
防止电磁铁线圈过压和触头烧损的控制线路
-
+
KM YA
-
C
KM
R
YAΒιβλιοθήκη +CVD-
KM
R
+ KM YA - + KM
YA -
R
R
电磁离合器的控制线路
启动时，C、R、VD使27电流上升速度加快。 关断时，C对YA反向放电，加快消磁。
• 要求三台电动机按一定顺序工作，1M先启动，2M在1M启动后才能启动，3M在2M启动后 立即自动启动，2M能实现点动工作，停止时同时停止，设计主电路与控制电路。
欠电流继电器
19
2.交流异步电动机正、反转控制线路 实现正、反转的办法：更换电动机供电相序。
正转 KM1
总停
正转按钮
29
8.2.3 生产机械中常用的自动控制方法
自动化生产工艺过程中，工作状态的转换要求自动进行。因此出现了各种 各样的自动控制方法。
❖ 利用电动机主电路的电流来控制 如：交流异步电动机或直流他励电动机中，机械力与负载大小往往与电流成 正比。所以，机床进刀量的控制，机床夹紧机构的夹紧程度等，都可根据 电流来控制。
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顺序控制 （程序控制）
2.按时间的自动控制
根据反映时间长短的元件的动作来实现控制。 1）时间继电器KT：是一种触点能延时通或断的控制电器。可以实现 从0.05s~几十小时的延时
得电延时型：(延时吸合) 线圈得电后，开始延时 延时时间到，触头动作。
按延时 性质分
失电延时型： （延时释放） 线圈得电时，触头立即动作 线圈失电时，开始延时，延 时到则触头复位。
+
2SB
1SB KM
KM
防止电磁铁线圈过压和触头烧损的控制线路
-
+
KM YA
-
C
KM
R
YAΒιβλιοθήκη +CVD-
KM
R
+ KM YA - + KM
YA -
R
R
电磁离合器的控制线路
启动时，C、R、VD使27电流上升速度加快。 关断时，C对YA反向放电，加快消磁。
• 要求三台电动机按一定顺序工作，1M先启动，2M在1M启动后才能启动，3M在2M启动后 立即自动启动，2M能实现点动工作，停止时同时停止，设计主电路与控制电路。
欠电流继电器
19
2.交流异步电动机正、反转控制线路 实现正、反转的办法：更换电动机供电相序。
正转 KM1
总停
正转按钮
机电传动控制课件__第2章
第2章
机电传动系统的静态与动态特性
本章重点： 1.几种典型生产机械的负载特性 2.加快过渡过程的方法以及机电传动系统稳定 运行的条件
2.1 研究机电传动系统静态与动态特性的意义 2.2 机电传动系统的运动方程式（揭示运动规律）
2.3 典型生产机械的负载特性（了解掌握典型）
2.4 负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算方法
• 由于负载转矩是静态转矩，可以根据功 率守恒原则进行折算。
• 1．旋转运动
TL L TL TL c M c j
• 2．直线运动 电动机拖动生产机械移动 ，提升重物
F v TL 9.55 c n
• 生产机械拖动电动机移动，如下放重物
F v c TL 9.55 n
• A.电动机的机械特性曲线与生产机械的机械特 性曲线有交点；即电动机轴上的拖动转矩和折 算到电动机轴上的负载转矩大小相等，方向相 反，相互平衡。 • B.当转速大于平衡点对应的转速时，有： M T
TL
• 当转速小于平衡点对应的转速时，有 ：T T M L
• 只有满足上述两个条件的平衡点，才是 拖动系统的稳定平衡点，即只有这样的 特性配合，系统在受到外界干扰后，才 具有恢复到原来平衡状态的能力而进行 稳定的运行。在一般负载情况下，只要 电动机的机械特性是下降的，整个系统 就能够稳定运行。
2.5 机电传动系统的过渡过程
2.6 机电传动系统稳定运行的条件（懂得判断）
2.1 研究机电传动系统静态与动态特性的意义
机电传动系统有静态（稳态）和动态（暂态）两种运 行状态。 静态是指系统以恒速运转的状态，其动态转矩为 零； 动态是指系统的速度处于变化之中的状态，存在动态 转矩。 机电传动系统的静态特性是电动机的电磁 的条件
机电传动系统的静态与动态特性
本章重点： 1.几种典型生产机械的负载特性 2.加快过渡过程的方法以及机电传动系统稳定 运行的条件
2.1 研究机电传动系统静态与动态特性的意义 2.2 机电传动系统的运动方程式（揭示运动规律）
2.3 典型生产机械的负载特性（了解掌握典型）
2.4 负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算方法
• 由于负载转矩是静态转矩，可以根据功 率守恒原则进行折算。
• 1．旋转运动
TL L TL TL c M c j
• 2．直线运动 电动机拖动生产机械移动 ，提升重物
F v TL 9.55 c n
• 生产机械拖动电动机移动，如下放重物
F v c TL 9.55 n
• A.电动机的机械特性曲线与生产机械的机械特 性曲线有交点；即电动机轴上的拖动转矩和折 算到电动机轴上的负载转矩大小相等，方向相 反，相互平衡。 • B.当转速大于平衡点对应的转速时，有： M T
TL
• 当转速小于平衡点对应的转速时，有 ：T T M L
• 只有满足上述两个条件的平衡点，才是 拖动系统的稳定平衡点，即只有这样的 特性配合，系统在受到外界干扰后，才 具有恢复到原来平衡状态的能力而进行 稳定的运行。在一般负载情况下，只要 电动机的机械特性是下降的，整个系统 就能够稳定运行。
2.5 机电传动系统的过渡过程
2.6 机电传动系统稳定运行的条件（懂得判断）
2.1 研究机电传动系统静态与动态特性的意义
机电传动系统有静态（稳态）和动态（暂态）两种运 行状态。 静态是指系统以恒速运转的状态，其动态转矩为 零； 动态是指系统的速度处于变化之中的状态，存在动态 转矩。 机电传动系统的静态特性是电动机的电磁 的条件
机电传动控制PPT课件
电机铭牌数据绘制；
3.2.3它励直流电动机的人为机械特性
人为机械特性 是指供电电压U或磁通Φ 不是额定值，电枢电路接有外加电阻 Rad时的机械特性.
1. 电枢串电阻；（图2-9） n
n0
R +
If
U
M
E
Ia
Rf
_
T
由公式可以推导出：
n= n0 - Δn
与固有特性比较可以看出:二者的n0 是一样 的,而转速降Δn却变大了,即特性变软；
2.4机电传动系统稳定运行的的条件
含义:一是系统能以一定速度稳定运行;二 是能经受干扰
上次课复习
生产机械运动方程 : TM-TL=J dω/dt （注意各转矩方向与旋转方向的关系） 各种生产机械的特性:
1、恒转矩负载特性； 2、离心式通风机负载特性； 3、直线型负载转矩 4、恒功率负载转矩特性 稳定运行的的条件（TM与TL关系）
2.改变电动机供电电压 n0＝U/KeΦ
这时n0受电压变化而改变，而Δn则因与电 压无关所以不变，特性如图
n n0
T
特点是： 1. 斜率不变，各条特性曲线互相平行； 2. 理想空载转速n0与U成正比； 3. 由于一般要求外加电压不超过额定电压，
所以改变电压时曲线是下移的。
4. 3.改变磁通 5. 由于磁饱和和线圈的原因只能减小Φ。
3.3.2. 所以一般的直流电动机不允许直接
启动
解决方法：在启动时设法限制电枢电流 （1）降压启动使U从小到大逐渐增加到
UN 注:对于降压启动需要电源电压可调。 （2）电枢回路串联电阻启动
3.3.3. 电枢串联电阻启动
（1）单段（串联一级电阻）
当启动时KM断，这时从Tst开始按a变化当 到TL时， KM合，由于n 不能突变，所以 从A到B点产生冲击T比较大，这时，有 较大的Ia和T
3.2.3它励直流电动机的人为机械特性
人为机械特性 是指供电电压U或磁通Φ 不是额定值，电枢电路接有外加电阻 Rad时的机械特性.
1. 电枢串电阻；（图2-9） n
n0
R +
If
U
M
E
Ia
Rf
_
T
由公式可以推导出：
n= n0 - Δn
与固有特性比较可以看出:二者的n0 是一样 的,而转速降Δn却变大了,即特性变软；
2.4机电传动系统稳定运行的的条件
含义:一是系统能以一定速度稳定运行;二 是能经受干扰
上次课复习
生产机械运动方程 : TM-TL=J dω/dt （注意各转矩方向与旋转方向的关系） 各种生产机械的特性:
1、恒转矩负载特性； 2、离心式通风机负载特性； 3、直线型负载转矩 4、恒功率负载转矩特性 稳定运行的的条件（TM与TL关系）
2.改变电动机供电电压 n0＝U/KeΦ
这时n0受电压变化而改变，而Δn则因与电 压无关所以不变，特性如图
n n0
T
特点是： 1. 斜率不变，各条特性曲线互相平行； 2. 理想空载转速n0与U成正比； 3. 由于一般要求外加电压不超过额定电压，
所以改变电压时曲线是下移的。
4. 3.改变磁通 5. 由于磁饱和和线圈的原因只能减小Φ。
3.3.2. 所以一般的直流电动机不允许直接
启动
解决方法：在启动时设法限制电枢电流 （1）降压启动使U从小到大逐渐增加到
UN 注:对于降压启动需要电源电压可调。 （2）电枢回路串联电阻启动
3.3.3. 电枢串联电阻启动
（1）单段（串联一级电阻）
当启动时KM断，这时从Tst开始按a变化当 到TL时， KM合，由于n 不能突变，所以 从A到B点产生冲击T比较大，这时，有 较大的Ia和T
《机电传动控制》PPT课件
三 相
通过电刷与外电路相连
， 一
绕线式转子绕组
般
接
接线示意图
成
星
形
有可能在转子电路中
串接电阻，改善电动
机运行性能
2021/3/26
鼠笼式转子绕组
8
第一节 三相异步电动机的结构和工作原理
三相交流异步电动机的结构——定子绕组
定子铁心： 参与电动机磁路 嵌放定子线圈 定子绕组： 三个彼此独立的绕组 空间相差120°电角度
转磁场同向)→电动机转动.
N
转子与旋转磁场的转速不
同
转差率
S
n0 n
TC
n
n0
S
所以这种电动机称为异步电动机，也叫感应电动机。
2021/3/26
11
第一节 相异步电动机的结构和工作原理
三、旋转磁场的形成
iA Im sint iB Im sin(t 2 /3) iC Im sin(t 4 /3)
定子铁心 定子绕组 机座
转子
转子铁心 转子绕组 转轴
线绕式 鼠笼式
2021/3/26
6
第一节 三相异步电动机的结构和工作原理
三相交流异步电动机的结构——鼠笼绕组
2021/3/26 铜条转子
铸铝转子
7
第一节 三相异步电动机的结构和工作原理
三相交流异步电动机的结构——转子绕组
各相引出线连到滑环上，
滑环套在转轴上并与之绝缘，
3) 额定负载转矩TN：电动机在额定转速下输出额定功
20率21/3时/26 ,电机轴上的负载转矩。TN=9550PN/nN (PN k20w)
第三节 三相异步电动机的转矩与机械特性
一、 三相异步电动机的转矩
机电传动控制PPT课件
63
第一节 常用低压电器
64
第一节 常用低压电器
65
第一节 常用低压电器
(四) 万能转换开关 万能转换开关是一种具有多个挡拉、多对
触头，可以控制多个回路的控制电器，主 要作电路转换之用。
66
第一节 常用低压电器
67
第一节 常用低压电器
(五) 主令控制器 • 主令控制器可以按照预定顺序频繁地切换多个
电磁式时间继电器
38
第一节 常用低压电器
空气阻尼式时间继电器
空气阻尼式时间继电器 是利用空气阻尼作用来达 到延时的目的。 主要由电磁机构、延时 机构及触头三部分组成。 其电磁机构有直流和交 流两种。 通电延时型
断电延时型
39
第一节 常用低压电器
空气阻尼式时间继电器
40
第一节 常用低压电器
机电传动控制
1
第一章 绪 论
2
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 成组拖动
3
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 单电机拖动
4
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 多电机拖动
5
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 交直流变速（先有直流后有交流）
9
第二节 机电一体化技术
二、机电一体化技术的关键技术 自动控制技术 检测传感技术 信息技术 伺服驱动 精密机械技术 接口技术
10
第二节 机电一体化技术
三、机电一体化技术的发展前景 性能上：向高精度、高效率、高性能、智
能化的方向发展； 功能上：向小型化、轻型化、多功能方向
第一节 常用低压电器
64
第一节 常用低压电器
65
第一节 常用低压电器
(四) 万能转换开关 万能转换开关是一种具有多个挡拉、多对
触头，可以控制多个回路的控制电器，主 要作电路转换之用。
66
第一节 常用低压电器
67
第一节 常用低压电器
(五) 主令控制器 • 主令控制器可以按照预定顺序频繁地切换多个
电磁式时间继电器
38
第一节 常用低压电器
空气阻尼式时间继电器
空气阻尼式时间继电器 是利用空气阻尼作用来达 到延时的目的。 主要由电磁机构、延时 机构及触头三部分组成。 其电磁机构有直流和交 流两种。 通电延时型
断电延时型
39
第一节 常用低压电器
空气阻尼式时间继电器
40
第一节 常用低压电器
机电传动控制
1
第一章 绪 论
2
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 成组拖动
3
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 单电机拖动
4
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 多电机拖动
5
第一节 机电传动及其控制系统的发展概况
一、机电传动的发展 交直流变速（先有直流后有交流）
9
第二节 机电一体化技术
二、机电一体化技术的关键技术 自动控制技术 检测传感技术 信息技术 伺服驱动 精密机械技术 接口技术
10
第二节 机电一体化技术
三、机电一体化技术的发展前景 性能上：向高精度、高效率、高性能、智
能化的方向发展； 功能上：向小型化、轻型化、多功能方向
《机电传动控制》课件第1章
电气控制系统和液压、气动控制系统将充分发挥各自的
自20世纪70年代以来，单片机发展很快。由于单片机的 结构和指令系统都是针对工业控制的要求而设计的，其成本 低、集成度高，可灵活地组成各种智能控制装置，解决从简 单到复杂的各种任务，实现较佳的性能价格比，而且从单片 机芯片的设计制造开始，就考虑了工业控制环境的适应性， 因而它的抗干扰能力较强，特别适合于在机电一体化产品中 应用，在机电传动与控制中也有许多应用。
5. 信息处理与控制装置(控制功能) 机电传动控制系统的核心是信息处理与控制。机电传动 控制系统的各个部分必须以控制论为指导，由控制器(继电器、 可编程控制器、微处理器、单片机、计算机等)实现协调与匹 配，使整体处于最优工况，实现相应的功能。在现代机电一 体化产品中，机电传动系统中控制部分的成本已占总成本的 50%。特别是近年来随着微电子技术、计算机技术的迅速发 展， 越来越多的控制器使用具有微处理器、计算机的控制系 统，输入/
机械制造自动化的高级阶段是实现设计、制造一体化， 即利用计算机辅助设计(CAD)与计算机辅助制造(CAM)形成 产品设计和制造过程的完整系统，对产品构思和设计直至装 配、试验和质量管理这一全过程实现自动化。为了实现制造 过程的高效率、高柔性、高质量，研制计算机集成生产系统
(CIMS)
近些年来，许多工业部门和技术领域对高响应、高精度、 高功率-重量比、大功率和低成本控制系统提出的要求，促使 了液压、气动控制系统的迅速发展。液压、气动控制系统和 电气控制系统一样，由于各自的特点，在不同的行业得到了
所谓单电动机拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机 械，它虽较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动 部件较多时，机械传动机构仍十分复杂。多电动机拖动即一 台生产机械的每一个运动部件分别由一台专门的电动机拖动。 例如，龙门刨床的刨台、左右垂直刀架与侧刀架、横梁及其 夹紧机构，均分别由一台电动机拖动。这种拖动方式不仅大 大简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械 的自动化提供了有利的条件。所以，现代化机电传动基本上
自20世纪70年代以来，单片机发展很快。由于单片机的 结构和指令系统都是针对工业控制的要求而设计的，其成本 低、集成度高，可灵活地组成各种智能控制装置，解决从简 单到复杂的各种任务，实现较佳的性能价格比，而且从单片 机芯片的设计制造开始，就考虑了工业控制环境的适应性， 因而它的抗干扰能力较强，特别适合于在机电一体化产品中 应用，在机电传动与控制中也有许多应用。
5. 信息处理与控制装置(控制功能) 机电传动控制系统的核心是信息处理与控制。机电传动 控制系统的各个部分必须以控制论为指导，由控制器(继电器、 可编程控制器、微处理器、单片机、计算机等)实现协调与匹 配，使整体处于最优工况，实现相应的功能。在现代机电一 体化产品中，机电传动系统中控制部分的成本已占总成本的 50%。特别是近年来随着微电子技术、计算机技术的迅速发 展， 越来越多的控制器使用具有微处理器、计算机的控制系 统，输入/
机械制造自动化的高级阶段是实现设计、制造一体化， 即利用计算机辅助设计(CAD)与计算机辅助制造(CAM)形成 产品设计和制造过程的完整系统，对产品构思和设计直至装 配、试验和质量管理这一全过程实现自动化。为了实现制造 过程的高效率、高柔性、高质量，研制计算机集成生产系统
(CIMS)
近些年来，许多工业部门和技术领域对高响应、高精度、 高功率-重量比、大功率和低成本控制系统提出的要求，促使 了液压、气动控制系统的迅速发展。液压、气动控制系统和 电气控制系统一样，由于各自的特点，在不同的行业得到了
所谓单电动机拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机 械，它虽较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动 部件较多时，机械传动机构仍十分复杂。多电动机拖动即一 台生产机械的每一个运动部件分别由一台专门的电动机拖动。 例如，龙门刨床的刨台、左右垂直刀架与侧刀架、横梁及其 夹紧机构，均分别由一台电动机拖动。这种拖动方式不仅大 大简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械 的自动化提供了有利的条件。所以，现代化机电传动基本上
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顺序功能图
SM0.1
M0.0
I0.0
M0.1 I0.3 Q0.0
右行
I0.2
M0.2 Q0.1
左行
I0.0
M0.3 Q0.0
右行
I0.1
M0.4 Q0.1
左行
I0.0
9.32 解： 梯形图
M0.4
I0.0 I0.3
M0.1 M0.0
()
SM0.1
M0.0
I0.0 M0.0 M0.2 M0.1
()
M0.1
图9.8
LD I0.7
S1 AN Q3.2 O I0.2
S0
AI I0.3
LDN I0.5
S2
A M2.5
OLD LPS NOT =I Q0.3 LPP A C22 SI Q0.5 LDN I3.4 O M1.3 ALD R M2.4
9.9写出图示梯形图的语句表程序 解：
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.9写出图示梯形图的语句表程序 解：
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.7 写出图示梯形图的语句表程序
9.7 写出图示梯形图的语句表程序
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.7写出图示梯形图的语句表程序
LDN C22 S0 O M1.3
LD M2.1
S1
AN I0.4
A T21
C22 M2.1 I0.4 T21
M1.3 I0.2 I2.7 I
初始位置后，停止运动，画出控制 系统的顺序功能图。
快进
I0.1
快退
I0.2
工进
I0.3
SM0.1
M0.0
I0.0 I0.1 M0.1 Q0.0 Q0.2 快进
I0.2 M0.2 Q0I.00.3 工进
I0.3
M0.3 T37
5s
T37 M0.4 Q0.2 Q0.1 快退
I0.1
9.28 设计出如图所示的顺序功能图 的梯形图程序，T37的设定值为5s
I4.5 M0.1 M0.0 ()
M0.0
M0.0 I2.3 M0.1 M0.1 I2.7 M0.2 M0.0 I2.3 M0.3 M0.3 I0.2 M0.4
M0.2 M0.1 ()
M0.0 M0.2 ()
M0.4 M0.3 ()
M0.0 M0.4 ()
Q0.1 ()
Q0.5 ()
Q0.4 ()
SM0.1
M0.0
I0.0
I0.3
M0.1
Q0.0
I0.1
M0.2
Q0.1
I0.2
M0.3
Q0.0
I0.0
Q0.1
I0.2 M0.2
I0.0
M0.3
Q0.0
I0.1 M0.1
9.24某组合机床动力头进给运动示
意图如图所示，设动力头在初始状 态时停在左边，限位开关І0.1为ON， Q0.0和Q0.2为1，动力头向右快速 进给（简称快进），碰到限位开关 І0.2后，边为工作进给（简称工 进），Q0.0为1，碰到限位开关І0.3 后，停5s，5s后Q0.2和Q0.1为1，工 作台快速退后（简称快退），返回
I2.1
M0.2
M0.3
I4.5
M0.1 ()
M0.1 M0.1 M0.2 M0.2
I3.7 I1.4
M0.0 M0.3 M0.1
M0.3 M0.1
Q0.2 ()
M0.2 ()
Q0.4
()
M0.3 ()
Q0.3 ()
9.32 小车开始停在左 边，限位开关І0.0 为1状态，按下启 动按钮后，小车按 图示方向运行，最 后返回并停在限位 开关І0.0处，画出 顺序功能图和梯形 图。
M0.6
M0.5 ()
M0.4
M0.1
M0.6 ()
Q0.4 ()
第9章 可编程序控制器 习题与思考
9.36 设计出图示顺序功能图和梯形图 程序。
SM0.1
M0.0
I2.3
M0.1 Q0.1
I2.7
M0.2 Q0.4
M0.3 Q0.2
I0.2
M0.4
I4.5
第9章 可编程序控制器 习题与思考
M0.2 M0.4 SM0.1
SM0.1
M0.0
I2.1
M0.1 Q0.2
I0.0
M0.2
Q3.1
T37 5s
I2.4+T37
9.28 解：
I2.4 M0.2 T3.7 SM0.1 M0.0
M0.1 M0.0
()
M0.0 I2.1 M0.2 M0.1
( ) Q2.0
M0.1
()
M0.1 I0.0
M0.0 M0.2
() Q3.1 ( ) T37
IN TON
50 PT 100ms
9.30 设计出图示顺序功能图和梯形图程序
顺序功能图
SM 0.1
M0.0 Q0.0
I2.1
M0.1 Q0.2
I3.7
M0.2 Q0.4
I2
I1
.3
.4
I4.5
M0.3 Q0.3
Q0.2
9.30 解：
M0.2 SM0.1
I2.3
M0.1
M0.0 ()
M0.0 M0.0
M0.4
M0.1
M0.3
M0.0 ()
I0.0 I0.7
M0.5
M0.2
M0.1 ()
I1.2
M0.3 M0.2 ()
I1.4 I0.1
M0.4
M0.3 ()
Q0.2 ()
Q0.1 ()
M0.6 M0.4
I0.6
M0.1 M0.5 M0.5 M0.6
I0.5 I1.0
M0.3
Q0.3 ()
()
Q0.5 ()
M0.1 I0.0 Q0.0 T37 夹紧
T37 2s
M0.2
Q0.1
Q0.0
右行 夹 紧
I0.1
M0.3 Q0.3
Q0.0
下行 紧
夹
I0.2
M0.4 Q0.4 Q0.0 上 行 夹
I0.3
紧
M0.5 Q0.2 Q0.0 左 行 夹
紧
I0.4
M0.6 T38 2s
T38
9.23小车在初始状态时停在中间，限位开关І0.0为ON，按下启动按钮І0.3，小车 按图示所示的顺序运动，最后返回并停在最初的位置，画出控制顺序图. 解：
I1.2
M0.2
Q0.2
I1.4
I0.5
M0.5
Q0.3
I1.0
M0.6
Q0.4
M0.3Q0ຫໍສະໝຸດ 3I0.3M0.4
Q0.5
I0.6
I0.7
I0.4+I3.5
第9章 可编程序控制器 习题与思考
I3.5 I0.4 SM0.1 M0.0 M0.0 M0.6 M0.1 M0.1
M0.2 M0.2 M0.0 M0.3
M0.0
M0.1
()
M0.0
M0.1 Q0.0
()
Q0.0
I0.0 M0.0
来一个上升沿就有一个扫描 周期
9.14 解：
9.16 解：
9.19设计出满足图示要求的波形图 解：
I0.0 T37 Q0.0
Q0.0
( ) T37
IN TON
40
T37 I0.1 Q0.1
()
Q0.1
PT 100ms
I0.0
波形图
I0.1 Q0.0
Q0.1 4s
9.20设计出满足图示要求的波形图 解：
I0.0 Q0.0
T37 Q0.0 ()
I0.0 T37 Q0.1
70
Q0.1 ()
T37
IN TON PT 100ms
I0.0
波形图
I0.1 Q0.0
Q0.1
7s
9.22冲床的运动示意图如图所示。初始状态时机械手在最左边，І0.4ON；冲头在最上面， І0.2为ON；机械手松开（Q0.0为OFF）。按下启动按钮І0.0，Q0.0变为ON，夹紧并保持， 2s后Q0.1变为ON，机械手右行，直到碰到限位开关І0.1，以后将顺序完成以下动作；冲 头下行，冲头上行，机械手左行，机械手右行，机械手松开（Q0.0被复位），延时2s后，
Q0.0
()
I0.2 M0.1 M0.3 M0.2
()
Q0.1 M0.2
()
I0.0 M0.2 M0.4 M0.3
()
Q0.0
M0.3
()
I0.1
M0.3
M0.0 M0.4
()
M0.4
()
Q0.1
9.35 设计出图示顺序功能图和 梯形图程序。
顺序功能图
SM0.1
M0.0
Q0.0
I0.0
M0.1
Q0.1
I0.0
I0.1
M1.2
I0.5 I0.4
C21
T37
() () ()
LD I0.0
O M1.2
LPS AN I0.1
T37 =Q0.3 LRD A I0.5 =M2.2 LPP LDN I0.4
O C21 ALD =Q2.4
9.10画出图中M0.0和Q0.0的波形图 解：
I0.0
M0.0
P ()
系统返回初始状态，各限位开关和定时器提供的信号时相应步之间的转换条件，画出控
制系统的顺序功能图。
I0.3
(1)夹紧
Q0.0置位
(6)放开
Q0.0复位
SM0.1
M0.0
I0.0
M0.1 I0.3 Q0.0
右行
I0.2
M0.2 Q0.1
左行
I0.0
M0.3 Q0.0
右行
I0.1
M0.4 Q0.1
左行
I0.0
9.32 解： 梯形图
M0.4
I0.0 I0.3
M0.1 M0.0
()
SM0.1
M0.0
I0.0 M0.0 M0.2 M0.1
()
M0.1
图9.8
LD I0.7
S1 AN Q3.2 O I0.2
S0
AI I0.3
LDN I0.5
S2
A M2.5
OLD LPS NOT =I Q0.3 LPP A C22 SI Q0.5 LDN I3.4 O M1.3 ALD R M2.4
9.9写出图示梯形图的语句表程序 解：
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.9写出图示梯形图的语句表程序 解：
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.7 写出图示梯形图的语句表程序
9.7 写出图示梯形图的语句表程序
第9章 可编程序控制器 习题与思考 9.7写出图示梯形图的语句表程序
LDN C22 S0 O M1.3
LD M2.1
S1
AN I0.4
A T21
C22 M2.1 I0.4 T21
M1.3 I0.2 I2.7 I
初始位置后，停止运动，画出控制 系统的顺序功能图。
快进
I0.1
快退
I0.2
工进
I0.3
SM0.1
M0.0
I0.0 I0.1 M0.1 Q0.0 Q0.2 快进
I0.2 M0.2 Q0I.00.3 工进
I0.3
M0.3 T37
5s
T37 M0.4 Q0.2 Q0.1 快退
I0.1
9.28 设计出如图所示的顺序功能图 的梯形图程序，T37的设定值为5s
I4.5 M0.1 M0.0 ()
M0.0
M0.0 I2.3 M0.1 M0.1 I2.7 M0.2 M0.0 I2.3 M0.3 M0.3 I0.2 M0.4
M0.2 M0.1 ()
M0.0 M0.2 ()
M0.4 M0.3 ()
M0.0 M0.4 ()
Q0.1 ()
Q0.5 ()
Q0.4 ()
SM0.1
M0.0
I0.0
I0.3
M0.1
Q0.0
I0.1
M0.2
Q0.1
I0.2
M0.3
Q0.0
I0.0
Q0.1
I0.2 M0.2
I0.0
M0.3
Q0.0
I0.1 M0.1
9.24某组合机床动力头进给运动示
意图如图所示，设动力头在初始状 态时停在左边，限位开关І0.1为ON， Q0.0和Q0.2为1，动力头向右快速 进给（简称快进），碰到限位开关 І0.2后，边为工作进给（简称工 进），Q0.0为1，碰到限位开关І0.3 后，停5s，5s后Q0.2和Q0.1为1，工 作台快速退后（简称快退），返回
I2.1
M0.2
M0.3
I4.5
M0.1 ()
M0.1 M0.1 M0.2 M0.2
I3.7 I1.4
M0.0 M0.3 M0.1
M0.3 M0.1
Q0.2 ()
M0.2 ()
Q0.4
()
M0.3 ()
Q0.3 ()
9.32 小车开始停在左 边，限位开关І0.0 为1状态，按下启 动按钮后，小车按 图示方向运行，最 后返回并停在限位 开关І0.0处，画出 顺序功能图和梯形 图。
M0.6
M0.5 ()
M0.4
M0.1
M0.6 ()
Q0.4 ()
第9章 可编程序控制器 习题与思考
9.36 设计出图示顺序功能图和梯形图 程序。
SM0.1
M0.0
I2.3
M0.1 Q0.1
I2.7
M0.2 Q0.4
M0.3 Q0.2
I0.2
M0.4
I4.5
第9章 可编程序控制器 习题与思考
M0.2 M0.4 SM0.1
SM0.1
M0.0
I2.1
M0.1 Q0.2
I0.0
M0.2
Q3.1
T37 5s
I2.4+T37
9.28 解：
I2.4 M0.2 T3.7 SM0.1 M0.0
M0.1 M0.0
()
M0.0 I2.1 M0.2 M0.1
( ) Q2.0
M0.1
()
M0.1 I0.0
M0.0 M0.2
() Q3.1 ( ) T37
IN TON
50 PT 100ms
9.30 设计出图示顺序功能图和梯形图程序
顺序功能图
SM 0.1
M0.0 Q0.0
I2.1
M0.1 Q0.2
I3.7
M0.2 Q0.4
I2
I1
.3
.4
I4.5
M0.3 Q0.3
Q0.2
9.30 解：
M0.2 SM0.1
I2.3
M0.1
M0.0 ()
M0.0 M0.0
M0.4
M0.1
M0.3
M0.0 ()
I0.0 I0.7
M0.5
M0.2
M0.1 ()
I1.2
M0.3 M0.2 ()
I1.4 I0.1
M0.4
M0.3 ()
Q0.2 ()
Q0.1 ()
M0.6 M0.4
I0.6
M0.1 M0.5 M0.5 M0.6
I0.5 I1.0
M0.3
Q0.3 ()
()
Q0.5 ()
M0.1 I0.0 Q0.0 T37 夹紧
T37 2s
M0.2
Q0.1
Q0.0
右行 夹 紧
I0.1
M0.3 Q0.3
Q0.0
下行 紧
夹
I0.2
M0.4 Q0.4 Q0.0 上 行 夹
I0.3
紧
M0.5 Q0.2 Q0.0 左 行 夹
紧
I0.4
M0.6 T38 2s
T38
9.23小车在初始状态时停在中间，限位开关І0.0为ON，按下启动按钮І0.3，小车 按图示所示的顺序运动，最后返回并停在最初的位置，画出控制顺序图. 解：
I1.2
M0.2
Q0.2
I1.4
I0.5
M0.5
Q0.3
I1.0
M0.6
Q0.4
M0.3Q0ຫໍສະໝຸດ 3I0.3M0.4
Q0.5
I0.6
I0.7
I0.4+I3.5
第9章 可编程序控制器 习题与思考
I3.5 I0.4 SM0.1 M0.0 M0.0 M0.6 M0.1 M0.1
M0.2 M0.2 M0.0 M0.3
M0.0
M0.1
()
M0.0
M0.1 Q0.0
()
Q0.0
I0.0 M0.0
来一个上升沿就有一个扫描 周期
9.14 解：
9.16 解：
9.19设计出满足图示要求的波形图 解：
I0.0 T37 Q0.0
Q0.0
( ) T37
IN TON
40
T37 I0.1 Q0.1
()
Q0.1
PT 100ms
I0.0
波形图
I0.1 Q0.0
Q0.1 4s
9.20设计出满足图示要求的波形图 解：
I0.0 Q0.0
T37 Q0.0 ()
I0.0 T37 Q0.1
70
Q0.1 ()
T37
IN TON PT 100ms
I0.0
波形图
I0.1 Q0.0
Q0.1
7s
9.22冲床的运动示意图如图所示。初始状态时机械手在最左边，І0.4ON；冲头在最上面， І0.2为ON；机械手松开（Q0.0为OFF）。按下启动按钮І0.0，Q0.0变为ON，夹紧并保持， 2s后Q0.1变为ON，机械手右行，直到碰到限位开关І0.1，以后将顺序完成以下动作；冲 头下行，冲头上行，机械手左行，机械手右行，机械手松开（Q0.0被复位），延时2s后，
Q0.0
()
I0.2 M0.1 M0.3 M0.2
()
Q0.1 M0.2
()
I0.0 M0.2 M0.4 M0.3
()
Q0.0
M0.3
()
I0.1
M0.3
M0.0 M0.4
()
M0.4
()
Q0.1
9.35 设计出图示顺序功能图和 梯形图程序。
顺序功能图
SM0.1
M0.0
Q0.0
I0.0
M0.1
Q0.1
I0.0
I0.1
M1.2
I0.5 I0.4
C21
T37
() () ()
LD I0.0
O M1.2
LPS AN I0.1
T37 =Q0.3 LRD A I0.5 =M2.2 LPP LDN I0.4
O C21 ALD =Q2.4
9.10画出图中M0.0和Q0.0的波形图 解：
I0.0
M0.0
P ()
系统返回初始状态，各限位开关和定时器提供的信号时相应步之间的转换条件，画出控
制系统的顺序功能图。
I0.3
(1)夹紧
Q0.0置位
(6)放开
Q0.0复位