复杂转矩曲线的有效转矩计算

资料分类基础技术制作者陈志杰审核者

标题复杂转矩曲线的有效转矩计算编号

目录

1.目的

2.相关手册

3.对象产品和对象工具

3.1. 对象产品

3.2 设备构成

4. 技术内容

5. 附件数据

1. 目的

伺服电机选型时，很重要的一点就是对电机有效转矩的确认。关于有效转矩的计算，在伺服样本上有公式。但是此公式只针对简单的恒转矩曲线，对于那些复杂的比如锯齿形转矩曲线没有计算公式。

针对这种情况，我研究出复杂转矩曲线的有效转矩计算法。

2. 相关手册

和本资料相关的手册如下。

Man.No. 型号手册名称相关页码SAOO-C-211F FA系统产品综合样本FA系统产品综合样本1175

3. 对象产品和对象工具

3.1. 对象产品

本操作使用的对象产品如下。

厂家名称型号版本

3.2. 设备构成

4. 技术内容

一． 有效转矩计算公式：

有效转矩是针对电机在连续工作模式下的载荷能力的计算。从公式来看，是把每个时间段内的转矩平方后与乘以作用时间，求和在除以总时间开根。

但是以上公式只是针对每个时间段中转矩是恒定的情况，现实中，往往转矩是波动的，甚至是锯齿状不规则的曲线。

T （时间）

T(转矩)

针对这类不规则波形，必须从基本公式出发，来找到计算方式。

从图形、公式看，有效转矩是分段计算转矩平方乘以时间，最后再累加起来。 所以我们可以取其中单独一段来分析：

t1时间段的有效转矩是 T 1²* t1 可以理解为转曲线平方后面积-上图阴影部分面积。

t 1

转矩 时间

T 1

t 1

转矩平方

时间

T 1²

相应的，选取不规则曲线的一段进行分析：

计算不规则曲线的有效转矩的时，可以把不规则曲线分成无数的规则小矩形计算。

t 1

转矩 时间

T=f (t)

t 1

转矩平方

时间

T ’=f ²(t)

t 1

转矩平方

时间

T ’ f ²(t)

根据上图发现，这种分割曲线的方式相当于数学上的微积分， 所以：

S （面积）= ∫ f ²(t)dt

推广到多段非恒转矩曲线，只要获得每一段曲线的曲线公式，如果没有公式的话可以手动划分为多

段直线。

T 有效= ∫ f 1²(t)+∫ f 2²(t)……∫ f 5²(t)

t 1+t 2+t 3+t 4+t 5+t 6

t1

0 T （时间）

T(转矩)

t 1

t 2

t 3

t 4

t 5

t 6

f 1(t) f 2(t)

f 3(t)

f 4(t)

f 5(t)

t1 0

t2 0 t5

5. 附件数据

请把相关数据，文件名，数据的内容整理在此。

文件名数据内容